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多关节仿鱼运动推进机构的设计与实现
被引量：
12
1
作者
张志刚
喻俊志
+2 位作者
王硕
桑海泉
谭民
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2005年第1期22-28,共7页
鱼类效率高、机动性强、持久力长的游动方式为人类水中运输设备提供了极佳的设计思路。通过模仿鱼类的运动方式 ,可设计出新颖的水下运输、作业装备。本文以仿鱼推进机构的设计和实现为目标 ,根据鱼类游动的特点 ,对其运动方式进行数字...
鱼类效率高、机动性强、持久力长的游动方式为人类水中运输设备提供了极佳的设计思路。通过模仿鱼类的运动方式 ,可设计出新颖的水下运输、作业装备。本文以仿鱼推进机构的设计和实现为目标 ,根据鱼类游动的特点 ,对其运动方式进行数字模拟 ,分析影响其游动性能的关键参数 ,并建立鱼类游动的数学模型。据此给出了一种多关节仿鱼推进机构的设计方案 ,完成了辅助这种仿生推进机构设计的仿真软件。借助可视化的鱼类游动及控制的仿真 ,给出仿鱼推进机构的关键参数 ,并研制了采用鱼类游动方式运动的仿生机器鱼。
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关键词
推进
机构
多关节
设计与实现
运动方式
关键参数
仿生机器鱼
设计思路
运输设备
水下运输
数字模拟
数学模型
设计方案
仿真软件
机构
设计
仿生
推进
鱼类
游动
机动性
可视化
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职称材料
掘进装备推进机构载荷顺应性及其评价方法
被引量：
10
2
作者
徐尤南
刘辛军
汪劲松
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第21期60-68,共9页
掘进装备推进机构是掘进装备的重要子系统,需要承受来自作业环境的重载荷、大突变载荷,同时需要传递大推进力,并实现精准的运动和力传递功能。若其刚性不够将难以承受重载荷;若其柔性不足将难以顺应大突变载荷。为解决其在推进过程中刚...
掘进装备推进机构是掘进装备的重要子系统,需要承受来自作业环境的重载荷、大突变载荷,同时需要传递大推进力,并实现精准的运动和力传递功能。若其刚性不够将难以承受重载荷;若其柔性不足将难以顺应大突变载荷。为解决其在推进过程中刚柔冲突的一对矛盾,保证其快速、准确、可靠、安全掘进,定义掘进装备推进机构载荷顺应性,提出推进机构载荷顺应性设计问题。分别探讨推进机构载荷顺应中心的物理意义及其识别方法,运动耦合性、变形耦合性及弹性储能性的物理意义及其与机构位置精度、所受重载荷、大突变载荷之对应关系。提出涵盖以上三特性的推进机构载荷顺应性设计指标,为建立以顺应中心为设计约束,以载荷顺应最大为设计目标的推进机构载荷顺应性设计方法提供理论基础。通过推进机构载荷顺应性相关指标及其关节反力大小的相关性比较,验证载荷顺应性设计指标的科学性,表明以所提出的载荷顺应度为设计指标,可保证所设计出的推进机构既具备高刚性又具备大柔性,能化解掘进装备在推进过程中刚柔冲突的一对矛盾。
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关键词
推进
机构
载荷顺应性设计
顺应中心
运动耦合性
变形耦合性
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职称材料
一种仿海龟扑翼推进机构设计
被引量：
10
3
作者
朱崎峰
宋保维
+2 位作者
丁浩
黄桥高
吴文辉
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第5期30-33,共4页
基于仿生学原理,分析海龟扑翼运动规律及扑翼推进机理,设计一种新型仿海龟扑翼运动规律的推进机构。该推进机构以凸轮机构和曲柄滑块机构为基础,具体设计了推进机构的几何参数,使推进机构能够逼近海龟扑翼的运动轨迹。以铰链机构为扑翼...
基于仿生学原理,分析海龟扑翼运动规律及扑翼推进机理,设计一种新型仿海龟扑翼运动规律的推进机构。该推进机构以凸轮机构和曲柄滑块机构为基础,具体设计了推进机构的几何参数,使推进机构能够逼近海龟扑翼的运动轨迹。以铰链机构为扑翼翻转的驱动机构,建立了该翻转机构的数学模型及优化设计模型,对该铰链翻转机构进行优化设计,逼近海龟扑翼在不同位置处的翻转角度。设计结果表明,该推进机构能模仿海龟扑翼的运动形式,在水下机器人领域具有广阔的应用前景。
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关键词
仿生学
海龟扑翼
机械装置
推进
机构
优化设计
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职称材料
一种非标小型鱼塘增氧机的设计与开发
4
作者
严方伟
刘小金
+2 位作者
韦祯
聂梦磊
张玉材
《中国新技术新产品》
2024年第15期71-74,共4页
针对目前我国非标小型鱼塘占比大、鱼塘水域情况多变,而传统增氧机普遍无法进行节能降耗、自主运行和自适应移动等,本文提出了一种面向非标小型鱼塘的新型增氧机方案,并根据此方案设计了3个机械结构,开发了相适应的控制系统,解决了传统...
