智能网球车的研制 被引量：6

1

作者 韩良 王德彬 龚焕 《机电技术》 2011年第1期49-54,共6页

综述了目前国内外市面上主要网球发球机和捡球机的原理和特点,同时针对中国的具体国情,为练习者设计了一款新型的,集捡球和发球为一体的简易智能网球车。发球机由储球机构、进球机构、发射机构、机架及控制电路组成,以蓄电池供电,并用... 综述了目前国内外市面上主要网球发球机和捡球机的原理和特点,同时针对中国的具体国情,为练习者设计了一款新型的,集捡球和发球为一体的简易智能网球车。发球机由储球机构、进球机构、发射机构、机架及控制电路组成,以蓄电池供电,并用单片机为控制核心,对储球机构、进球机构和发射机构进行高效集中控制。捡球机由拢球臂、捡球机构组成,能够方便捡拾大量散落的网球。它能满足不同年龄段的使用要求,使练习者能更好的提高网球技术以达到健身和训练的目的。 展开更多

关键词 简易 发球 捡球 网球

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网球场捡球机器人系统设计 被引量：5

2

作者 席泽生 《机械制造与自动化》 2012年第2期140-141,共2页

针对网球场捡球的需要,采用VEX的组件设计了网球场捡球机器人。该捡球机器人通过遥控运动或自主运动,完成捡球、储球、运球、放球的操作。通过在网球场的实际运行,验证了捡球机器人的可行性和实用性。

关键词 机器人 系统设计 捡球

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一种基于OpenCV的乒乓球分类捡球机器人的设计与实现 被引量：5

3

作者 李红岩 张伟 杨晨帆 《物联网技术》 2021年第1期95-97,共3页

提出一种新型智能捡球机器人构建方案,该方案基于OpenCV算法识别乒乓球,使用ARM平台为主控,实现机器人的运动、收集、分类、避障等功能。文中详细介绍系统的组成、外形结构、工作原理及功能实现方法。经大量实验验证,该机器人可有效收... 提出一种新型智能捡球机器人构建方案,该方案基于OpenCV算法识别乒乓球,使用ARM平台为主控,实现机器人的运动、收集、分类、避障等功能。文中详细介绍系统的组成、外形结构、工作原理及功能实现方法。经大量实验验证,该机器人可有效收集球场散落的乒乓球并根据颜色进行分类存放,同时根据传感器实时数据的监测,经智能避障算法实现对障碍物的躲避及避免被踩坏的能力,达到自我保护的目的,稍加改进,该机器人的设计方案可用于其他球类的收集。 展开更多

关键词 OPENCV 捡球 ARM 机器人 智能避障 传感器

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羽毛球自动收集装筒一体机设计 被引量：3

4

作者 徐爱群 谷子良 +1 位作者 王仁源 余杰 《浙江科技学院学报》 CAS 2019年第6期436-443,共8页

专业的羽毛球运动员使用专用的羽毛球发球机配合训练,但需要花费大量的时间去整理地面上的羽毛球。对此,设计了一种可自主行走捡球的装置,包括捡球、球头调整、装筒等机构,并以外型引导与羽毛球分段装筒实现了羽毛球朝向的调整与装筒。... 专业的羽毛球运动员使用专用的羽毛球发球机配合训练,但需要花费大量的时间去整理地面上的羽毛球。对此,设计了一种可自主行走捡球的装置,包括捡球、球头调整、装筒等机构,并以外型引导与羽毛球分段装筒实现了羽毛球朝向的调整与装筒。基于Inventor软件对装置的零件进行设计分析,验证了装置内零部件的强度满足在整个运行工作过程中所需的机械强度,这表明该装置的设计合理可行。 展开更多

