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桥式起重机吊重二自由度摆角模型与仿真 被引量：33
1
作者 张则强 程文明 +1 位作者 钟斌 唐连生 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期696-699,共4页
为了实现桥式起重机小车的准确定位和尽快消除吊重摇摆,研究吊重摇摆的规律和影响因素.根据小车吊重系统三维动力学方程建立了吊重二自由度摆角的数学模型.动态仿真结果表明:小车运行加(减)速度对摆角的影响比绳长显著,加(减)速度增大1... 为了实现桥式起重机小车的准确定位和尽快消除吊重摇摆,研究吊重摇摆的规律和影响因素.根据小车吊重系统三维动力学方程建立了吊重二自由度摆角的数学模型.动态仿真结果表明:小车运行加(减)速度对摆角的影响比绳长显著,加(减)速度增大1倍时,摆角和摆速分别约增大0.12 rad和0.164 rad/s;绳长增加2 m时,摆角和摆速无明显变化,吊重自由摆动周期约增加1.3 s. 展开更多
关键词 桥式起重机 小车吊重系统 摆角 动态仿真
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4WS汽车横摆角速度跟踪μ综合鲁棒控制 被引量：15
2
作者 殷国栋 陈南 李普 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期221-225,共5页
实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化,以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑,设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰,优化权函数,实现了传统四轮转向4WS(Four-wheelsteering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明,所设计... 实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化,以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑,设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰,优化权函数,实现了传统四轮转向4WS(Four-wheelsteering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明,所设计的4WS汽车μ综合鲁棒控制器不仅可使其具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性,即对外界干扰具有很好的抑制性能且不敏感于车辆参数变化,也改善了以往H∞控制器设计偏于保守的问题。 展开更多
关键词 Μ综合 四轮转向 鲁棒控制 横摆角速度 鲁棒控制器 速度跟踪 汽车行驶 4WS 摆角 控制器设计
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传力性能最佳的有急回曲柄摇杆机构的设计 被引量：13
3
作者 冯立艳 关铁成 +1 位作者 田姗姗 崔冰艳 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第6期66-69,共4页
分析了Ⅰ型曲柄摇杆机构极位夹角的可能取值:零度、锐角、直角和钝角,推导出上述各情况下杆长间的关系式。建立了最小传动角γ_(min)与曲柄固定铰链中心A的位置角准和极位夹角θ的数理关系,对A点位置角准的可行域和极位夹角θ的最大值... 分析了Ⅰ型曲柄摇杆机构极位夹角的可能取值:零度、锐角、直角和钝角,推导出上述各情况下杆长间的关系式。建立了最小传动角γ_(min)与曲柄固定铰链中心A的位置角准和极位夹角θ的数理关系,对A点位置角准的可行域和极位夹角θ的最大值给出了量化描述。以Mathematica为工具,开发了曲柄摇杆机构设计系统,绘制出γ_(min)-θ-准的三维曲面图。根据该图能迅速直观地获得最小传动角γ_(min)为最大的曲柄固定铰链中心A的位置,快速完成传力性能最佳的具有急回特性的曲柄摇杆机构的尺度设计。 展开更多
关键词 曲柄摇杆机构 极位夹角 摆角 最小传动角 位置角