针对目前我国非标小型鱼塘占比大、鱼塘水域情况多变,而传统增氧机普遍无法进行节能降耗、自主运行和自适应移动等,本文提出了一种面向非标小型鱼塘的新型增氧机方案,并根据此方案设计了3个机械结构,开发了相适应的控制系统,解决了传统增氧机使用成本高、工作效率低的问题,对改进养殖水质、促进并水产养殖业规模化/集约化和产业化发展和提高淡水养殖产量产值具有重要意义。
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关键词
非标小型鱼塘
曝气
机构
升降
机构
推进
机构
有限元分析
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职称材料
血管介入手术机器人推进机构的精度试验研究
被引量：
5
5
作者
刘达
刘登岭
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2010年第6期41-44,49,共5页
精度是血管介入手术机器人系统的重要指标之一,受到图像导航精度,介入机器人系统精度和随机误差的综合影响。基于实验室开发的血管介入手术机器人推进机构,开展了一系列精度试验,并对试验结果进行分析,结果证明所开发的血管介入手术机...
精度是血管介入手术机器人系统的重要指标之一,受到图像导航精度,介入机器人系统精度和随机误差的综合影响。基于实验室开发的血管介入手术机器人推进机构,开展了一系列精度试验,并对试验结果进行分析,结果证明所开发的血管介入手术机器人推进机构满足精度设计要求,而后对机构的精度和误差来源进行了分析,得出了提高精度的若干措施,为此类机构的设计和改进提供了依据。
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关键词
血管介入手术机器人
推进
机构
精度试验
误差分析
原文传递
全液压伞形钻架在立井井筒施工中的应用
被引量：
5
6
作者
李静
徐建方
岳振勇
《中州煤炭》
2010年第1期55-56,共2页
介绍了PMSC1G44型全液压伞形钻架的主要技术参数和工作原理,分析了该钻架的性能和优缺点,对在工作中出现的油缸不动、漏油、凿岩机工作速度慢等常见故障进行了分析,提出了故障消除方法及应用注意事项。
关键词
全液压伞形钻架
推进
机构
凿岩机
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职称材料
一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真
被引量：
4
7
作者
王双华
王建伟
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第4期56-60,共5页
相邻两组推进缸按楔形布置的掘进机推进机构为冗余驱动多自由度并联机构,机构的复杂性与各驱动杆间的耦合性使得对其运动控制相当复杂;因此提出在MATLAB中的Simulink框图设计环境下构建该推进机构的运动学逆解模型及SimMechanics图示化...
相邻两组推进缸按楔形布置的掘进机推进机构为冗余驱动多自由度并联机构,机构的复杂性与各驱动杆间的耦合性使得对其运动控制相当复杂;因此提出在MATLAB中的Simulink框图设计环境下构建该推进机构的运动学逆解模型及SimMechanics图示化模型的方法,并将两者通过控制器连接,可实现机构的轨迹跟踪控制。该建模方法方便直观,为研究推进机构高精度控制奠定一定基础,也为建立其他多体动力机械系统仿真模型提供方便。
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关键词
掘进机
推进
机构
轨迹跟踪控制
SIMULINK
原文传递
加拿大电子政务建设模式及比较
被引量：
4
8
作者
卢光明
《中国信息界》
2007年第1期150-153,共4页
加拿大的信息化发展较快，目前是世界上信息化程度较高的国家之一。尤其是在电子政务建设、各种行业信息化的推进方面，加拿大都走在了世界的前面。本文在对加拿大政府信息化推进机构、组织设置和职能安排等方面进行说明和介绍，并与中...
加拿大的信息化发展较快，目前是世界上信息化程度较高的国家之一。尤其是在电子政务建设、各种行业信息化的推进方面，加拿大都走在了世界的前面。本文在对加拿大政府信息化推进机构、组织设置和职能安排等方面进行说明和介绍，并与中国的信息化模式进行了比较，希望能够从加拿大信息化的发展过程中，找到对我国信息化推进工作有益的启示，推进我国国民经济和社会信息化的健康发展。
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关键词
电子政务建设
加拿大
信息化发展
行业信息化
政府信息化
信息化模式
社会信息化
推进
机构
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职称材料
MQT系列气动锚杆(锚索)钻机的性能与应用
被引量：
3
9
作者
李建胜
《煤矿机械》
北大核心
2003年第4期64-65,共2页
根据煤矿巷道对锚杆支护施工机具的要求 ,研制开发了体积小、重量轻、动力单一、使用方便的大扭矩、多功能锚杆钻机 ,满足了现场钻锚杆孔、锚索孔、搅拌树脂锚固剂、紧固螺母等需要大扭矩、多功能气动锚杆 (索 )钻机的要求 ,实现了一机...
根据煤矿巷道对锚杆支护施工机具的要求 ,研制开发了体积小、重量轻、动力单一、使用方便的大扭矩、多功能锚杆钻机 ,满足了现场钻锚杆孔、锚索孔、搅拌树脂锚固剂、紧固螺母等需要大扭矩、多功能气动锚杆 (索 )钻机的要求 ,实现了一机多用 ,快速施工的目的。
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关键词
气动锚杆钻机
性能
巷道
锚杆支护
马达
推进
机构
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职称材料
关于T-150型高气压环形潜孔钻机的设计构想
被引量：
2
10
作者
李东明
《矿业研究与开发》
EI
CAS
2001年第3期32-34,共3页
高气压环形潜孔钻机是地下矿山高阶段大直径深孔采矿的关键设备。本文指出了国产T 150型潜孔钻机的设计重点 。
关键词
机构
设计
高阶段大直深孔采矿法
推进
机构
底盘行走
机构
T-150型高气压环形潜孔钻机
定向
机构
卸杆
机构
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职称材料
液压锚杆钻车在某矿中的应用研究
被引量：
2
11
作者
梁奎
《能源与环保》
2022年第8期277-279,共3页
某矿为煤与瓦斯突出矿井,掘进煤巷前需要采取局部防突措施。局部防突措施孔由人工使用气动手持式钻机施工,劳动强度高,且施工效率低,影响掘进进度。为了降低劳动强度、提高施工效率,使用CMM2-20型煤矿用液压锚杆钻车。介绍了试验过程,...