关键词 羽毛球 捡球 装筒 机器人

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小型遥控移动捡球机器人的研究 被引量：1

5

作者 刘自范 刘德平 《微计算机信息》 2009年第35期187-188,共2页

随着机器人技术的发展,小型地面移动机器人在许多领域的应用越来越广泛,高昂的成本限制了小型地面移动机器人的大范围的应用和发展,本文讨论了低成本的移动捡球机器人实现原地转弯、捡球、越障等功能的机构和控制方法,提出了易于实现功... 随着机器人技术的发展,小型地面移动机器人在许多领域的应用越来越广泛,高昂的成本限制了小型地面移动机器人的大范围的应用和发展,本文讨论了低成本的移动捡球机器人实现原地转弯、捡球、越障等功能的机构和控制方法,提出了易于实现功能和便于推广的方案,本课题的研究较好地满足了小型地面移动机器人对控制系统的要求,在原地转弯、捡球、越障等方面都达到了设计的指标要求。 展开更多

关键词 移动机器人 控制系统 捡球 遥控

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一种双模智能捡球机器人

6

作者 马飞 《信息通信》 2017年第4期49-50,共2页

提出一种双模智能减球机器人,可以在自动捡球模式和遥控捡球模式下工作。在遥控捡球模式下,通过控制终端的无线手柄根据实时视频控制捡球机器人的行驶状态及捡球行为;在自动捡球模式下捡球机器人自动探测障碍物、方向和方位等数据,经多... 提出一种双模智能减球机器人,可以在自动捡球模式和遥控捡球模式下工作。在遥控捡球模式下,通过控制终端的无线手柄根据实时视频控制捡球机器人的行驶状态及捡球行为;在自动捡球模式下捡球机器人自动探测障碍物、方向和方位等数据,经多信息融合算法来控制捡球机器人的行进及自动捡球行为。机器人周围的多个传感器能有效地识别包括墙壁和人在内的各类障碍物。通过自身摄像头可实现远程收集场图像地信息并实时传输到Android智能手机和笔记本电脑,以达到实时监控现场并辅助操控人员控制机器人动作的目的。 展开更多

关键词 双模 捡球 机器人 自动 遥控

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一种智能程控捡球传球机的设计

7

作者 陶来华 《科技视界》 2017年第9期285-285,269,共2页

目前国内市场智能程控捡球传球机零使用。因此设计了一款新型的智能程控捡球传球机。主要为了方便于篮球运动员的使用。捡球传球机由收集装置、发球装置和中央处理器组成,并用活塞连杆装置作为篮球弹射机构。智能程控捡球传球机能够完... 目前国内市场智能程控捡球传球机零使用。因此设计了一款新型的智能程控捡球传球机。主要为了方便于篮球运动员的使用。捡球传球机由收集装置、发球装置和中央处理器组成,并用活塞连杆装置作为篮球弹射机构。智能程控捡球传球机能够完成篮球的收集和发球,可以避免产生球场上满是散落的篮球的状况。自动化程度高,能实现自动收集和发球,节省大量人力资源。 展开更多

关键词 智能 捡球 传球 设计

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3种额头外伤正确应对法

8

作者 李勇 《父母必读》 2021年第8期30-31,共2页

夏天里,活泼好动的宝宝磕磕碰碰在所难免,当宝宝额头上磕包了、出血了,该怎么处置呢?妈妈和宝宝在床上玩,不小心把球弄到地板上了,妈妈去捡球,没想到宝宝爬到床边看,一下子从床上摔落到地上,前额着地,不久头上就鼓起了一个大包!这下把... 夏天里,活泼好动的宝宝磕磕碰碰在所难免,当宝宝额头上磕包了、出血了,该怎么处置呢?妈妈和宝宝在床上玩,不小心把球弄到地板上了,妈妈去捡球,没想到宝宝爬到床边看,一下子从床上摔落到地上,前额着地,不久头上就鼓起了一个大包!这下把妈妈吓得够呛:这么大个包,该怎么处理? 展开更多