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轴向柱塞泵在不同工况下的效率 被引量：11
4
作者 罗德刚 舒代游 《流体传动与控制》 2004年第6期37-40,共4页
该文分析并通过试验验证了液压轴向柱塞泵在不同温度、压力、转速及摆角工况其效率的变化情况。
关键词 轴向柱塞泵 摆角 液压 转速 工况 变化情况 试验验证
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复摆的振动分析 被引量：11
5
作者 龚善初 《物理与工程》 2004年第6期20-22,27,共4页
研究复摆的非线性振动 ,从能量和摆角两个方面来分析它们对复摆运动的影响 ,用第一类完全椭圆积分求出了复摆振动的解和周期 。
关键词 复摆 椭圆积分 非线性振动 摆角 周期 能量 振动分析 非线性特征
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变频泵控锚杆钻臂摆角动态滑模自适应控制 被引量：11
6
作者 郭一楠 陆希望 +1 位作者 张振 巩敦卫 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1768-1775,共8页
巷道支护锚杆/锚索安装过程中,液压锚杆钻机钻臂通常人工控制,定位精度低,导致钻杆安装偏离设计位置,引起设备故障和巷道坍塌.因此,设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器.针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部... 巷道支护锚杆/锚索安装过程中,液压锚杆钻机钻臂通常人工控制,定位精度低,导致钻杆安装偏离设计位置,引起设备故障和巷道坍塌.因此,设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器.针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部干扰,设计自适应律和动态滑模控制器,有效降低抖振和抑制干扰.联合仿真实验表明,动态滑模自适应摆角控制能够有效克服诸多不确定性对系统的影响,无超调的准确跟踪设定值,满足煤炭安全规程中锚杆/锚索安装偏转角控制和巷道稳定支护的需求. 展开更多
关键词 自适应 滑模控制 锚杆钻臂 变频泵控 摆角
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无人天车三轴移动系统的开发与研究 被引量：11
7
作者 王晓琳 《自动化技术与应用》 2017年第1期46-48,共3页
随着自动化技术的发展与应用,无人天车技术已成为当下特种设备吊装中最前沿的技术。文章主要介绍了唐钢高强汽车板项目中无人天车系统的总体结构,详细阐述了无人天车系统中的大车、小车和主钩在各自方向上如何进行准确定位并完成自动控... 随着自动化技术的发展与应用,无人天车技术已成为当下特种设备吊装中最前沿的技术。文章主要介绍了唐钢高强汽车板项目中无人天车系统的总体结构,详细阐述了无人天车系统中的大车、小车和主钩在各自方向上如何进行准确定位并完成自动控制时序,以及主钩自动下降完成取卷和放卷的整个控制流程。在天车吊装作业中,如何保证速度的平稳运行、主钩的摆角控制和整个控制系统的稳定高效是整个控制系统的难点,也是本文研究的主要内容。 展开更多
关键词 天车 无人值守 速度控制 摆角
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从偏轮抽油机改造看“下偏杠铃”的功效 被引量：9
8
作者 王康军 庞小谦 季祥云 《石油矿场机械》 2006年第1期101-103,共3页
应用“下偏杠铃复合平衡技术”对偏轮抽油机进行改造,不仅成功地解决了原机的可靠性问题,还充分展示了“下偏杠铃”平衡力矩在游梁式抽油机大摆角运行情况下对载荷力矩变化的高度平衡性(载荷同步平衡性),同时还能改善抽油机的受力状况... 应用“下偏杠铃复合平衡技术”对偏轮抽油机进行改造,不仅成功地解决了原机的可靠性问题,还充分展示了“下偏杠铃”平衡力矩在游梁式抽油机大摆角运行情况下对载荷力矩变化的高度平衡性(载荷同步平衡性),同时还能改善抽油机的受力状况和运动特征,从而为四连杆游梁式抽油机摆角设计规范的大幅度提高提供了实践和理论依据。 展开更多
关键词 偏轮机 改造 下偏杠铃 功效 摆角
