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题名换轨机器人共融悬臂算子分裂输运原理
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作者
罗天洪
李乔易
苗长斌
郑浪
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机构
重庆文理学院机器人工程学院/机电工程学院
重庆交通大学机电与车辆工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2019年第1期147-154,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51375519)
重庆市研究生科研创新资助项目(CYS17196
CYS17201)~~
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文摘
为优化共融悬臂柔顺特性,提升换轨精度,以自动换轨装备悬臂算子多体系统为对象,针对换轨机器人龙口悬臂在无载荷、吊轨及施工过程中的末端振动现象,建立在不同模态频率、静力荷载和剪切效应作用下的混阶时空输运模型;引入Bezier插值离散方法,求解机器人共融悬臂混阶时空算子分裂输运变化,得到悬臂末端空间尺度上载荷冲击、惯性偏移与时间尺度上温变梯度、轴向变形等因变参数对悬臂振动特性的影响规律,为共融悬臂的优化设计提供指导。实验结果表明,混阶时空载荷、制动约束与模态频率、惯性偏移呈正比关系,且理论数值分析、仿真模型结果与实验标定数据具有一致性与互证性。
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关键词
共融悬臂
换轨机器人
混阶时空
算子分裂
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Keywords
eutectic cantilever
track robot
mixed space-time
operator splitting
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名冲角对换轨机器人准静态脱轨判别研究
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作者
吴朝燕
罗天洪
杨春
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机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
重庆文理学院机电工程学院
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出处
《机车电传动》
北大核心
2020年第3期89-93,共5页
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基金
重庆市研究生科研创新资助项目(2018S0140,CYS17201,CYS17196)。
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文摘
针对换轨机器人脱轨系数具有保守性,轮重减载率作为辅助判别指标却没有统一标准的问题,提出以冲角判别换轨机器人脱轨的判别方法。结合脱轨系数与轮重减载率的定义,引入列车准静态脱轨判别准则,建立轮对力矩准静态模型,构建换轨机器人多参数耦合的脱轨判别式,探究不同摩擦因数、不同轮缘角下冲角与脱轨系数的函数关系以及冲角与脱轨判别式的映射关系式。研究结果验证了理论的正确性,增大轮缘角、降低轮轨间摩擦因数有利于降低脱轨危险性,合理解释了脱轨系数达到脱轨标准时,换轨机器人没有发生脱轨的现象,为换轨机器人准静态脱轨的进一步研究奠定理论基础。
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关键词
脱轨准则
冲角
换轨机器人
准静态
脱轨系数
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Keywords
derailment criterion
attack angle
rail changing robot
quasi-static
derailment coefficient
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分类号
U216
[交通运输工程—道路与铁道工程]
U273
[机械工程—车辆工程]
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