关键词 宝宝 捡球 正确应对

原文传递

基于双目视觉的机械手捡球机器人设计 被引量：19

9

作者 周旭 周海波 +2 位作者 陈睿 张兆强 张忠党 《机床与液压》 北大核心 2020年第3期34-40,79,共8页

为解决人工捡球费力费时的问题,设计了一种双目视觉识别定位、机械手捡拾和自主避障的轮式智能捡球机器人。该机器人通过双目摄像头和Lab VIEW平台,实现对小球图像的实时采集与处理;运动控制系统采用以STM32F411为主核心的NUCLEO-F411R... 为解决人工捡球费力费时的问题,设计了一种双目视觉识别定位、机械手捡拾和自主避障的轮式智能捡球机器人。该机器人通过双目摄像头和Lab VIEW平台,实现对小球图像的实时采集与处理;运动控制系统采用以STM32F411为主核心的NUCLEO-F411RE嵌入式开发板,实现对各个模块的驱动;通过五自由度机械手实现小球的捡拾;通过红外传感器检测周围环境,实现自主避障;由计数器统计捡球数量,通过手柄模块人机交互辅助完成卸载过程。仿真结果表明:该机器人能够完成高尔夫球、乒乓球、网球等多种小型球类的捡拾任务。 展开更多

关键词 捡球机器人 双目视觉 机械手 避障 控制系统

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乒乓球捡球机器人的设计与实现 被引量：18

10

作者 许东伟 刘建群 林淦 《机床与液压》 北大核心 2014年第3期16-19,50,共5页

为解决乒乓球场上乒乓球的捡取问题,设计了一种以ARM作为主控制器的自动捡球机器人。该捡球机器人采用风扇产生的吸力来实现捡球;利用CMOS图像传感器实现对乒乓球的自动识别;通过红外传感器监测周围环境,实现自动避障。通过机器人实物... 为解决乒乓球场上乒乓球的捡取问题,设计了一种以ARM作为主控制器的自动捡球机器人。该捡球机器人采用风扇产生的吸力来实现捡球;利用CMOS图像传感器实现对乒乓球的自动识别;通过红外传感器监测周围环境,实现自动避障。通过机器人实物模型的性能测试表明,该捡球机器人捡球效果良好,为更多捡球机器人的开发提供了借鉴和参考。 展开更多

关键词 捡球机器人 乒乓球 CMOS图像传感器 运动控制

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移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法 被引量：6

11

作者 闫慧君 韩玉彬 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第1期278-281,286,共5页

针对目前方法进行视觉反馈控制时,由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划,导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时,存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题,提出移动式捡球机器人避障路径视... 针对目前方法进行视觉反馈控制时,由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划,导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时,存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题,提出移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法。该方法首先基于蚁群算法对捡球机器人的工作场地进行路径规划;再以规划的路径为基础,构建机器人移动时的动力学模型,并通过该模型获取移动式捡球机器人的控制策略;最后利用控制策略,完成对视觉反馈控制器的设计,通过控制器实现对移动式捡球机器避障路径视觉反馈控制。实验结果表明。运用该方法进行视觉反馈控制,控制误差小、控制精度高以及抗干扰能力强。 展开更多

关键词 移动式 捡球机器人 视觉反馈 控制方法 蚁群算法

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一种改进蚁群算法在捡球机器人多目标路径规划中的应用 被引量：9

12

作者 曹洁 耿振节 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2015年第10期2384-2389,共6页

在静态环境下,针对蚁群算法在进行多目标路径规划时存在搜索时间长以及容易陷入局部最优的特点,介绍一种可对捡球机器人进行多目标路径规划的改进蚁群算法.首先采用栅格法将捡球机器人的网球场环境划分建模;然后自适应调整算法中与信息... 在静态环境下,针对蚁群算法在进行多目标路径规划时存在搜索时间长以及容易陷入局部最优的特点,介绍一种可对捡球机器人进行多目标路径规划的改进蚁群算法.首先采用栅格法将捡球机器人的网球场环境划分建模;然后自适应调整算法中与信息素相关的系数以及种群规模,提高算法搜索速度;并引入交叉操作,改善算法停滞问题,增强算法的逃逸能力;最后实现改进蚁群算法在捡球机器人多目标路径规划中的应用.仿真实验结果证明,所提算法可以加快搜索速度,找到全局最优路径. 展开更多