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大型龙门铣床关键件的模态分析 被引量：10
9
作者 张飞 王民 +1 位作者 昝涛 区炳显 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第12期170-171,共2页
摆角铣头与滑枕是大型龙门铣床的关键部件,它的动态特性直接影响铣床的加工精度和表面粗糙度。以摆角铣头与滑枕为研究对象,采用Pro/E3.0建立实体模型,利用有限元软件ANSYS对其进行模态分析,并采用ODS(Operating Deflection Shapes)测... 摆角铣头与滑枕是大型龙门铣床的关键部件,它的动态特性直接影响铣床的加工精度和表面粗糙度。以摆角铣头与滑枕为研究对象,采用Pro/E3.0建立实体模型,利用有限元软件ANSYS对其进行模态分析,并采用ODS(Operating Deflection Shapes)测试方法对其进行试验模态分析。通过试验模态分析与ANSYS模态分析结果的对比,提出了摆角铣头与滑枕结构上的薄弱环节,从而为提高铣床动态特性,优化铣床结构提供了依据。 展开更多
关键词 龙门铣床 关键件 试验模态分析 KEY 动态特性 铣头 摆角 有限元软件 表面粗糙度 ANSYS 直接影响 研究对象 铣床结构 实体模型 加工精度 关键部件 分析结果 测试方法 薄弱环节 优化
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无急回特性曲柄摇杆机构的图解分析和设计 被引量：9
10
作者 曹冬美 蒋兆军 《无锡职业技术学院学报》 2009年第5期35-38,共4页
在许多教材或专业资料中,常把具有急回特性的曲柄摇杆机构作为重要知识点来讲解,而无急回特性的曲柄摇杆机构几乎未提及。事实上,生活中许多机械都是靠无急回特性的曲柄摇杆机构实现的。因此,研究无急回特性曲柄摇杆机构非常有意义。文... 在许多教材或专业资料中,常把具有急回特性的曲柄摇杆机构作为重要知识点来讲解,而无急回特性的曲柄摇杆机构几乎未提及。事实上,生活中许多机械都是靠无急回特性的曲柄摇杆机构实现的。因此,研究无急回特性曲柄摇杆机构非常有意义。文章中运用了CAD软件,采用图解法分析了该机构存在的条件、特点并提供了典型的设计方案。 展开更多
关键词 无急回特性 曲柄摇杆机构 摆角
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重载自润滑材料的有限元设计及摩擦实验 被引量：4
11
作者 王春艳 向定汉 +1 位作者 单昆仑 曾敏 《润滑与密封》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期46-48,共3页
利用ANSYS有限元软件对重载自润滑复合材料进行设计,通过摩擦磨损实验测定了其摩擦磨损曲线。结果表明这种自润滑复合材料的承载能力达到100MPa,摩擦因数小于0.14;在承载能力为80MPa、摆动频率为8次/min及摆角为±30°的条件下... 利用ANSYS有限元软件对重载自润滑复合材料进行设计,通过摩擦磨损实验测定了其摩擦磨损曲线。结果表明这种自润滑复合材料的承载能力达到100MPa,摩擦因数小于0.14;在承载能力为80MPa、摆动频率为8次/min及摆角为±30°的条件下,这种自润滑复合材料的磨损率低,使用寿命长。可见这种新型复合材料适合于制造低速、重载与耐磨条件下的自润滑轴承。 展开更多
关键词 有限元设计 自润滑材料 摩擦实验 重载 自润滑复合材料 ANSYS有限元软件 新型复合材料 承载能力 自润滑轴承 磨损曲线 实验测定 摩擦磨损 摩擦因数 摆动频率 使用寿命 MPa min 磨损率 摆角
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摆杆形变对柔性接头摆心、摆角数据的影响 被引量：6
12
作者 杨冀英 杜保华 《强度与环境》 2007年第1期55-58,共4页
柔性接头摆心、摆角测试是柔性接头性能试验中的重要测试项目,在柔性接头各项性能指标中有着举足轻重的地位。本文分析了试验过程中摆杆形变对柔性接头摆心、摆角数据的影响。从摆杆挠度计算入手,论述了加大摆杆横截面积以减少试验中摆... 柔性接头摆心、摆角测试是柔性接头性能试验中的重要测试项目,在柔性接头各项性能指标中有着举足轻重的地位。本文分析了试验过程中摆杆形变对柔性接头摆心、摆角数据的影响。从摆杆挠度计算入手,论述了加大摆杆横截面积以减少试验中摆杆形变,达到真实反映摆心测试数据这一方案在理论上的正确性,并通过试验数据证明其可行性。 展开更多
