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题名基于粒子滤波的自主移动机器人快速定位方法
被引量：3
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作者
郑丽丽
孙伟
刘明明
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机构
中国矿业大学信息与控制工程学院
江苏建筑职业技术学院智能制造学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第10期31-34,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61801198)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20180174)。
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文摘
针对粒子滤波定位的计算量和占用内存过大的问题,提出了一种基于栅格地图预处理的加速粒子滤波方法,使自主移动机器人可快速定位并减少内存占用。地图预处理阶段,按照设定的地图分辨率,对每个坐标的每个角度计算并存储最近障碍物的距离,得到查找表的结果;粒子滤波阶段,使用图形处理器(GPU)并行维护粒子,并直接从改进的查找表中查找粒子周围障碍物距离信息,用于计算粒子权重。实验结果表明,该方法占用的内存更少且定位速度也得到明显的提高。
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关键词
自主移动机器人
定位
粒子滤波
改进的查找表
图形处理器(GPU)
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Keywords
autonomous mobile robot
localization
particle filtering
improved lookup table
graphics processing unit(GPU)
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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