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捷联系统陀螺静态漂移参数标定 被引量：22
1
作者 范胜林 孙永荣 袁信 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第1期42-46,66,共6页
本文研究了捷联惯性组件中陀螺静态漂移参数的标定问题。首先对陀螺静态漂移误差进行了建模 ,并在此基础上研究了陀螺的标度因数、安装误差系数及静态漂移系数的标定方法 ,文中给出了具体的实验方法和数据处理方法。理论分析表明本文所... 本文研究了捷联惯性组件中陀螺静态漂移参数的标定问题。首先对陀螺静态漂移误差进行了建模 ,并在此基础上研究了陀螺的标度因数、安装误差系数及静态漂移系数的标定方法 ,文中给出了具体的实验方法和数据处理方法。理论分析表明本文所述方法能够有效地分离出捷联陀螺各项静态漂移参数。 展开更多
关键词 陀螺漂移误差模型 标定 捷联系统 惯导系统
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捷联惯导系统姿态解算模块的实现 被引量：24
2
作者 杜海龙 张荣辉 +3 位作者 刘平 郑喜凤 贾宏光 马海涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1956-1962,共7页
提出了一种实现捷联惯性导航系统姿态解算模块的方法。基于DSP的硬件平台和四元数的数学平台,设计了捷联惯性导航系统的姿态解算模块。介绍了捷联惯性导航系统的工作原理和姿态解算的基本算法,并给出了四元数法的四阶龙格-库塔数值解法... 提出了一种实现捷联惯性导航系统姿态解算模块的方法。基于DSP的硬件平台和四元数的数学平台,设计了捷联惯性导航系统的姿态解算模块。介绍了捷联惯性导航系统的工作原理和姿态解算的基本算法,并给出了四元数法的四阶龙格-库塔数值解法。设计了姿态解算模块的硬件电路和软件实现程序。实验测试结果表明,在增量角<5°的情况下,用四阶龙格-库塔法进行姿态解算,误差<0.0053%;应用TMS320C6713B进行硬件电路设计,每次解算时间<36μs,能够满足捷联惯性导航系统对精度和速度的要求。 展开更多
关键词 捷联系统 惯性导航 姿态解算 四元数
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激光陀螺捷联系统安装误差的标定 被引量：11
3
作者 张树侠 闫威 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第1期47-49,72,共4页
本文从现有的实验条件 ,根据捷联导航系统的性能要求 ,提出利用具有角秒级位置精度的双轴转台 ,采用旋转实验法来标定激光陀螺的标度因数误差和安装误差。详细的阐述了旋转实验法的原理 ,并对实验精度进行了讨论 ,认为此方法可满足激光... 本文从现有的实验条件 ,根据捷联导航系统的性能要求 ,提出利用具有角秒级位置精度的双轴转台 ,采用旋转实验法来标定激光陀螺的标度因数误差和安装误差。详细的阐述了旋转实验法的原理 ,并对实验精度进行了讨论 ,认为此方法可满足激光陀螺捷联系统的性能要求。 展开更多
关键词 激光陀螺 旋转实验法 捷联系统 安装误差
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捷联寻的制导技术及其在国外的发展 被引量：10
4
作者 苏身榜 《航空兵器》 1994年第2期45-50,29,共7页
本文论述了捷联寻的器和捷联寻的制导的基本技术及其特点与问题;介绍了国外,主要是美国二十年来的研究成果和目前的技术状况。指出,捷联寻的制导技术是现代高科技的产物,不仅引出导弹制导与控制系统设计的新概念,并将大大提高导弹的战... 本文论述了捷联寻的器和捷联寻的制导的基本技术及其特点与问题;介绍了国外,主要是美国二十年来的研究成果和目前的技术状况。指出,捷联寻的制导技术是现代高科技的产物,不仅引出导弹制导与控制系统设计的新概念,并将大大提高导弹的战术技术性能和导弹战术运用的灵活性,因此有极好的发展前景。 展开更多
关键词 制导 控制 捷联系统 导弹
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分布式系统中捷联惯性系统动基座对准研究 被引量：11
5
作者 程向红 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第6期8-12,共5页
为解决舰载捷联系统动基座对准中甲板挠曲变形及惯性组件箱(IMU)的安装误差对初始对准精度的影响,建立了捷联惯性系统误差模型、甲板挠曲变形模型、IMU 安装误差模型,并利用速度加姿态角匹配方法,建立了量测误差模型。在此基础上利用状... 为解决舰载捷联系统动基座对准中甲板挠曲变形及惯性组件箱(IMU)的安装误差对初始对准精度的影响,建立了捷联惯性系统误差模型、甲板挠曲变形模型、IMU 安装误差模型,并利用速度加姿态角匹配方法,建立了量测误差模型。在此基础上利用状态扩展法建立 Kalman滤波器,并进行了仿真。仿真结果表明,在舰船有摇摆的情况下,可以有效地估计 IMU 安装误差角和甲板挠曲变形误差角。 展开更多