关键词 摆杆形变 摆心 摆角 影响
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黑豆果机械采收工作部件的理论分析 被引量：8
13
作者 张克孝 林素元 许家美 《农业工程学报》 EI CAS 1986年第4期87-95,共9页
本文对小浆果机械采收的机理进行了探讨。为了学习国外技术,对波兰手持式黑豆采收机的工作部件作了详细的理论分析,为改进设计提供了可靠的依据。
关键词 震动器 工作头 摆角 黑豆 采收机 机械采收 黑豆果 理论分析 部件
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Ⅰ和Ⅱ型曲柄摇杆机构的计算机辅助设计 被引量：6
14
作者 冯立艳 关铁成 +1 位作者 杜哲民 李德胜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第6期87-91,共5页
定量分析比较了Ⅰ和Ⅱ型曲柄摇杆机构的传力性能和传动平稳性,推导出Ⅰ和Ⅱ型曲柄摇杆机构的各杆长关系、极位夹角θ的最大值、曲柄位置角ф的可行域,证明了各自最小传动角γ_(min)的出现位置。建立了摇杆摆角φ、极位夹角θ、杆长、位... 定量分析比较了Ⅰ和Ⅱ型曲柄摇杆机构的传力性能和传动平稳性,推导出Ⅰ和Ⅱ型曲柄摇杆机构的各杆长关系、极位夹角θ的最大值、曲柄位置角ф的可行域,证明了各自最小传动角γ_(min)的出现位置。建立了摇杆摆角φ、极位夹角θ、杆长、位置角ф和最小传动角γ_(min)之间的数理关系。基于Mathematica编制了计算及绘图程序,可迅速直观地确定最小传动角最大的A点位置,快速实现摆角、行程速比系数且传力性能最优的Ⅰ和Ⅱ型曲柄摇杆机构的尺度设计。 展开更多
关键词 Ⅰ和Ⅱ型曲柄摇杆机构 极位夹角 摆角 最小传动角 位置角
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低负荷时炉膛出口氧量和燃烧器摆角对锅炉性能的影响 被引量：7
15
作者 李壮扬 周旭 +5 位作者 刘宇浓 张中建 谭鹏 张成 方庆艳 陈刚 《广东电力》 2017年第9期9-14,共6页
以一台660 MW锅炉为研究对象,在350 MW低负荷工况下,针对不同燃烧器投运方式,进行了炉膛出口氧量和燃烧器摆角对锅炉性能影响的现场试验和数值模拟。结果表明:在一定范围内,入炉总风量减少使炉膛出口的氧量降低,而主燃区燃烧延迟使得炉... 以一台660 MW锅炉为研究对象,在350 MW低负荷工况下,针对不同燃烧器投运方式,进行了炉膛出口氧量和燃烧器摆角对锅炉性能影响的现场试验和数值模拟。结果表明:在一定范围内,入炉总风量减少使炉膛出口的氧量降低,而主燃区燃烧延迟使得炉膛上部和出口的烟气温度上升;燃烧器摆角上摆后炉内燃烧火焰中心上移,再热蒸汽温度上升,有利于提高机组效率;同时燃烧器摆角和炉膛出口氧量的变化也会对炉膛出口的烟气温度偏差产生影响。通过对比数值模拟和现场试验的结果,认为投运ABCE四层燃烧器时,将炉膛出口氧量控制在4.2%,燃烧器上摆5.56°左右时,烟气温度特性较好;投运BCDE四层燃烧器时,将炉膛出口氧量控制在3.2%、燃烧器下摆2.4°左右时,烟气温度特性较好。 展开更多
关键词 锅炉性能 氧量 摆角 烟气温度偏差 数值模拟 低负荷
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多用途数控转台的设计与研究 被引量：6
16
作者 周保牛 王小强 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2007年第6期113-116,共4页
从分度传动、摆角传动、坐标轴夹紧、工作装卸机构等方面,设计研究多用途数控转台,将设计研究结果,作为数控机床附件,满足五轴联动加工需求。
关键词 加工中心 五轴联动 数控转台 分度 摆角 坐标轴夹紧 工件装夹定位
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三球销式等速万向节圆周间隙分析 被引量：7
17
作者 陈翔 郭常宁 +2 位作者 陆勤 石宝枢 刘鑫 《轴承》 北大核心 2009年第7期7-11,共5页
