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题名改进的交互式卡尔曼滤波对雷达数据处理技术研究
被引量：2
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作者
刘全周
贾鹏飞
李占旗
王启配
王述勇
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机构
中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第8期1248-1255,共8页
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基金
天津市科技计划项目(17YDLJGX00020)资助。
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文摘
为了减少车载毫米波雷达数据中的噪声影响,本文采用了改进的交互式卡尔曼滤波算法对采集数据进行了处理,得到了目标运动状态的最优值。依据目标车辆的运行轨迹构建了运动状态方程,确定了不同状态下的状态矩阵和观测矩阵,同时设计了交互式多模型滤波器,借助于dSPACE场景仿真软件建立了虚拟交通场景,利用硬件在环技术实现了运动目标的数据采集,分析计算了雷达数据噪声,在滤波过程中,利用遗传算法对过程噪声和量测噪声进行在线优化,得到噪声的最优组合。通过激光雷达对目标的探测结果对算法的滤波性能进行了验证,滤波算法求得的数据平均误差小于0.1 m,对数据的噪声起到一定的抑制作用,提高了对目标车辆的定位与追踪能力。
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关键词
车载毫米波雷达
改进的交互式卡尔曼滤波
硬件在环
遗传算法
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Keywords
millimeter wave radar
improved interactive Kalman filter
hardware-in-the-loop
genetic algorithm
noise
vehicle radar
data processing
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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