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基于ST-EKF与滤波增益约束的加速度计微g级标定 被引量：1
1
作者 郭航 吴文启 +1 位作者 王茂松 崔加瑞 《导航与控制》 2021年第4期108-116,F0003,共10页
提高加速度计组件的标定精度是实现高精度导航、高精度测姿的重要途径。针对加速度计组件通过线性误差模型标定后难以达到微g级精度的情况,建立了包含二次项误差和振摆误差在内的加速度计组件误差模型,并提出了一种基于状态变换Kalman... 提高加速度计组件的标定精度是实现高精度导航、高精度测姿的重要途径。针对加速度计组件通过线性误差模型标定后难以达到微g级精度的情况,建立了包含二次项误差和振摆误差在内的加速度计组件误差模型,并提出了一种基于状态变换Kalman滤波与滤波增益约束的系统级标定算法。该算法借鉴Schmidt-Kalman滤波器与可观测性约束Kalman滤波器原理,可减小滤波状态协方差矩阵计算误差和滤波增益计算误差,从而提高弱可观误差状态的估计精度。与传统系统级标定算法的对比实验表明,所提出的新算法能够更加精确估计出包含二次项误差与振摆误差在内的加速计组件的各项误差,新算法使在大水平姿态倾角下的重力模值测量残差的均方差从线性误差模型的24.12μg、线性/二次项误差模型的13.38μg减少到6.71μg。4500s大水平姿态变化下的纯惯导实验结果表明:与仅用线性误差模型的系统级标定结果相比,系统级标定新算法使惯导系统的东向、北向导航最大位置误差分别从192.40m、96.72m减小到74.64m、65.44m。所提出的系统级标定新算法具备更好的标定精度,从而使得导航精度得到提高。 展开更多
关键词 加速度计组件 系统级标定 滤波增益约束 振摆误差 参数估计
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高速主轴用滚动轴承还是用液体静压轴承?
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作者 Uwe Ronde 庞瑞华 《世界制造技术与装备市场》 1997年第S1期63+65+67-68,共4页
人们经常探讨适用于高速主轴系的各种轴承的型式。不同的主轴轴承适用于不同的工作要求。
关键词 液体静压轴承 高速主轴 滚动轴承 振摆误差 回转精度 轴向刚性 油囊 附加装置 滚动体 油脂润滑
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