关键词 改进蚁群算法 捡球机器人 多目标路径规划 自适应调整

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智能网球捡球机的研制 被引量：7

13

作者 吕腾飞 陆丽 +2 位作者 何炳林 朱晓璇 陈涛 《电子世界》 2013年第12期68-69,共2页

综述了目前国内外市面上主要网球捡球机的原理与特点,同时针对现有捡球机的不足之处设计了一款新型的智能网球捡球机。智能网球捡球机由视觉系统、驱动装置、捡球装置和中央处理器组成,以蓄电池供电,并用单片机作为控制核心对寻球机构... 综述了目前国内外市面上主要网球捡球机的原理与特点,同时针对现有捡球机的不足之处设计了一款新型的智能网球捡球机。智能网球捡球机由视觉系统、驱动装置、捡球装置和中央处理器组成,以蓄电池供电,并用单片机作为控制核心对寻球机构、捡球装置进行高效集中的控制。智能网球捡球机能够完成网球的搜寻与捡取,可以方便捡拾网球场上散落的网球。它体积小,自动化程度高,能实现自动智能捡球,节省人力资源。 展开更多

关键词 捡球机 自动化 超声波 单片机 运动控制

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智能捡球机器人设计

14

作者 沈京烨 吴桐蹊 +2 位作者 曹展越 沈瑶 高昕悦 《物联网技术》 2024年第5期71-74,77,共5页

针对体育场馆内人工捡拾乒乓球效率低下、损害运动员身心健康等问题,设计了一款基于OpenMV的智能捡球机器人。该机器人以STM32F103RCT6为控制核心,通过OpenMV获取图像信号,采用霍夫圆检测和颜色阈值检测相结合的算法识别乒乓球并计算其... 针对体育场馆内人工捡拾乒乓球效率低下、损害运动员身心健康等问题,设计了一款基于OpenMV的智能捡球机器人。该机器人以STM32F103RCT6为控制核心,通过OpenMV获取图像信号,采用霍夫圆检测和颜色阈值检测相结合的算法识别乒乓球并计算其与机器人的相对位置,将该位置信息依次传递给Arduino Mega2560和STM32F103RCT6,二者分别控制5自由度机械臂动作和机器人运动,将目标乒乓球捡起后放入存球筐。测试结果表明,所设计的机器人能够准确识别乒乓球并实现自动抓取,达到预期效果和设计目标,为智能捡球机器人的研究和发展提供了参考和借鉴。 展开更多

关键词 捡球机器人 OpenMV 霍夫圆检测 颜色阈值检测 机械臂 自动抓取

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捡球机器人路径规划算法研究及仿真 被引量：6

15

作者 陈卫 邓志良 《计算机仿真》 北大核心 2020年第10期291-296,共6页

基于捡球机器人视野范围有限的特点,采用分层规划思想对全局进行窗口划分,在每个窗口内采用蚁群算法对窗口内球体进行多目标路径规划,Matlab仿真结果表明在机器人搜索完全局后虽不能实现全局最优,但接近全局最优且对捡球机器人的特点具... 基于捡球机器人视野范围有限的特点,采用分层规划思想对全局进行窗口划分,在每个窗口内采用蚁群算法对窗口内球体进行多目标路径规划,Matlab仿真结果表明在机器人搜索完全局后虽不能实现全局最优,但接近全局最优且对捡球机器人的特点具有较强适用性。针对捡球机器人工作动态环境,在传统人工势场法基础上引入机器人与障碍物的相对速度因素,对势场力角度进行调整,并加入自适应步长。仿真结果表明,上述算法解决了机器人在特殊位置关系下不可到达目标点和避障轨迹不平滑问题,使机器人更快摆脱障碍物的影响。 展开更多

关键词 捡球机器人 路径规划 蚁群算法 人工势场法

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一种多传感器数据融合的智能捡球机器人结构设计 被引量：3

16

作者 马飞 《内蒙古师范大学学报（自然科学汉文版）》 CAS 北大核心 2017年第4期517-519,523,共4页

设计了一种分层布局的智能捡球机器人.采用分层设计的思路将机器人机械部分分为捡球储球机构和机器人框架两部分,并对机械结构进行了系统的分析和设计.根据设计方案制作了机器人样机,分别以乒乓球和网球进行了捡球效率测试,结果表明,该... 设计了一种分层布局的智能捡球机器人.采用分层设计的思路将机器人机械部分分为捡球储球机构和机器人框架两部分,并对机械结构进行了系统的分析和设计.根据设计方案制作了机器人样机,分别以乒乓球和网球进行了捡球效率测试,结果表明,该机器人机械结构布局合理、视野较宽、捡球效率高. 展开更多