关键词 动基座 捷联惯性系统 初始对准 舰载 捷联系统 安装误差 仿真结果 IMU 分布式系统 组件
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MIMS/GPS组合导航系统中卡尔曼滤波器设计与实验研究 被引量：6
6
作者 尚捷 顾启泰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第2期45-48,53,共5页
对MIMS/GPS 组合导航系统进行了研究,设计了卡尔曼滤波器,采用状态和偏差去耦方法进行估算,完成了仿真和车载实验。该算法计算量小,估计精度高,特别适用于偏差项较多的场合,在本系统中有效地抑制了陀螺和加速度计动态偏差的影响。此外,... 对MIMS/GPS 组合导航系统进行了研究,设计了卡尔曼滤波器,采用状态和偏差去耦方法进行估算,完成了仿真和车载实验。该算法计算量小,估计精度高,特别适用于偏差项较多的场合,在本系统中有效地抑制了陀螺和加速度计动态偏差的影响。此外,在开环卡尔曼滤波器结构基础上引入了姿态阵修正,进一步减小捷联系统姿态角误差对导航定位精度的影响。仿真和车载实验结果表明,样机具有较高的定位精度和较好的重复性。 展开更多
关键词 组合导航系统 GPS 滤波器设计 实验研究 卡尔曼滤波器 导航定位精度 车载实验 姿态角误差 估计精度 动态偏差 加速度计 结构基础 捷联系统 计算量 重复性 仿真
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近代制导,导航和控制系统的进展 被引量：7
7
作者 顾启泰 刘学斌 《导航》 1998年第1期1-8,共8页
近代制导，导航与控制系统的进展有三个重要标城：一是从平台式向捷联式发展；二是组合导航的应用；三是智能化。捷联式省却精机械稳定平台，大大减轻了系统的体积和重量，并能通过适当的冗余度配置提高系统的可靠性。
关键词 制导 导航 控制系统 捷联系统 组合导航系统
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捷联系统航姿算法分析 被引量：2
8
作者 徐丽娜 谢青 《自动化技术与应用》 2000年第1期6-9,12,共5页
本文对几种捷联系统航姿算法进行了分析和比较 ,提出了在采用角速率输出陀螺的情况下的一种高精度算法 ,并给出了在圆锥运动环境下的仿真结果。
关键词 惯性导航 捷联系统 航姿算法 飞行器 姿态控制
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捷联陀螺漂移误差模型辨识及其应用 被引量：5
9
作者 陈熙源 万德钧 程向红 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1997年第6期19-23,共5页
在对陀螺漂移数据建立时间序列模型的基础上，采用卡尔曼滤波算法对船用捷联陀螺漂移数据进行了处理，以提高陀螺静态漂移误差系数的估计精度，并把得到的陀螺漂移误差模型实时补偿到捷联系统中，得到了满意的效果．
关键词 陀螺漂移模型 补偿 捷联系统 误差
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光纤陀螺捷联系统标定测试软件的设计与开发 被引量：3
10
作者 魏晓虹 张春熹 朱奎宝 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第6期18-22,共5页
基于 windows 平台,采用 VC++6.0 开发了光纤陀螺捷联惯组标定测试软件,着重阐述了该软件的设计思想和关键技术的实现。该软件实现了对光纤陀螺捷联组合误差系数的标定与测试,为光纤陀螺捷联系统标定测试提供了方便,具有很强的工程实用... 基于 windows 平台,采用 VC++6.0 开发了光纤陀螺捷联惯组标定测试软件,着重阐述了该软件的设计思想和关键技术的实现。该软件实现了对光纤陀螺捷联组合误差系数的标定与测试,为光纤陀螺捷联系统标定测试提供了方便,具有很强的工程实用价值。 展开更多
关键词 定测 捷联系统 光纤陀螺 标定 工程 测试软件 设计思想 误差系数 软件实现 关键技术
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光纤陀螺捷联系统最优多位置对准 被引量：5
11
作者 金翔 王大海 +1 位作者 赵小明 熊正南 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第2期9-13,共5页
