球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制 被引量：9

1

作者 李永泉 吴鹏涛 +1 位作者 张阳 张立杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期1967-1975,共9页

以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原理,并规划了摩擦参... 以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原理,并规划了摩擦参数辨识轨迹;再次,通过辨识实验得到了机构惯性参数、机构转动副摩擦参数和驱动系统摩擦参数的辨识结果,利用辨识结果对原机构参数进行修正,获得了更为准确的机器人系统动力学模型,并通过轨迹测试实验,对辨识结果进行了验证;最后,制定了基于机器人系统动力学模型的前馈控制策略,与传统的机构运动学闭环控制策略进行实验对比,验证了该控制策略的可行性。 展开更多

关键词 并联机构 动力学参数辨识 惯性参数 摩擦参数 控制策略

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基于遗传算法的伺服系统摩擦参数辨识与仿真 被引量：9

2

作者 张来福 田赟 +2 位作者 姜敏 郝丽花 刘宏 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第A01期110-112,共3页

首先,基于伺服系统的Stribeck摩擦模型,利用遗传算法对摩擦参数进行辨识和优化,提出了基于Stribeck摩擦模型的伺服系统摩擦参数的辨识方法,并根据伺服系统的控制要求选取合适的目标函数,以使辨识出来的摩擦参数不断逼近实际摩擦参数;然... 首先,基于伺服系统的Stribeck摩擦模型,利用遗传算法对摩擦参数进行辨识和优化,提出了基于Stribeck摩擦模型的伺服系统摩擦参数的辨识方法,并根据伺服系统的控制要求选取合适的目标函数,以使辨识出来的摩擦参数不断逼近实际摩擦参数;然后,为了验证基于遗传算法的伺服系统摩擦参数的辨识效果,进而利用上一步通过遗传算法辨识出来的摩擦参数,将传统的PD控制与基于摩擦模型补偿的PD控制方法进行比较,并利用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明:采用基于摩擦补偿的PD控制方法的伺服系统的动态响应要优于传统的PD控制方法,在伺服系统的跟踪控制中能够有效消除由于摩擦因素引起的跟踪误差,提升伺服系统的动态性能。 展开更多

关键词 伺服系统 参数辨识 摩擦参数 Stibeck模型 遗传算法 PD控制

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接触式机械密封混合润滑状态摩擦演化规律研究 被引量：2

3

作者 毕浩程 郝木明 +5 位作者 任宝杰 孙鑫晖 李勇凡 李天照 刘馥瑜 厉晓英 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1241-1253,共13页

接触式机械密封在运转中主要处于混合润滑状态,为探究其混合润滑状态下摩擦机理,结合粗糙面弹塑性模型,求解考虑密封端面粗糙度效应的雷诺方程,探究了转速和介质压力等工况条件对密封混合润滑状态密封摩擦参数的影响,推导了密封声发射... 接触式机械密封在运转中主要处于混合润滑状态,为探究其混合润滑状态下摩擦机理,结合粗糙面弹塑性模型,求解考虑密封端面粗糙度效应的雷诺方程,探究了转速和介质压力等工况条件对密封混合润滑状态密封摩擦参数的影响,推导了密封声发射波能量公式,将密封混合润滑状态分为磨损期和稳定期,应用1.5维谱理论提取密封特征频率,探究混合润滑状态摩擦演化规律.研究结果表明摩擦参数影响密封声发射波能量幅值且密封摩擦形式随混合润滑状态发生变化:在磨损期,微凸体接触特征频率幅值较大,密封端面间摩擦以微凸体接触为主;在稳定期,流体膜黏性剪切摩擦特征频率幅值变大,黏性剪切效应增强,密封端面只存在局部微凸体接触.所得结论对接触式机械密封混合润滑状态摩擦机理的研究具有一定的理论指导意义. 展开更多

