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基于抓取稳定性的手指接触力规划算法
被引量：
8
1
作者
刘庆运
岑豫皖
+2 位作者
谢能刚
蒋波
钱瑞明
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期57-62,共6页
在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交...
在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交点与汇交多边形的相互位置,建立抓取内力与抓取稳定性之间的关系,通过合理规划内力汇交点的位置获得较高的抓取稳定性。通过使内力汇交点到汇交多边形各条边的最短距离达到最大,建立基于抓取稳定性的内力汇交点优化模型和指端接触力的规划算法。该算法将抓取布局规划和接触力分配融为一个统一的过程,可以有效提高抓取的规划效率,有利于抓取的在线规划。结合抓取实例说明了算法的有效性。
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关键词
三指手
内力汇交点
抓取稳定性
接触力
优化
算法
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职称材料
重载夹持装置接触力的封闭性
被引量：
9
2
作者
李群明
高丹
邓华
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期36-42,共7页
对钳口欠约束的重载锻造操作机夹持机构的结构特点进行分析,指出重载夹持装置夹持接触力的封闭性及优化计算的重要性和困难性。在比较分析重载夹持操作和多指手抓取作业的力封闭性特点基础上,将重载夹持装置的钳口与锻件接触界面之间复...
对钳口欠约束的重载锻造操作机夹持机构的结构特点进行分析,指出重载夹持装置夹持接触力的封闭性及优化计算的重要性和困难性。在比较分析重载夹持操作和多指手抓取作业的力封闭性特点基础上,将重载夹持装置的钳口与锻件接触界面之间复杂的分布式动接触作用等效为接触约束区合成的集中力的摩擦点接触模型,基于BUSS等发现的摩擦点约束与正定对称矩阵的等价性,研究重载夹持装置的力封闭性判别方法。结合重载夹持接触的特点,对动态作业过程中满足力封闭条件的夹持接触界面的等效合力接触点位置进行搜索,并采用线性约束梯度流的迭代优化算法实现对钳口接触力的优化和所需最优夹紧力的计算。仿真和试验结果的比较分析表明计算方法的有效性。
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关键词
重载锻造操作机
夹持装置
接触力
优化
力封闭性
线性梯度流
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职称材料
题名
基于抓取稳定性的手指接触力规划算法
被引量：
8
1
作者
刘庆运
岑豫皖
谢能刚
蒋波
钱瑞明
机构
安徽工业大学机械工程学院
东南大学机械工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期57-62,共6页
基金
安徽省自然科学基金(090412037)
安徽省教育厅自然科学研究(KJ2009B034Z)
+1 种基金
安徽省高校青年教师科研(2008jq1033)
安徽工业大学创新团队建设计划资助项目
文摘
在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交点与汇交多边形的相互位置,建立抓取内力与抓取稳定性之间的关系,通过合理规划内力汇交点的位置获得较高的抓取稳定性。通过使内力汇交点到汇交多边形各条边的最短距离达到最大,建立基于抓取稳定性的内力汇交点优化模型和指端接触力的规划算法。该算法将抓取布局规划和接触力分配融为一个统一的过程,可以有效提高抓取的规划效率,有利于抓取的在线规划。结合抓取实例说明了算法的有效性。
关键词
三指手
内力汇交点
抓取稳定性
接触力
优化
算法
Keywords
Three-fingered hand Intersection point of internal forces Grasping stability Contact force optimization Algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
重载夹持装置接触力的封闭性
被引量：
9
2
作者
李群明
高丹
邓华
机构
中南大学机电工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期36-42,共7页
基金
国家重点基础研究发展计划资助项目(973计划
2006CB705400)
文摘
对钳口欠约束的重载锻造操作机夹持机构的结构特点进行分析,指出重载夹持装置夹持接触力的封闭性及优化计算的重要性和困难性。在比较分析重载夹持操作和多指手抓取作业的力封闭性特点基础上,将重载夹持装置的钳口与锻件接触界面之间复杂的分布式动接触作用等效为接触约束区合成的集中力的摩擦点接触模型,基于BUSS等发现的摩擦点约束与正定对称矩阵的等价性,研究重载夹持装置的力封闭性判别方法。结合重载夹持接触的特点,对动态作业过程中满足力封闭条件的夹持接触界面的等效合力接触点位置进行搜索,并采用线性约束梯度流的迭代优化算法实现对钳口接触力的优化和所需最优夹紧力的计算。仿真和试验结果的比较分析表明计算方法的有效性。
关键词
重载锻造操作机
夹持装置
接触力
优化
力封闭性
线性梯度流
Keywords
Heavy-duty forging manipulator Gripping mechanism Optimization of contact forces Force-closure Linear gradient flows
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于抓取稳定性的手指接触力规划算法
刘庆运
岑豫皖
谢能刚
蒋波
钱瑞明
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
8
下载PDF
职称材料
2
重载夹持装置接触力的封闭性
李群明
高丹
邓华
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
下载PDF
职称材料
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