某矿为煤与瓦斯突出矿井,掘进煤巷前需要采取局部防突措施。局部防突措施孔由人工使用气动手持式钻机施工,劳动强度高,且施工效率低,影响掘进进度。为了降低劳动强度、提高施工效率,使用CMM2-20型煤矿用液压锚杆钻车。介绍了试验过程,并将液压锚杆钻车与传统的气动手持式钻机的应用效果进行了对比。结果表明,使用液压锚杆钻车打钻的月进尺比原来提高了46%,效果明显,有一定的借鉴意义。
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关键词
煤与瓦斯突出矿井
矿用液压锚杆钻车
行走
机构
推进
机构
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职称材料
双足机器人水上行走机理研究及推进机构设计
被引量：
3
12
作者
徐林森
梅涛
+3 位作者
宦娟
骆敏舟
魏鲜明
曹凯
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期257-262,共6页
借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计了双足水上行走机器人推进机构.以轨迹重合度为目标函数...
借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计了双足水上行走机器人推进机构.以轨迹重合度为目标函数进行杆长优化设计对机器人进行动力学分析,选取合适的驱动和传动系统,制作出双足水上行走样机,测得水面对机器人的反作用力曲线.实验结果表明,该推进机构能够产生与蛇怪蜥蜴类似的驱动力,其值大小约为1.3N.由此可以看出,该推进机构能够满足双足机器人水上行走的需求.
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关键词
双足机器人
水上行走
推进
机构
原文传递
血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究
被引量：
3
13
作者
罗彪
曹彤
+1 位作者
和丽
刘达
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期1281-1285,共5页
根据血管介入手术的需求,研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血管介入手术机器人推进机构,详细论述了其设计理念及机构原理,同时制作出了样机。基于此样机开展了推进机构的精度研究,分析了影响推进机构精度测试实验,实验结...
根据血管介入手术的需求,研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血管介入手术机器人推进机构,详细论述了其设计理念及机构原理,同时制作出了样机。基于此样机开展了推进机构的精度研究,分析了影响推进机构精度测试实验,实验结果证明了所开发的推进机构满足精度设计要求。
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关键词
血管介入
机器人
推进
机构
精度研究
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职称材料
波浪驱动推进机构的最优水翼倾角的确定
被引量：
3
14
作者
常宗瑜
于振江
+4 位作者
郑中强
冯展霞
张嘉坤
孙秀军
王攀峰
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期111-116,共6页
波浪可以为海上航行器提供运动的能量,实现长时间、大范围的机动运动。一般认为波浪能驱动推进机构的水翼的摆角对推进性能有显著影响。本文提出了一种确定波浪驱动机构最优水翼倾角的方法。基于绝对坐标系和Kane方程建立了通用波浪驱...
波浪可以为海上航行器提供运动的能量,实现长时间、大范围的机动运动。一般认为波浪能驱动推进机构的水翼的摆角对推进性能有显著影响。本文提出了一种确定波浪驱动机构最优水翼倾角的方法。基于绝对坐标系和Kane方程建立了通用波浪驱动推进机构的动力学模型,确定了模型中波浪产生的推进力组成,采用“机构冻结”的方法,计算了任意时刻水翼的最优转角,分析该角度与推进机构瞬时速度的关系。该研究对于改进推进机构的设计、合理规划水翼摆动规律具有借鉴意义。
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关键词
波浪驱动船
推进
机构
动力学模型
优化转角
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职称材料
防突远距离控制钻机推进机构分析与设计
被引量：
3
15
作者
陈松林
辛德忠
+1 位作者
陈骞
万军
《矿业安全与环保》
北大核心
2008年第B12期4-5,8,共3页
介绍了防突远距离控制钻机对推进机构的基本要求,重点介绍了防突远距离控制钻机推进机构的设计方案及结构形式,并对其特点进行分析总结,最终确定防突远距离控制钻机推进机构方案。
关键词
钻机
推进
机构
马达
油缸
设计
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职称材料
窄型液压锚杆钻车推进及钻孔机构研发与应用
被引量：
2
16
作者
臧欢欢
《同煤科技》
2017年第2期13-15,共3页
本文通过对锚杆钻车的推进及钻孔机构的运行原理的研究,对推进及钻孔机构进行了结构设计并将其应用到新型窄型锚杆钻车上,通过整机井下工业性试验表明,这套机构能够在较窄的巷道环境中,实现多自由度灵活推进及精准控制钻孔位置等一系列...