关键词 接触式机械密封 混合润滑 摩擦参数 1.5维谱 演化规律

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摩擦诱发振动中摩擦参数对接触状态转变的影响

4

作者 吕志朋 王立强 +1 位作者 赵凤芹 于震梁 《新潮电子》 2023年第12期172-174,共3页

为了开展摩擦诱导振动(FIV)的能量收集、减振和稳定性分析等应用研究,建立FIV在滑动运动方向上的数学模型研究摩擦参数对摩擦状态转换的影响。分析研究μs、μ_(D)和C对摩擦接触状态转变的影响。结果表明:在一个周期内,C和μ_(s)越大,... 为了开展摩擦诱导振动(FIV)的能量收集、减振和稳定性分析等应用研究,建立FIV在滑动运动方向上的数学模型研究摩擦参数对摩擦状态转换的影响。分析研究μs、μ_(D)和C对摩擦接触状态转变的影响。结果表明:在一个周期内,C和μ_(s)越大,产生的黏附时间越长,转变周期越长;随着μ_(D)的增加,在一个周期中黏附时间占比就越小。C和μ_(D)对初次粘着时间和振幅基本无影响;μs越大,结构幅值和系统的最大静摩擦力就会越大,从静态状态转换到滑动接触状态的时间越长;μ_(D)越大,滑动摩擦力就会越大,反弹距离和黏滞时间越短;C越大,摩擦力下降的速度越快,结构达到下一个黏滞状态的时间就越短;参数C超过20时,对摩擦转化的影响极小。 展开更多

关键词 摩擦诱发振动 迭代法 摩擦参数 摩擦状态转换

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金属体积成形中摩擦描述与评估研究进展 被引量：3

5

作者 张大伟 李智军 +1 位作者 杨光灿 赵升吨 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1-11,共11页

采用合理的摩擦模型、测定准确的摩擦参数与恰当的评估体积成形摩擦条件对体积成形工艺路径的制定和优化十分重要。由于金属体积成形过程中的高压、高温、工艺参数多样性及其之间复杂的非线性关系,使得体积成形中工件和模具之间接触面... 采用合理的摩擦模型、测定准确的摩擦参数与恰当的评估体积成形摩擦条件对体积成形工艺路径的制定和优化十分重要。由于金属体积成形过程中的高压、高温、工艺参数多样性及其之间复杂的非线性关系,使得体积成形中工件和模具之间接触面上的摩擦描述与评估较为困难。为了适用不同工艺条件,不断发展和改进多种形式的摩擦模型与摩擦测试试验,从摩擦模型、摩擦评估测试方法、不同模型中摩擦参数的对应关系等方面评述了金属体积成形摩擦的描述与评估研究进展,详细阐述了几种适用性强、具有应用前景的摩擦模型结构形式、数值化特征、适用范围与摩擦参数测定方法。 展开更多

关键词 体积成形 摩擦模型 接触面积 摩擦测试评估 摩擦参数

原文传递

基于LuGre摩擦模型的有杆抽油系统动态特性分析 被引量：3

6

作者 刘柏希 刘宏昭 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第18期2236-2240,共5页

针对低速换向时定向井有杆抽油系统摩擦力表现出的非线性特性,采用LuGre摩擦模型来描述该系统的摩擦行为,在此基础上对该系统的动态特性进行分析。介绍了LuGre摩擦模型,并给出了符合工程应用的模型参数数值;将抽油杆柱的振动视为多级杆... 针对低速换向时定向井有杆抽油系统摩擦力表现出的非线性特性,采用LuGre摩擦模型来描述该系统的摩擦行为,在此基础上对该系统的动态特性进行分析。介绍了LuGre摩擦模型,并给出了符合工程应用的模型参数数值;将抽油杆柱的振动视为多级杆的纵向振动,对杆柱单元进行受力分析,结合有限元和有限差分法建立了杆柱的载荷和位移递推公式,并给出了杆柱载荷和位移的边界条件以及杆柱运动的初始条件;给出了分析实例,并将分析结果与采用经典库仑摩擦模型的计算结果进行了对比。对比结果表明,LuGre摩擦模型能较好地反映低速换向时定向井有杆抽油系统摩擦力的非线性特性,基于LuGre摩擦模型计算得到的泵功图更接近真实工况。 展开更多