利用把线性时变系统作为分段定常系统来进行可观测性研究的方法,将初始对准的最优多位置法应用于光纤陀螺捷联系统,分析了多位置对准的可观测性,通过仿真说明将多位置法应用于光纤陀螺捷联系统是有效的。
关键词 光纤陀螺 捷联系统 初始对准 最优多位置 卡尔曼滤波
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捷联系统姿态算法的优化
12
作者 程加斌 张炎华 《应用科学学报》 CAS CSCD 1998年第2期222-228,共7页
该文对姿态计算四元数方法进行了研究．通过对计算姿态矩阵的ＵＳ分解，清楚地表达了不同算法的标度误差、歪斜误差和漂移误差；同时也对整流误差。
关键词 捷联系统 姿态算法 算法优化 惯性导航系统
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基于微型惯性测量单元的姿态测量系统 被引量：4
13
作者 毛牯 蔡体菁 +1 位作者 刘勇 宋军 《舰船电子工程》 2008年第3期76-78,180,共4页
采用国产微机械石英陀螺仪和挠性加速度计,研制出微型惯性测量单元,利用外部速度和航向信息,构成微型惯性测量单元的姿态测量系统,用它来测量关心区域的局部水平姿态,经模拟台和跑车试验,该姿态测量系统的水平姿态测量精度小于0.2°。
关键词 微型惯性测量单元 姿态测量 捷联系统
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光纤陀螺捷联系统划桨补偿算法的改进与优化 被引量：4
14
作者 李恒 张静远 +1 位作者 谌剑 罗轩 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期15-18,22,共5页
传统的划桨补偿算法采用陀螺和加速度计的增量信号来进行设计,当应用于输出为角速率的干涉型光纤陀螺构成的捷联系统时,需要通过角速率提取角增量,增加了系统设计难度,降低了速度解算精度。因此,优化设计了一种新的划桨补偿算法,它直接... 传统的划桨补偿算法采用陀螺和加速度计的增量信号来进行设计,当应用于输出为角速率的干涉型光纤陀螺构成的捷联系统时,需要通过角速率提取角增量,增加了系统设计难度,降低了速度解算精度。因此,优化设计了一种新的划桨补偿算法,它直接利用角速率/比力值以及惯组测量带宽,并给出了算法在划桨运动下的误差表达式。与传统算法比较,新算法具有较高的精度,为改进划桨补偿算法提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 捷联系统 光纤陀螺 划桨补偿算法 优化设计
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基于抑制标度因数误差的捷联旋转监控方案研究 被引量：4
15
作者 赵琳 王鑫哲 +1 位作者 程建华 黄晨 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第12期35-39,共5页
旋转监控技术通过对惯性元件常值误差的抑制,能有效提高捷联惯导系统的导航定位精度,但由于标度因数误差的存在,降低了旋转调制效果。通过对单轴旋转方式下标度因数调制效果的分析,推导了单轴旋转下标度因数误差激励的角速率误差,并总... 旋转监控技术通过对惯性元件常值误差的抑制,能有效提高捷联惯导系统的导航定位精度,但由于标度因数误差的存在,降低了旋转调制效果。通过对单轴旋转方式下标度因数调制效果的分析,推导了单轴旋转下标度因数误差激励的角速率误差,并总结出旋转位置与角速率误差的对应规律,进而提出了最佳的双轴旋转方案,最大程度地抑制标度因数误差对捷联惯导系统的影响。计算机比对仿真结果证明:相比单轴旋转方案,双轴旋转方案将系统的纬度和经度误差减小10-2量级,更有效地减小由标度因数误差激励的惯导系统定位误差。 展开更多
关键词 捷联系统 旋转监控 标度因数误差 旋转方案
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国外惯性技术发展概况 被引量：2
16
作者 丁衡高 《中国航天》 1982年第4期1-12,共12页
本文系丁衡高同志在1981年年底召开的“惯性导航与仪表专业组”第一次全会上发言的第一部分的摘要。讲稿阐述了国外,尤其:是美国的发展历程和技术关键问题,对今后这方面的工作颇有裨益,值得一读。
关键词 惯性技术 惯导系统 加速度计 丁衡高 惯性仪表 随机漂移 捷联系统 捷联式 发展概况 动力调谐
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基于DSP的捷联惯导系统设计 被引量：2
17
作者 牛海燕 汪渤 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期214-216,共3页