本文通过对锚杆钻车的推进及钻孔机构的运行原理的研究,对推进及钻孔机构进行了结构设计并将其应用到新型窄型锚杆钻车上,通过整机井下工业性试验表明,这套机构能够在较窄的巷道环境中,实现多自由度灵活推进及精准控制钻孔位置等一系列工况要求,更好地发挥了液压锚杆锚索钻车的整体技术优势。
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关键词
推进
机构
钻孔
机构
研发
应用
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职称材料
变转速电液推进机构
被引量：
2
17
作者
朱军
苏小芳
+2 位作者
张伦伟
陈建平
米智楠
《液压气动与密封》
2020年第3期84-85,88,共3页
电液推进机构用于大型构件的移位装船作业,由夹紧模块夹持钢轨以提供反力支撑,通过推进液压缸完成构件的移位。电液推进机构采用变转速泵控方式,微控制器发出脉宽调制控制信号,作为变频器的输入指令信号,改变定量液压泵驱动电机的转速,...
电液推进机构用于大型构件的移位装船作业,由夹紧模块夹持钢轨以提供反力支撑,通过推进液压缸完成构件的移位。电液推进机构采用变转速泵控方式,微控制器发出脉宽调制控制信号,作为变频器的输入指令信号,改变定量液压泵驱动电机的转速,以调节定量液压泵的输出流量,进而控制构件的移位速度。工程应用表明变转速电液推进机构具有效率高、响应快等特点,能够满足构件移位的作业需求。
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关键词
推进
机构
变转速
脉宽调制
电液
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职称材料
微创介入机器人系统设计与精度分析
被引量：
2
18
作者
陈世明
严伟玮
+1 位作者
韩世鹏
张一
《测控技术》
2019年第1期49-53,共5页
针对微创介入手术对医生的身体危害性及难操作性等问题,设计了一种辅助医生手术操作的新型介入手术机器人系统,并详细阐述了模仿医生实际夹持与旋捻导管动作的仿生手指的设计理念以及基于神经网络的PID控制系统的设计过程。利用所研制...
针对微创介入手术对医生的身体危害性及难操作性等问题,设计了一种辅助医生手术操作的新型介入手术机器人系统,并详细阐述了模仿医生实际夹持与旋捻导管动作的仿生手指的设计理念以及基于神经网络的PID控制系统的设计过程。利用所研制出的血管介入机器人样机,开展了推进机构的精度实验,实验测试的各项精度结果证明所开发的推进机构满足精度的设计要求。通过对机构精度和误差来源的分析,给出提高精度的3条可行措施。本介入手术机器人满足设计要求,为同类产品的设计和改进提供了参考依据。
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关键词
介入手术机器人
推进
机构
精度实验
误差分析
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职称材料
仿生扑翼UUV推进机构设计及运动仿真
被引量：
2
19
作者
丁浩
宋保维
朱崎峰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011年第9期1528-1532,共5页
针对仿生扑翼UUV所使用的推进机构进行设计研究,在对海龟前肢运动模式分析的基础上,设计了一套二自由度仿生扑翼推进机构,该机构由两个电机分别驱动扑翼模型上下拍水及绕翼轴自身翻转,两个电机转动相互结合可以近似实现海龟前肢扑翼运...
针对仿生扑翼UUV所使用的推进机构进行设计研究,在对海龟前肢运动模式分析的基础上,设计了一套二自由度仿生扑翼推进机构,该机构由两个电机分别驱动扑翼模型上下拍水及绕翼轴自身翻转,两个电机转动相互结合可以近似实现海龟前肢扑翼运动模式。对所设计推进机构进行三维建模及虚拟装配,并对其进行了运动仿真,给出了两种驱动模式下扑翼运动过程的姿态及相应的角速度和角加速度。
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关键词
仿生扑翼UUV
推进
机构
运动仿真
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职称材料
“隧道施工”专题技术讲座(四) 盾构施工法(二)
被引量：
1
20
作者
安国明
《工程机械与维修》
2009年第2期118-123,共6页
盾构机主要由钢壳、切削机构（切削刀盘）、推进机构、排土机构（或送排泥浆机构）、管片组装机构、液压装置、电气系统、自动控制系统以及附属装置等组成。钢壳承受外部（地层）土压和水压，在钢壳保护下，保护内部设备及操作人员的安...
