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阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制
1
作者
孔宁宁
朱海清
李天津
《轻工机械》
CAS
2021年第3期49-53,共5页
为解决阀体搬运自动导向车AGV在移动过程中,由于质心偏移而出现移动偏离既定轨迹的问题,课题组在建立AGV运动学模型的基础上,基于改进切换函数,设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器;在此基础上,引入了基于Lyapunov函数的反馈控制律,得到了...
为解决阀体搬运自动导向车AGV在移动过程中,由于质心偏移而出现移动偏离既定轨迹的问题,课题组在建立AGV运动学模型的基础上,基于改进切换函数,设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器;在此基础上,引入了基于Lyapunov函数的反馈控制律,得到了一种新型轨迹跟踪控制器。仿真结果表明:所设计的控制器在对目标轨迹实现精确跟踪的同时,实现了位姿误差的快速收敛,具有良好的抗干扰能力。
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关键词
自动导向车
轨迹跟踪
质心偏移
改进
切换
函数
LYAPUNOV
函数
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职称材料
题名
阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制
1
作者
孔宁宁
朱海清
李天津
机构
江南大学机械工程学院
出处
《轻工机械》
CAS
2021年第3期49-53,共5页
文摘
为解决阀体搬运自动导向车AGV在移动过程中,由于质心偏移而出现移动偏离既定轨迹的问题,课题组在建立AGV运动学模型的基础上,基于改进切换函数,设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器;在此基础上,引入了基于Lyapunov函数的反馈控制律,得到了一种新型轨迹跟踪控制器。仿真结果表明:所设计的控制器在对目标轨迹实现精确跟踪的同时,实现了位姿误差的快速收敛,具有良好的抗干扰能力。
关键词
自动导向车
轨迹跟踪
质心偏移
改进
切换
函数
LYAPUNOV
函数
Keywords
AGV(Automatic Guide Vehicle)
trajectory tracking
centroid deviation
improved switching function
Lyapunov function
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH132 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名
作者
出处
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1
阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制
孔宁宁
朱海清
李天津
《轻工机械》
CAS
2021
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