关键词 摩擦非线性 LuGre摩擦模型 摩擦参数 动态仿真 有杆抽油系统

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不同重力环境下空间机构电机驱动力差异 被引量：4

7

作者 刘福才 曹志琼 +1 位作者 张晓 李倩 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1456-1465,共10页

为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动... 为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。 展开更多

关键词 空间机构 微重力 电机驱动力 落塔试验 摩擦参数

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服装拉链摩擦机械安全性测试方法优化及建立 被引量：2

8

作者 吴建中 张娜 +4 位作者 王赵 孙世元 汤石艳 魏晓英 黄益 《现代纺织技术》 北大核心 2017年第4期36-42,共7页

为了建立服装拉链磨损机械安全性的测试评价方法,在典型织物拉链摩擦损伤特性研究基础上,研究了自制拉链摩擦试验机的摩擦参数(摩擦负重、速度以及角度)对织物摩擦损伤性能的影响,并对比了两种标准织物摩擦试验的精确性和稳定性,最终确... 为了建立服装拉链磨损机械安全性的测试评价方法,在典型织物拉链摩擦损伤特性研究基础上,研究了自制拉链摩擦试验机的摩擦参数(摩擦负重、速度以及角度)对织物摩擦损伤性能的影响,并对比了两种标准织物摩擦试验的精确性和稳定性,最终确定了以标准蚕丝织物作为磨料的拉链摩擦机械安全性评价方法及测试参数。 展开更多

关键词 拉链 摩擦损伤 摩擦参数 磨料 测试方法

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由地震震源机制解和摩擦参数推测莱茵地堑应力场

9

作者 Plene.,T 韩德润 《地壳构造与地壳应力》 1998年第2期9-29,共21页

关键词 地堑 应力场 地震 震源机制 摩擦参数

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基于离散元仿真参数的微型薯物料测定 被引量：11

10

作者 余参参 段宏兵 +4 位作者 蔡兴奎 徐涛 姚飞虎 陈志惠 严福勇 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期210-217,共8页

以脱毒微型马铃薯(简称“微型薯”)“大西洋”“中薯5号”和“华薯1号”为研究对象,以离散元软件EDEM中微型薯仿真研究所需的相关参数为目标,测定3种微型薯的物理力学特征参数和接触力学参数。采用响应曲面法设计试验,以静摩擦系数、滚... 以脱毒微型马铃薯(简称“微型薯”)“大西洋”“中薯5号”和“华薯1号”为研究对象,以离散元软件EDEM中微型薯仿真研究所需的相关参数为目标,测定3种微型薯的物理力学特征参数和接触力学参数。采用响应曲面法设计试验,以静摩擦系数、滚动摩擦系数为试验变量,以堆积角为试验指标,将上述测定后的参数输入EDEM进行仿真,求取微型薯之间的滚动摩擦系数。以堆积角为响应值,使用圆筒提升法验证仿真结果的可信度。结果表明:与试验实际堆积角相比,不同品种的微型薯仿真结果差异均低于3%,仿真结果可靠。 展开更多

关键词 马铃薯 微型薯 物料测定 离散元仿真 静摩擦系数 滚动摩擦参数 堆积角 脱毒种薯 机械化播种

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一种新型LuGre摩擦模型参数辨识方法 被引量：8

11

作者 郭彦青 付永领 张朋 《机床与液压》 北大核心 2015年第1期149-152,共4页

针对Lu Gre摩擦模型参数难以辨识的问题,提出了一种一次性获得模型所有参数的新型快速识别方法,将Lu Gre模型构造为以速度为输入、摩擦力为输出的单输入单输出系统,求解出相应的Lu Gre离散递推方程,解决了参数辨识时鬃毛微位移无法有效... 针对Lu Gre摩擦模型参数难以辨识的问题,提出了一种一次性获得模型所有参数的新型快速识别方法,将Lu Gre模型构造为以速度为输入、摩擦力为输出的单输入单输出系统,求解出相应的Lu Gre离散递推方程,解决了参数辨识时鬃毛微位移无法有效检测的难题。在此基础上,通过遗传算法对给定的Lu Gre模型进行辨识实验,发现一次性能辨识出Lu Gre模型的6个参数,参数辨识误差最大为0.419%,具有较高的精度。通过Simulink对指定参数和辨识参数的摩擦力仿真对比可知,辨识出的参数可以较高精度逼近原始数据,最大力矩误差仅有0.14 N·m,验证了新型辨识方法的有效性。 展开更多