关键词 智能捡球机器人 多传感器 数据融合 捡球效率

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乒乓球捡取机器人的设计与实现 被引量：4

17

作者 刘秀杰 祝长生 +1 位作者 王安航 李世钰 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第10期251-256,261,共7页

针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题,设计了一款乒乓球智能拾取机器人,它有专门的机械拾取结构,控制系统以单片机STM32F103为控制核心,通过Openmv采集乒乓球场景的图像,利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别,采用L298N电机驱动模块和... 针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题,设计了一款乒乓球智能拾取机器人,它有专门的机械拾取结构,控制系统以单片机STM32F103为控制核心,通过Openmv采集乒乓球场景的图像,利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别,采用L298N电机驱动模块和超声波避障模块,在单目视觉导航下,指引智能捡球机器人移动到目标球的位置,再控制机械拾取机构上、下运动完成捡球作业。通过智能捡球机器人实物模型性能测试表明,该智能捡球机器人能够识别运动场景中的乒乓球,并能引导捡球机器人完成乒乓球的拾取,捡球效率比较高,为以后自动捡球设备提供技术创新与研发思路。 展开更多

关键词 捡球机器人 乒乓球 控制系统 超声波避障 单目视觉技术

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面向网球运动的捡球机器人控制系统设计 被引量：1

18

作者 陈欢 《自动化与仪器仪表》 2023年第11期202-205,211,共5页

为了提升网球运动员的训练效率,研究提出了一种自动捡球机器人来降低其捡球负担。在捡球机器人中,首先引入机器视觉技术来进行网球检测识别,其次引入PID控制算法和模糊理论来搭建捡球机器人的智能化控制系统。在算法测试中显示,研究所... 为了提升网球运动员的训练效率,研究提出了一种自动捡球机器人来降低其捡球负担。在捡球机器人中,首先引入机器视觉技术来进行网球检测识别,其次引入PID控制算法和模糊理论来搭建捡球机器人的智能化控制系统。在算法测试中显示,研究所采用的机器视觉技术的损失率仅为0.01%,此外在捡球机器人的仿真和应用测试中显示,研究所设计的机器人能够完成网球场捡球工作,并且续航时间最长为16.7 h。以上结果表明,利用机器视觉技术、PID以及模糊理论来进行捡球机器人控制系统设计具有可行性和有效性,对网球运动及机器人控制技术的未来发展具有重要意义。 展开更多

关键词 网球 机器视觉 PID 模糊理论 捡球机器人

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乒乓球捡球机的创新设计及感悟 被引量：4

19

作者 朱建 安必胜 朱向楠 《扬州工业职业技术学院论丛》 2011年第1期34-36,共3页

本文主要讨论了我院大学生科技创新项目"轻便式乒乓球捡球机创新设计"的一些创新设计方法,以及在捡球机设计过程中的体会和感悟。

关键词 人机工程学 捡球机 创新设计 感悟

原文传递

关于乒乓球捡球机器人的设计应用

20

作者 刘骏豪 赵韩宇 +1 位作者 王安浩 彭子翔 《中国科技纵横》 2023年第11期59-61,共3页

为减少运动者反复捡球的次数,开展此项目。在该项目中,设计了一款可以自动收集乒乓球的机器人,它可以在场馆中自行运动并获得乒乓球的检测信息,随后自行规划路径收集乒乓球。此设计由树莓派控制模块、机器人运动、抓取、机器学习的视觉... 为减少运动者反复捡球的次数,开展此项目。在该项目中,设计了一款可以自动收集乒乓球的机器人,它可以在场馆中自行运动并获得乒乓球的检测信息,随后自行规划路径收集乒乓球。此设计由树莓派控制模块、机器人运动、抓取、机器学习的视觉识别构成,采用单目测距、机器学习等创新算法。在工作中,摄像头将实时获取球体目标和位置,呈递至树莓派,基于目标位置和识别结果参数,决定机器的运动轨迹。再基于轨迹规避障碍物,反复调整行动,并发送抓取指令,将乒乓球收集至收集框中。 展开更多

关键词 机器学习 捡球机器人 树莓派 单目测距

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