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题名救灾机器人摆臂驱动系统及其平衡控制方法
被引量：1
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作者
刘嘉
胡晋智
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机构
太原工业学院机械工程系
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2017年第7期42-47,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1610251)
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文摘
针对矿井救灾机器人最大允许体积及质量受限问题,采用单逆变器驱动双电动机形式设计了一种矿井救灾机器人摆臂驱动系统,采取加权求和方法构建了该系统模型,并对该模型双电动机电流关系进行了推导分析。针对煤矿井下复杂工况造成的矿井救灾机器人摆臂负载不一致问题,提出了一种基于有源阻尼机制的矿井救灾机器人摆臂驱动系统平衡控制方法。基于15kW矿井救灾机器人样机对该方法进行了测试,结果表明该方法可在矿井救灾机器人摆臂负载不一致的情况下实现转矩动态匹配。
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关键词
煤矿事故
救灾机器人
摆臂驱动
双机驱动
平衡控制
动态转矩平衡
有源阻尼
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Keywords
mine accident
rescue robot
swing arm driving
dual motors driving
balance control
dynamic torque balance
active damping
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分类号
O173.1
[理学—数学]
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题名某新型纺机摆臂驱动系统减速器性能检测试验台的研制
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作者
李雨露
周友行
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机构
湘潭大学机械工程学院
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出处
《黑龙江教育学院学报》
2013年第4期202-204,共3页
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文摘
减速器是降低原动机转数、扩大传动转矩的一种传动装置,在现代机械中应用十分广泛。我国机械设备持有量和每年新增产量都很大,其配套的减速器数量、规格和品种也随之增大。减速器产品服务领域涉及纺织、化工、冶金、煤炭、船舶、水电及工程机械等行业。开发出一套检测系统对减速器性能进行总体测试和评估已成为一项极富应用意义的重要课题。基于此,受国内某纺织机械生产厂家委托,研究开发出用于测试某型纺机摆臂驱动减速器试验台硬件及软件系统。
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关键词
纺机摆臂驱动
减速器
PLC
变频器
LABVIEW
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Keywords
textile machine swing arm
speed reducer
PLC
frequency transformer
LabVIEW
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分类号
TS132
[轻工技术与工程—纺织材料与纺织品设计]
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题名悬而未决—解读悬挂系统
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作者
车往
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出处
《车时代》
2003年第1期86-86,共1页
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关键词
汽车
前悬挂
后悬挂
边杆式驱动
摆臂式驱动
悬挂系统
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分类号
U463.33
[机械工程—车辆工程]
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