运用空间几何学原理与零件之间相互关联的尺寸链,研究了某型三球销式等速万向节在圆周方向的间隙计算问题,推导出了间隙计算式,进一步分析了圆周间隙值的变化规律,并通过试验验证了公式的正确性。
关键词 三球销式等速万向节 圆周间隙 转角 摆角
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基于自适应分层滑模的塔式起重机防摆与定位控制
18
作者 王丁军 周慧 +2 位作者 叶嵩 郭毓 郭健 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期165-174,共10页
针对三维空间中呈现二级摆结构的塔式起重机的防摆与定位控制问题,考虑变幅回转联合运行工况,提出了一种自适应分层滑模控制方案。首先将塔式起重机系统分为定位子系统、一级摆角子系统和二级摆角子系统,设计了分层滑模控制律;然后设计... 针对三维空间中呈现二级摆结构的塔式起重机的防摆与定位控制问题,考虑变幅回转联合运行工况,提出了一种自适应分层滑模控制方案。首先将塔式起重机系统分为定位子系统、一级摆角子系统和二级摆角子系统,设计了分层滑模控制律;然后设计了自适应律,提高了系统对参数的适应性和对外在干扰的抑制性能;最后验证了系统的稳定性并对系统进行了仿真。仿真结果表明,系统在受到瞬时扰动时,自适应律可估算出扰动大小,控制器能快速做出反应,调整控制力/力矩以抵消瞬时扰动,使瞬时扰动不对系统的位置以及吊钩和负载的摆角造成明显影响。该文自适应分层滑模控制器能在一定程度上抑制瞬时扰动造成的吊钩和负载的摆动,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 自适应控制 分层滑模控制 塔式起重机 防摆 定位 瞬时扰动 位置 摆角
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火箭喷管运动视觉测试精度的校准与实验 被引量：6
19
作者 刘博 叶东 +1 位作者 陈刚 车仁生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2513-2520,共8页
基于新型双轴摇摆直线升降运动校准装置,提出了一种喷管运动视觉测量系统的校准方法。首先,将校准装置提供的摆心、摆角的标准值与视觉测量系统的测量值在空间上对应起来,通过校准装置提供给喷管模型2次不同轴的摆动,推导出视觉运动测... 基于新型双轴摇摆直线升降运动校准装置,提出了一种喷管运动视觉测量系统的校准方法。首先,将校准装置提供的摆心、摆角的标准值与视觉测量系统的测量值在空间上对应起来,通过校准装置提供给喷管模型2次不同轴的摆动,推导出视觉运动测量系统的世界坐标系与喷管摆角坐标系之间的位姿关系。然后求解出二者位姿矩阵和平移向量,在视觉运动测量系统中建立喷管的摆角坐标系;通过时间同步系统向校准装置和视觉运动测量系统发送同步时间基准信号和同步触发信号,同步二者的采样时间,实现标准值与测量值在时间上的对应关系,完成摆动动态数据的直接比较。最后对喷管运动视觉测量系统进行了校准实验,分析了喷管在±12°的摆动空间内不同位置的摆心、摆角的测量误差。实验结果表明,在运动范围内摆角的最大测量误差为0.093°,摆心的最大测量误差为0.832mm。 展开更多
关键词 火箭喷管 视觉测量 校准方法 摆角 摆心
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燃烧器摆角对锅炉安全经济运行的影响 被引量：6
20
作者 周光宇 胡安 谭云松 《电站系统工程》 北大核心 2011年第5期65-66,共2页
1燃烧器介绍 某电厂300 MW锅炉是采用美国燃烧工程公司ABB-CE的引进技术设计和制造的。锅炉采用四角布置的切向摆动式燃烧器,燃烧器采用水平浓淡煤粉燃烧技术,以提高锅炉低负荷运行的能力,水平浓淡煤粉燃烧器是利用煤粉入燃烧器一次风... 1燃烧器介绍 某电厂300 MW锅炉是采用美国燃烧工程公司ABB-CE的引进技术设计和制造的。锅炉采用四角布置的切向摆动式燃烧器,燃烧器采用水平浓淡煤粉燃烧技术,以提高锅炉低负荷运行的能力,水平浓淡煤粉燃烧器是利用煤粉入燃烧器一次风喷嘴体后,经百叶窗的分离作用,将一次风气流分成浓淡两部分;两部分之间用垂直隔板分开,燃烧器出口处设有带波纹形的稳燃钝体。 展开更多
关键词 摆动式燃烧器 安全经济运行 锅炉 水平浓淡煤粉燃烧器 煤粉燃烧技术 摆角 低负荷运行 四角布置
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