关键词 LU Gre模型 摩擦参数辨识 遗传算法 SIMULINK

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Scara机器人关节摩擦建模与补偿的实验与仿真 被引量：6

12

作者 李琳 林燕龙 邹焱飚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1572-1581,共10页

针对关节摩擦力引起Scara机器人定位精度变差的问题,对机器人关节摩擦力进行建模、辨识和补偿。提出了一种可用于工作空间受限机器人的摩擦力辨识方法,使用Lugre摩擦模型对机器人关节摩擦力进行描述,通过让机器人跟踪正弦曲线,建立摩擦... 针对关节摩擦力引起Scara机器人定位精度变差的问题,对机器人关节摩擦力进行建模、辨识和补偿。提出了一种可用于工作空间受限机器人的摩擦力辨识方法,使用Lugre摩擦模型对机器人关节摩擦力进行描述,通过让机器人跟踪正弦曲线,建立摩擦力矩与关节速度的映射关系,并对其摩擦参数进行辨识。设计了自适应控制方法对机器人进行控制。利用Scara机器人进行实验验证与仿真,仿真结果表明辨识得到的摩擦参数具有较高的精度。实验结果表明所提出的自适应控制方法能有效提高机器人的关节定位精度和大幅减小机器人末端加速度。 展开更多

关键词 LuGre摩擦模型 摩擦参数辨识方法 自适应控制 定位精度 SCARA机器人

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面向协作机器人的零力控制与碰撞检测方法研究

13

作者 赵彬 吴成东 +2 位作者 孙若怀 姜杨 吴兴茂 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-10,共10页

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭... 在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭罗斯(Newton−MP)通用的逆运动学算法,将逆运动学问题转化为Newton−MP法的迭代求解问题。其次,针对协作机器人的零力控制问题,通过同时考虑摩擦力形成完整动力学方程。同时,建立基于加速度3次摩擦力模型的完全动力学方程,采用遗传算法对摩擦力模型进行多参数辨识。再次,提出基于One-class卷积神经网络的碰撞检测方法,构建无碰撞数据集。One-class卷积神经网络在特征空间中引入伪负高斯数据,并使用2元交叉熵损失对网络进行了训练。One-class卷积神经网络碰撞检测方法成功地补偿了模型不确定的动态影响,解决了传统碰撞检测方法建模不准确的问题。最后,通过实验证明,提出的Newton−MP优化方法具有良好的性能,绝对误差达到0.00013 mm。与理想摩擦力模型进行对比,采用基于速度的3次摩擦力模型拟合出的摩擦力能够更好适用于零力控制。将外力矩观测器与One-class卷积神经网络碰撞检测进行优缺点分析,可以证明,One-class卷积神经网络可以在不依靠模型的情况下,准确地检测机器人的异常碰撞。 展开更多

关键词 动力学 协作机器人 One-class卷积神经网络 摩擦参数辨识

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一种机器人单关节伺服系统的能耗研究 被引量：4

14

作者 贺莹 梅江平 +2 位作者 方志炜 谢胜龙 孙玉德 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第9期84-90,共7页