盾构机主要由钢壳、切削机构（切削刀盘）、推进机构、排土机构（或送排泥浆机构）、管片组装机构、液压装置、电气系统、自动控制系统以及附属装置等组成。钢壳承受外部（地层）土压和水压，在钢壳保护下，保护内部设备及操作人员的安全，在开挖面处进行连续切削、衬砌、推进等作业。
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关键词
盾构施工法
技术讲座
隧道施工
切削
机构
专题
自动控制系统
推进
机构
液压装置
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职称材料
题名
多关节仿鱼运动推进机构的设计与实现
被引量：
12
1
作者
张志刚
喻俊志
王硕
桑海泉
谭民
机构
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2005年第1期22-28,共7页
基金
国家 973计划 (2 0 0 2 CB3 12 2 0 0 )
863计划 (2 0 0 3 A A40 4190 )基金资助
文摘
鱼类效率高、机动性强、持久力长的游动方式为人类水中运输设备提供了极佳的设计思路。通过模仿鱼类的运动方式 ,可设计出新颖的水下运输、作业装备。本文以仿鱼推进机构的设计和实现为目标 ,根据鱼类游动的特点 ,对其运动方式进行数字模拟 ,分析影响其游动性能的关键参数 ,并建立鱼类游动的数学模型。据此给出了一种多关节仿鱼推进机构的设计方案 ,完成了辅助这种仿生推进机构设计的仿真软件。借助可视化的鱼类游动及控制的仿真 ,给出仿鱼推进机构的关键参数 ,并研制了采用鱼类游动方式运动的仿生机器鱼。
关键词
推进
机构
多关节
设计与实现
运动方式
关键参数
仿生机器鱼
设计思路
运输设备
水下运输
数字模拟
数学模型
设计方案
仿真软件
机构
设计
仿生
推进
鱼类
游动
机动性
可视化
Keywords
fish-like swimming machine
parameter optimization
simulation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD421.2 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
掘进装备推进机构载荷顺应性及其评价方法
被引量：
10
2
作者
徐尤南
刘辛军
汪劲松
机构
华东交通大学机电工程学院
清华大学机械工程系
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第21期60-68,共9页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划
2013CB035403)
国家自然科学基金(51175174)资助项目
文摘
掘进装备推进机构是掘进装备的重要子系统,需要承受来自作业环境的重载荷、大突变载荷,同时需要传递大推进力,并实现精准的运动和力传递功能。若其刚性不够将难以承受重载荷;若其柔性不足将难以顺应大突变载荷。为解决其在推进过程中刚柔冲突的一对矛盾,保证其快速、准确、可靠、安全掘进,定义掘进装备推进机构载荷顺应性,提出推进机构载荷顺应性设计问题。分别探讨推进机构载荷顺应中心的物理意义及其识别方法,运动耦合性、变形耦合性及弹性储能性的物理意义及其与机构位置精度、所受重载荷、大突变载荷之对应关系。提出涵盖以上三特性的推进机构载荷顺应性设计指标,为建立以顺应中心为设计约束,以载荷顺应最大为设计目标的推进机构载荷顺应性设计方法提供理论基础。通过推进机构载荷顺应性相关指标及其关节反力大小的相关性比较,验证载荷顺应性设计指标的科学性,表明以所提出的载荷顺应度为设计指标,可保证所设计出的推进机构既具备高刚性又具备大柔性,能化解掘进装备在推进过程中刚柔冲突的一对矛盾。
关键词
推进
机构
载荷顺应性设计
顺应中心
运动耦合性
变形耦合性
Keywords
thrust mechanism
payload compliance design
remote center of compliance
mechanical movement coupling index
mecha1nical deformation coupling index
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
一种仿海龟扑翼推进机构设计
被引量：
10
3
作者
朱崎峰
宋保维
丁浩
黄桥高
吴文辉
机构
西北工业大学航海学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第5期30-33,共4页
文摘
基于仿生学原理,分析海龟扑翼运动规律及扑翼推进机理,设计一种新型仿海龟扑翼运动规律的推进机构。该推进机构以凸轮机构和曲柄滑块机构为基础,具体设计了推进机构的几何参数,使推进机构能够逼近海龟扑翼的运动轨迹。以铰链机构为扑翼翻转的驱动机构,建立了该翻转机构的数学模型及优化设计模型,对该铰链翻转机构进行优化设计,逼近海龟扑翼在不同位置处的翻转角度。设计结果表明,该推进机构能模仿海龟扑翼的运动形式,在水下机器人领域具有广阔的应用前景。
关键词
仿生学
海龟扑翼
机械装置
推进
机构
优化设计
Keywords
bionics
turtle＇s flapping-wing
mechanism
propulsion mechanism
optimization design
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种非标小型鱼塘增氧机的设计与开发
4
作者
严方伟
刘小金
韦祯
聂梦磊
张玉材
机构
绍兴文理学院
出处
《中国新技术新产品》
2024年第15期71-74,共4页
文摘
针对目前我国非标小型鱼塘占比大、鱼塘水域情况多变,而传统增氧机普遍无法进行节能降耗、自主运行和自适应移动等,本文提出了一种面向非标小型鱼塘的新型增氧机方案,并根据此方案设计了3个机械结构,开发了相适应的控制系统,解决了传统增氧机使用成本高、工作效率低的问题,对改进养殖水质、促进并水产养殖业规模化/集约化和产业化发展和提高淡水养殖产量产值具有重要意义。
关键词
非标小型鱼塘
曝气
机构
升降
机构
推进
机构
有限元分析
分类号
S96 [农业科学—水产养殖]
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职称材料
题名
血管介入手术机器人推进机构的精度试验研究
被引量：
5
5
作者
刘达
刘登岭
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2010年第6期41-44,49,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60705033)
国家863计划资助项目(2009AA045301)
文摘
精度是血管介入手术机器人系统的重要指标之一,受到图像导航精度,介入机器人系统精度和随机误差的综合影响。基于实验室开发的血管介入手术机器人推进机构,开展了一系列精度试验,并对试验结果进行分析,结果证明所开发的血管介入手术机器人推进机构满足精度设计要求,而后对机构的精度和误差来源进行了分析,得出了提高精度的若干措施,为此类机构的设计和改进提供了依据。
