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题名可调整焊枪姿态直线摆弧路径算法研究
被引量：3
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作者
潘海鸿
尹华壬
梁旭斌
李睿亮
夏凯
陈琳
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第11期37-41,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51465005)
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)
南宁市重点研发计划项目(20181018-1,20181018-3)
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文摘
为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面,在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息,然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值,最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息。仿真实验结果表明,采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态,缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率。
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关键词
弧焊机器人
可调整焊枪姿态
焊枪工作角
焊枪行走角
摆弧路径
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Keywords
arc welding robot
adjustable welding torch attitude
welding torch working angle
welding torch walking angle
swing arc path
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名视觉机器人焊接技术的研究综述与展望
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作者
覃永
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机构
上汽通用五菱汽车股份有限公司
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出处
《时代汽车》
2022年第1期30-31,共2页
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文摘
焊接作为现代制造工业的基础生产工艺之一,是制造业极为重要的加工手段。目前由于焊接作业的特殊性导致一线焊接工人数量呈现急剧减少的趋势,为此将焊接作业机器人化是焊接产业发展的必然趋势,但与发达国家相比,我国焊接机器人的平均使用密度较小,其重要原因在于机器人的示教编程难度大、效率低下而且还存在机器人应对坡口类型、接头类型等多规格的焊接件焊接时不具备合适的焊接路径规划,无法发挥机器人的灵活性和稳定性导致焊接适应性不足。
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关键词
弧焊机器人
摆弧路径
焊接性
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Keywords
arc welding robot
swing arc path
weldability
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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