以伺服电动机和减速机为主体的机器人单关节伺服系统为研究对象,在实验和仿真的基础上,对该关节系统的摩擦模型、动力学模型以及能耗模型的建模方法以及模型的特性进行了研究。首先,将该单关节系统分解成由高速轴和低速轴构成的抽象模型... 以伺服电动机和减速机为主体的机器人单关节伺服系统为研究对象,在实验和仿真的基础上,对该关节系统的摩擦模型、动力学模型以及能耗模型的建模方法以及模型的特性进行了研究。首先,将该单关节系统分解成由高速轴和低速轴构成的抽象模型,基于Lu Gre摩擦模型和lagrange方程法分别建立高速轴和低速轴的动力学模型。在实验的基础上,利用最小二乘法和频响法对Lu Gre摩擦模型的静态参数和动态参数进行辨识。为了降低参数辨识的难度,根据高速轴和低速轴摩擦环境的近似性,建立了单关节系统简化摩擦模型。通过仿真和实验的对比分析,结果表明:建立的摩擦模型能够很好地反映该系统的摩擦行为。建立了考虑摩擦和电动机热损耗因素的能耗模型。通过实验和仿真分析,该动力学模型和能耗模型能够准确地反映关节伺服系统的力矩行为和能耗行为,从而为后续建立机器人多关节伺服系统的能耗模型和能耗优化控制提供理论基础。 展开更多

关键词 LUGRE模型 摩擦参数辨识 能耗模型 仿真和实验

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湿式双离合器的摩擦参数估计 被引量：4

15

作者 郝洪涛 马辉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第10期1619-1628,共10页

湿式双离合器扭矩的精准传递对其换挡品质具有重要影响,但离合器的摩擦特性受材料间的相互作用及油液的热降解等因素影响而变化,进而影响传递扭矩的精度,本文提出了一种在线估计离合器摩擦参数的方法。首先设计了自适应扭矩观测器,该观... 湿式双离合器扭矩的精准传递对其换挡品质具有重要影响,但离合器的摩擦特性受材料间的相互作用及油液的热降解等因素影响而变化,进而影响传递扭矩的精度,本文提出了一种在线估计离合器摩擦参数的方法。首先设计了自适应扭矩观测器,该观测器可通过车辆已有的传感器估计出离合器换挡时的传递扭矩;其次将离合器结合阶段分为流体动力润滑阶段、部分润滑阶段和机械接触阶段,并基于Stribeck摩擦模型建立了湿式离合器摩擦因数模型,利用递推最小二乘方法估计出了相应的系数;最后利用Stribeck摩擦模型对所估计出的参数进行计算得到了离合器接合时的实时动态摩擦因数模型,为湿式双离合器在线故障诊断及传递扭矩的精准控制提供了基础。 展开更多

关键词 湿式双离合变速器 摩擦参数估计 自适应扭矩观测器 递推最小二乘法

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湿式双离合器换挡优化控制 被引量：2

16

作者 郝洪涛 马辉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第6期936-947,共12页

双离合变速器的换挡过程控制是其品质提升的关键,提出了一种基于摩擦参数估计的换挡控制方法。首先,基于扩展卡尔曼滤波设计出了估计湿式双离合器换挡过程中两个离合器传递扭矩的方法;其次基于Stribeck摩擦模型建立了湿式离合器摩擦因... 双离合变速器的换挡过程控制是其品质提升的关键,提出了一种基于摩擦参数估计的换挡控制方法。首先,基于扩展卡尔曼滤波设计出了估计湿式双离合器换挡过程中两个离合器传递扭矩的方法;其次基于Stribeck摩擦模型建立了湿式离合器摩擦因数模型,利用递推最小二乘法估计出了换挡过程中相应的系数并计算得到离合器接合过程中的实时动态摩擦因数;最后使用模型预测控制优化出换挡过程中两个离合器的需求扭矩,结合估计获得的动态摩擦因数逆推出液压执行机构的需求油压,进而达到改善车辆换挡品质的目的。基于MATLAB/Simulink平台搭建了装备湿式双离合变速器的车辆模型并对提出算法进行了仿真验证,仿真实验结果表明使用该控制方法后离合器换挡过程的冲击度和滑摩功都有所降低,验证了该方法对改善湿式双离合变速器换挡品质的有效性。 展开更多

关键词 湿式双离合器 摩擦参数估计 模型预测控制 换挡品质

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电液负载模拟器摩擦参数辨识及补偿 被引量：2

17

作者 郭彦青 付永领 +1 位作者 张朋 陈娟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1256-1262,共7页