介绍了一种基于DSP设计的捷联惯性制导系统。应用TI公司的TMS320C6711DSP器件为系统的核心,采用压频转换进行惯性器件信号采集,利用CPLD实现系统所需要的逻辑电路功能,并对系统硬件平台的方案设计和软件设计进行了分析。分析结果表明,... 介绍了一种基于DSP设计的捷联惯性制导系统。应用TI公司的TMS320C6711DSP器件为系统的核心,采用压频转换进行惯性器件信号采集,利用CPLD实现系统所需要的逻辑电路功能,并对系统硬件平台的方案设计和软件设计进行了分析。分析结果表明,系统满足了捷联惯性制导在数据处理能力并且具有结构简单、可靠性高等特点,克服了传统的X86系统可靠性差、复杂、功耗大等缺点。 展开更多
关键词 DSP 捷联系统 惯性制导 压频转换
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基于水下地形匹配的捷联系统误差估计方法 被引量：3
18
作者 李恒 张静远 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2012年第1期39-44,共6页
潜器进入匹配区时捷联系统已积累了一定的误差,有效利用匹配信息对误差进行修正是保证后续航行精度的基础;通过建立水下地形匹配辅助导航系统误差模型,以地形匹配模块和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了卡尔曼滤波... 潜器进入匹配区时捷联系统已积累了一定的误差,有效利用匹配信息对误差进行修正是保证后续航行精度的基础;通过建立水下地形匹配辅助导航系统误差模型,以地形匹配模块和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了卡尔曼滤波器。仿真研究证明:所设计的滤波器具有良好的估计精度;同时,通过设计潜器航行动作证明了相关误差量的估计效果与潜器运动激励有关,为匹配区内进行误差估计时潜器所采用的运动状态提供了参考。 展开更多
关键词 水下地形匹配 捷联系统 误差估计 卡尔曼滤波
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激光捷联系统中的优化圆锥误差补偿算法 被引量：2
19
作者 翁海娜 赵圆 李天晖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第2期136-139,共4页
激光捷联系统中采用低通滤波器消除激光陀螺角增量输出中机械抖动引入的干扰信号,同时也对陀螺敏感的外界惯性输入角速度信号进行了频率整形,产生了视在圆锥误差,此时传统圆锥补偿算法未考虑滤波器影响补偿精度严重降低。针对本系统采用... 激光捷联系统中采用低通滤波器消除激光陀螺角增量输出中机械抖动引入的干扰信号,同时也对陀螺敏感的外界惯性输入角速度信号进行了频率整形,产生了视在圆锥误差,此时传统圆锥补偿算法未考虑滤波器影响补偿精度严重降低。针对本系统采用了31阶低通滤波器对陀螺的角增量输出整形,分析了其引入的视在圆锥误差,基于滤波器的频率特性,采用五子样圆锥误差补偿算法,即在旋转矢量更新周期内有五个陀螺采样信号,可以构成四种不同时间间隔的陀螺输出角增量信号的叉积,利用这些叉积的线性组合更新旋转矢量。仿真结果表明,对经过滤波器整形的陀螺输出角增量进行补偿,优化的圆锥补偿算法的补偿精度明显优于传统圆锥补偿算法,使系统姿态角的精度提高了两个数量级。 展开更多
关键词 捷联系统 圆锥误差 低通滤波器 激光陀螺
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捷联惯导系统的算法 被引量：1
20
作者 Paul G.Savage 唐庾梅 《航空兵器》 1990年第3期23-49,共27页
本文论述在现代捷联惯导系统中所执行的姿态确定、加速度转换与姿态/航向输出的运算方法。叙述了在计算机上实时执行这些运算的当代算法。姿态确定与加速度转换算法的讨论是基于双速方法,用简化的高速算法来计算高频圆锥(coning)运动与... 本文论述在现代捷联惯导系统中所执行的姿态确定、加速度转换与姿态/航向输出的运算方法。叙述了在计算机上实时执行这些运算的当代算法。姿态确定与加速度转换算法的讨论是基于双速方法,用简化的高速算法来计算高频圆锥(coning)运动与摇船(sculling)运动的影响,而将其结果送入较低速的高阶乒法。这是在大部分现代捷联系统中使用的典型方法。包括了作为计算机执行速度与传感器组件振动幅度/频率/相位环境的函数时,对捷联计算机算法性能的估价。论述了姿态算法的方向余弦法和四元数法两者同按照现代算法在精度性能上进行的比较。论述了正交与规范化运算对姿态算法精度潜在的提高。在姿态数据输出算法一节中,包括了对在接近高/低俯仰角条件下滚动/偏航欧拉角的奇异性的讨论。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 四元数法 计算周期 方向余弦 数据输出 欧拉角 奇异性 传递函数 捷联系统 执行速度
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