关键词
血管介入手术机器人
推进
机构
精度试验
误差分析
Keywords
vascular interventional surgical robot
propulsive mechanism
accuracy experiment
error analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
全液压伞形钻架在立井井筒施工中的应用
被引量：
5
6
作者
李静
徐建方
岳振勇
机构
平煤建工集团有限公司建井三处
出处
《中州煤炭》
2010年第1期55-56,共2页
文摘
介绍了PMSC1G44型全液压伞形钻架的主要技术参数和工作原理,分析了该钻架的性能和优缺点,对在工作中出现的油缸不动、漏油、凿岩机工作速度慢等常见故障进行了分析,提出了故障消除方法及应用注意事项。
关键词
全液压伞形钻架
推进
机构
凿岩机
分类号
TD262.3 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真
被引量：
4
7
作者
王双华
王建伟
机构
华东交通大学机电工程学院
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第4期56-60,共5页
基金
国家自然科学基金(51175174)
江西省研究生创新专项资金项目(YC2012-S078)
文摘
相邻两组推进缸按楔形布置的掘进机推进机构为冗余驱动多自由度并联机构,机构的复杂性与各驱动杆间的耦合性使得对其运动控制相当复杂;因此提出在MATLAB中的Simulink框图设计环境下构建该推进机构的运动学逆解模型及SimMechanics图示化模型的方法,并将两者通过控制器连接,可实现机构的轨迹跟踪控制。该建模方法方便直观,为研究推进机构高精度控制奠定一定基础,也为建立其他多体动力机械系统仿真模型提供方便。
关键词
掘进机
推进
机构
轨迹跟踪控制
SIMULINK
Keywords
Boring machine Thruster mechanism Tracking control Simulink
分类号
U445.31 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
TP273 [交通运输工程—道路与铁道工程]
原文传递
题名
加拿大电子政务建设模式及比较
被引量：
4
8
作者
卢光明
机构
中国电子信息产业发展研究院
出处
《中国信息界》
2007年第1期150-153,共4页
文摘
加拿大的信息化发展较快，目前是世界上信息化程度较高的国家之一。尤其是在电子政务建设、各种行业信息化的推进方面，加拿大都走在了世界的前面。本文在对加拿大政府信息化推进机构、组织设置和职能安排等方面进行说明和介绍，并与中国的信息化模式进行了比较，希望能够从加拿大信息化的发展过程中，找到对我国信息化推进工作有益的启示，推进我国国民经济和社会信息化的健康发展。
关键词
电子政务建设
加拿大
信息化发展
行业信息化
政府信息化
信息化模式
社会信息化
推进
机构
分类号
F49 [经济管理—产业经济]
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职称材料
题名
MQT系列气动锚杆(锚索)钻机的性能与应用
被引量：
3
9
作者
李建胜
机构
山西焦煤集团公司
出处
《煤矿机械》
北大核心
2003年第4期64-65,共2页
文摘
根据煤矿巷道对锚杆支护施工机具的要求 ,研制开发了体积小、重量轻、动力单一、使用方便的大扭矩、多功能锚杆钻机 ,满足了现场钻锚杆孔、锚索孔、搅拌树脂锚固剂、紧固螺母等需要大扭矩、多功能气动锚杆 (索 )钻机的要求 ,实现了一机多用 ,快速施工的目的。
关键词
气动锚杆钻机
性能
巷道
锚杆支护
马达
推进
机构
Keywords
high-torsion
multifunctional
pneumatic roofbolt(cable) drilling
function
application
分类号
TD353.6 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
关于T-150型高气压环形潜孔钻机的设计构想
被引量：
2
10
作者
李东明
机构
长沙矿山研究院
出处
《矿业研究与开发》
EI
CAS
2001年第3期32-34,共3页
基金
"七五"攻关项目
文摘
高气压环形潜孔钻机是地下矿山高阶段大直径深孔采矿的关键设备。本文指出了国产T 150型潜孔钻机的设计重点 。
关键词
机构
设计
高阶段大直深孔采矿法
推进
机构
底盘行走
机构
T-150型高气压环形潜孔钻机
定向
机构
卸杆
机构
Keywords
Down-the-hole drill
Design of mechanism
High level large diameter deep hole mining method
分类号
TD421.3 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
液压锚杆钻车在某矿中的应用研究
被引量：
2
11
作者
梁奎
机构
贵州豫能投资有限公司黔金煤业
出处
《能源与环保》
2022年第8期277-279,共3页
文摘
某矿为煤与瓦斯突出矿井,掘进煤巷前需要采取局部防突措施。局部防突措施孔由人工使用气动手持式钻机施工,劳动强度高,且施工效率低,影响掘进进度。为了降低劳动强度、提高施工效率,使用CMM2-20型煤矿用液压锚杆钻车。介绍了试验过程,并将液压锚杆钻车与传统的气动手持式钻机的应用效果进行了对比。结果表明,使用液压锚杆钻车打钻的月进尺比原来提高了46%,效果明显,有一定的借鉴意义。
关键词
煤与瓦斯突出矿井
矿用液压锚杆钻车
行走
机构
推进
机构
Keywords
coal and gas outburst mines
mine hydraulic bolting rigs
running gear
propulsion mechanism
分类号
TD35 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
双足机器人水上行走机理研究及推进机构设计
被引量：
3
12
作者
徐林森
梅涛
宦娟
骆敏舟
魏鲜明
曹凯
机构
中国科学院合肥物质科学研究院
常州先进制造技术研究所
常州大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期257-262,共6页
基金
围家自然科学基金资助项目(50905175)
国家973计划资助项目(2011CB302106)
文摘
借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计了双足水上行走机器人推进机构.以轨迹重合度为目标函数进行杆长优化设计对机器人进行动力学分析,选取合适的驱动和传动系统,制作出双足水上行走样机,测得水面对机器人的反作用力曲线.实验结果表明,该推进机构能够产生与蛇怪蜥蜴类似的驱动力,其值大小约为1.3N.由此可以看出,该推进机构能够满足双足机器人水上行走的需求.