针对摩擦干扰在电液负载模拟器控制中的影响,提出了将被试件简化为自由伸缩刚性杆的摩擦力作用模型.模型中采用能全面反应摩擦特性的LuGre模型描述摩擦力大小.LuGre的静力摩擦系数和动力摩擦系数依托两种特殊工作状态进行辨识,相应的辨... 针对摩擦干扰在电液负载模拟器控制中的影响,提出了将被试件简化为自由伸缩刚性杆的摩擦力作用模型.模型中采用能全面反应摩擦特性的LuGre模型描述摩擦力大小.LuGre的静力摩擦系数和动力摩擦系数依托两种特殊工作状态进行辨识,相应的辨识数据验证了所求系数的准确性.摩擦补偿具体实施时,利用结构不变性原理,求解出摩擦补偿控制器.在此基础上,对负载模拟器开展了位移伺服、力矩伺服、多余力等方面的摩擦力补偿实验.实验结果表明,所求解的LuGre模型及摩擦补偿控制器可以较好地消除摩擦力对负载模拟器控制的影响. 展开更多

关键词 电液负载模拟器 LUGRE模型 摩擦参数辨识 摩擦补偿 结构不变性原理

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基于模拟退火布谷鸟算法的直流伺服系统静态摩擦参数辨识 被引量：2

18

作者 李伟 张长胜 《重庆邮电大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2019年第6期892-897,共6页

针对非线性摩擦对直流伺服系统性能的影响,提出一种基于模拟退火布谷鸟算法提高摩擦参数辨识精度的方法.采用LuGre摩擦模型建立伺服系统静摩擦参数与力矩的关系表达式,并分析其稳态特性,以此构建参数辨识的目标函数.引入模拟退火中的Bol... 针对非线性摩擦对直流伺服系统性能的影响,提出一种基于模拟退火布谷鸟算法提高摩擦参数辨识精度的方法.采用LuGre摩擦模型建立伺服系统静摩擦参数与力矩的关系表达式,并分析其稳态特性,以此构建参数辨识的目标函数.引入模拟退火中的Boltzmann选择机制,结合迭代全局最优值对布谷鸟算法发现概率的自适应性进行了增强,以改善算法的寻优效果,通过分析比较得知改进算法的时间复杂度与原算法一致.在相同摩擦参数设置下,改进布谷鸟算法的辨识精度优于传统方法,利用其辨识结果补偿伺服系统运行的非线性摩擦力矩,得到了良好的控制效果.实验结果表明,该方法可以使摩擦参数的辨识适应度值提高2~3个数量级,有效改善了系统的控制性能. 展开更多

关键词 直流伺服系统 摩擦参数辨识 布谷鸟搜索算法 模拟退火

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基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法的研究 被引量：4

19

作者 曾鸣 王忠山 王学智 《航空精密制造技术》 2005年第3期17-22,共6页

通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真... 通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真,结果表明此观测器有良好的自适应补偿性能。 展开更多

关键词 非线性摩擦模型参数观测器 库仑摩擦 粘滞摩擦 位置信号

原文传递

GH4169合金惯性摩擦焊参数、组织和强化机制研究 被引量：4

20

作者 梁海 刘效方 《航空材料学报》 CAS CSCD 1994年第4期41-47,共7页

研究了ＧＨ４１６９合金在不同的焊接参数下，惯性摩擦焊接头的显微组织及强化机制。研究发现，ＧＨ４１６９合金惯性摩擦焊参数特点是低转速、高压力和大惯量；焊缝中晶粒细化并在晶粒内部形成了稠密的位错结构；在焊缝中心部分，δ相... 研究了ＧＨ４１６９合金在不同的焊接参数下，惯性摩擦焊接头的显微组织及强化机制。研究发现，ＧＨ４１６９合金惯性摩擦焊参数特点是低转速、高压力和大惯量；焊缝中晶粒细化并在晶粒内部形成了稠密的位错结构；在焊缝中心部分，δ相绝大部分回溶，γ＂和γ＇相完全回溶；在ＨＡＺ，δ相、γ＂和γ＇相可保留下来；在焊态的接头中，细晶强化、位错强化和固溶强化是主要强化机制。 展开更多

关键词 CH4169合金 惯性焊 摩擦焊参数 显微组织 强化机制

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