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基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究 被引量：1
1
作者 殷跃红 胡盛海 +1 位作者 尉忠信 朱剑英 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期251-256,共6页
综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位... 综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。 展开更多
关键词 机器人 模糊控制论 擦洗玻璃 柔顺控制 FNN
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