关键词
双足机器人
水上行走
推进
机构
Keywords
biped robot
walking on water
propulsion system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究
被引量：
3
13
作者
罗彪
曹彤
和丽
刘达
机构
北京科技大学机械工程学院
北京航空航天大学机器人所
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期1281-1285,共5页
基金
863计划(2009AA04531)
国家自然科学基金(60705033)资助项目
文摘
根据血管介入手术的需求,研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血管介入手术机器人推进机构,详细论述了其设计理念及机构原理,同时制作出了样机。基于此样机开展了推进机构的精度研究,分析了影响推进机构精度测试实验,实验结果证明了所开发的推进机构满足精度设计要求。
关键词
血管介入
机器人
推进
机构
精度研究
Keywords
vascular intervention, robot, propulsive mechanism, precision research
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
波浪驱动推进机构的最优水翼倾角的确定
被引量：
3
14
作者
常宗瑜
于振江
郑中强
冯展霞
张嘉坤
孙秀军
王攀峰
机构
中国海洋大学工程学院
机构理论与装备设计教育部重点实验室
中国海洋大学山东省海洋重点实验室
出处
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期111-116,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51875540)
中央高校基本科研业务费专项(201513053)
教育部博士点专项基金项目(20130132110024)资助。
文摘
波浪可以为海上航行器提供运动的能量,实现长时间、大范围的机动运动。一般认为波浪能驱动推进机构的水翼的摆角对推进性能有显著影响。本文提出了一种确定波浪驱动机构最优水翼倾角的方法。基于绝对坐标系和Kane方程建立了通用波浪驱动推进机构的动力学模型,确定了模型中波浪产生的推进力组成,采用“机构冻结”的方法,计算了任意时刻水翼的最优转角,分析该角度与推进机构瞬时速度的关系。该研究对于改进推进机构的设计、合理规划水翼摆动规律具有借鉴意义。
关键词
波浪驱动船
推进
机构
动力学模型
优化转角
Keywords
wave powered vehicle
propulsion mechanism
dynamic model
optimal angle
分类号
P743.2 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
防突远距离控制钻机推进机构分析与设计
被引量：
3
15
作者
陈松林
辛德忠
陈骞
万军
机构
煤炭科学研究总院重庆研究院
出处
《矿业安全与环保》
北大核心
2008年第B12期4-5,8,共3页
文摘
介绍了防突远距离控制钻机对推进机构的基本要求,重点介绍了防突远距离控制钻机推进机构的设计方案及结构形式,并对其特点进行分析总结,最终确定防突远距离控制钻机推进机构方案。
关键词
钻机
推进
机构
马达
油缸
设计
分类号
TD421.3 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
窄型液压锚杆钻车推进及钻孔机构研发与应用
被引量：
2
16
作者
臧欢欢
机构
大同煤矿集团公司技术中心
出处
《同煤科技》
2017年第2期13-15,共3页
文摘
本文通过对锚杆钻车的推进及钻孔机构的运行原理的研究,对推进及钻孔机构进行了结构设计并将其应用到新型窄型锚杆钻车上,通过整机井下工业性试验表明,这套机构能够在较窄的巷道环境中,实现多自由度灵活推进及精准控制钻孔位置等一系列工况要求,更好地发挥了液压锚杆锚索钻车的整体技术优势。
关键词
推进
机构
钻孔
机构
研发
应用
Keywords
Feed mechanism
Drilling mechanism
Research
Application
分类号
TD421 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
变转速电液推进机构
被引量：
2
17
作者
朱军
苏小芳
张伦伟
陈建平
米智楠
机构
南通泰胜蓝岛海洋工程有限公司
同济大学航空航天与力学学院
同济大学机械与能源工程学院
出处
《液压气动与密封》
2020年第3期84-85,88,共3页
基金
江苏省战略性新兴产业发展专项(苏发改高技发(2017)1594号)
文摘
电液推进机构用于大型构件的移位装船作业,由夹紧模块夹持钢轨以提供反力支撑,通过推进液压缸完成构件的移位。电液推进机构采用变转速泵控方式,微控制器发出脉宽调制控制信号,作为变频器的输入指令信号,改变定量液压泵驱动电机的转速,以调节定量液压泵的输出流量,进而控制构件的移位速度。工程应用表明变转速电液推进机构具有效率高、响应快等特点,能够满足构件移位的作业需求。
关键词
推进
机构
变转速
脉宽调制
电液
Keywords
propelling mechanism
variable-speed
pulsewidth modulation
electrohydraulic
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
微创介入机器人系统设计与精度分析
被引量：
2
18
作者
陈世明
严伟玮
韩世鹏
张一
机构
华东交通大学电气与自动化工程学院
中国科学院深圳先进技术研究院
出处
《测控技术》
2019年第1期49-53,共5页
基金
国家自然科学基金(11662002)
江西省创新驱动"5511"优势科技创新团队(20165BCB19011)
文摘
针对微创介入手术对医生的身体危害性及难操作性等问题,设计了一种辅助医生手术操作的新型介入手术机器人系统,并详细阐述了模仿医生实际夹持与旋捻导管动作的仿生手指的设计理念以及基于神经网络的PID控制系统的设计过程。利用所研制出的血管介入机器人样机,开展了推进机构的精度实验,实验测试的各项精度结果证明所开发的推进机构满足精度的设计要求。通过对机构精度和误差来源的分析,给出提高精度的3条可行措施。本介入手术机器人满足设计要求,为同类产品的设计和改进提供了参考依据。
关键词
介入手术机器人
推进
机构
精度实验
误差分析
Keywords
minimally invasive interventional robot
propelling mechanism
accuracy test
error analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
仿生扑翼UUV推进机构设计及运动仿真
被引量：
2
19
作者
丁浩
宋保维
朱崎峰
机构
西北工业大学航海学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011年第9期1528-1532,共5页
基金
西北工业大学研究生创业种子基金项目(200906)资助
文摘
针对仿生扑翼UUV所使用的推进机构进行设计研究,在对海龟前肢运动模式分析的基础上,设计了一套二自由度仿生扑翼推进机构,该机构由两个电机分别驱动扑翼模型上下拍水及绕翼轴自身翻转,两个电机转动相互结合可以近似实现海龟前肢扑翼运动模式。对所设计推进机构进行三维建模及虚拟装配,并对其进行了运动仿真,给出了两种驱动模式下扑翼运动过程的姿态及相应的角速度和角加速度。
关键词
仿生扑翼UUV
推进
机构
运动仿真
Keywords
biomimetic flapping-foil UUV
propulsion mechanism
kinematics simulation
分类号
V23 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
“隧道施工”专题技术讲座(四) 盾构施工法(二)
被引量：
1
20
作者
安国明
机构
北京市建筑工程研究院
出处
《工程机械与维修》
2009年第2期118-123,共6页
文摘
盾构机主要由钢壳、切削机构（切削刀盘）、推进机构、排土机构（或送排泥浆机构）、管片组装机构、液压装置、电气系统、自动控制系统以及附属装置等组成。钢壳承受外部（地层）土压和水压，在钢壳保护下，保护内部设备及操作人员的安全，在开挖面处进行连续切削、衬砌、推进等作业。
关键词
盾构施工法
技术讲座
隧道施工
切削
机构
专题
自动控制系统
推进
机构
液压装置
分类号
U455.43 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
U455 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多关节仿鱼运动推进机构的设计与实现
张志刚
喻俊志
王硕
桑海泉
谭民
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2005
12
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职称材料
2
掘进装备推进机构载荷顺应性及其评价方法
徐尤南
刘辛军
汪劲松
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
10
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职称材料
3
一种仿海龟扑翼推进机构设计
朱崎峰
宋保维
丁浩
黄桥高
吴文辉
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011
10
下载PDF
职称材料
4
一种非标小型鱼塘增氧机的设计与开发
严方伟
刘小金
韦祯
聂梦磊
张玉材
《中国新技术新产品》
2024
0
下载PDF
职称材料
5
血管介入手术机器人推进机构的精度试验研究
刘达
刘登岭
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2010
5
原文传递
6
全液压伞形钻架在立井井筒施工中的应用
李静
徐建方
岳振勇
《中州煤炭》
2010
5
下载PDF
职称材料
7
一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真
王双华
王建伟
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015
4
原文传递
8
加拿大电子政务建设模式及比较
卢光明
《中国信息界》
2007
4
下载PDF
职称材料
9
MQT系列气动锚杆(锚索)钻机的性能与应用
李建胜
《煤矿机械》
北大核心
2003
3
下载PDF
职称材料
10
关于T-150型高气压环形潜孔钻机的设计构想
李东明
《矿业研究与开发》
EI
CAS
2001
2
下载PDF
职称材料
11
液压锚杆钻车在某矿中的应用研究
梁奎
《能源与环保》
2022
2
下载PDF
职称材料
12
双足机器人水上行走机理研究及推进机构设计
徐林森
梅涛
宦娟
骆敏舟
魏鲜明
曹凯
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013
3
原文传递
13
血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究
罗彪
曹彤
和丽
刘达
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
下载PDF
职称材料
14
波浪驱动推进机构的最优水翼倾角的确定
常宗瑜
于振江
郑中强
冯展霞
张嘉坤
孙秀军
王攀峰
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
15
防突远距离控制钻机推进机构分析与设计
陈松林
辛德忠
陈骞
万军
《矿业安全与环保》
北大核心
2008
3
下载PDF
职称材料
16
窄型液压锚杆钻车推进及钻孔机构研发与应用
臧欢欢
《同煤科技》
2017
2
下载PDF
职称材料
17
变转速电液推进机构
朱军
苏小芳
张伦伟
陈建平
米智楠
《液压气动与密封》
2020
2
下载PDF
职称材料
18
微创介入机器人系统设计与精度分析
陈世明
严伟玮
韩世鹏
张一
《测控技术》
2019
2
下载PDF
职称材料
19
仿生扑翼UUV推进机构设计及运动仿真
丁浩
宋保维
朱崎峰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011
2
下载PDF
职称材料
20
“隧道施工”专题技术讲座(四) 盾构施工法(二)
安国明
《工程机械与维修》
2009
1
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职称材料
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