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题名基于强化学习的指定性能轨迹跟踪最优控制
被引量：4
- 1
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作者
杨忱
赵红
王宁
高颖
郭晨
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机构
大连海事大学船舶电气工程学院
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出处
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期1-10,25,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51579024)
辽宁省“兴辽英才计划”资助项目(XLYC1807013)
+2 种基金
辽宁省高等学校创新人才支持计划(LR2017024)
水下机器人技术国防科技重点实验室稳定支持课题资助项目(SXJQR2018WDKT03)
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(3132019318,3132019344)。
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文摘
为保证无人船对期望轨迹的高动态精确跟踪,针对带有输入饱和限制的无人船轨迹跟踪系统,提出一种基于强化学习的指定性能轨迹跟踪最优控制策略.采用双曲正切函数逼近饱和函数,并利用指定性能控制技术将无人船跟踪误差进行误差转换,使跟踪动态误差约束在期望的指定范围内以保证轨迹跟踪系统的高动态性能.在此基础上,采用最优控制理论与强化学习中基于神经网络的Actor-Critic控制框架设计无人船轨迹跟踪最优控制方法,同时解决了控制输入饱和限制的问题.基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了本文控制策略下无人船轨迹跟踪系统的稳定性,保证了跟踪误差均在指定的范围内.仿真实验也验证了本文策略的有效性与优越性.
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关键词
无人船(USV)
输入饱和限制
轨迹跟踪
指定性能控制
强化学习最优控制
Actor-Critic框架
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Keywords
unmanned surface vehicle(USV)
input saturation constraints
trajectory tracking
prescribed-performance control
reinforcement learning optimal control
Actor-Critic framework
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分类号
U661.3
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名满足指定性能的一类非线性多智能体系统的协同控制
被引量：3
- 2
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作者
王巍
于洋
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机构
辽宁工业大学电气工程学院
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出处
《辽宁工业大学学报（自然科学版）》
2015年第5期281-284,共4页
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基金
辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2014244)
辽宁工业大学教师科研启动基金(X201313)
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文摘
针对一类不确定非线性多智能体系统,研究满足指定性能的"领导-跟随"协同控制问题。利用模糊逻辑系统辨识系统的未知动态。在多智能体系统的通信网络图单向连通的情况下,基于动态面控制技术和指定性能控制技术,提出自适应模糊协同控制算法。基于李雅普诺夫稳定性理论,可以证明"跟随者"的输出最终能够跟踪"领导者"的输出,且同步误差始终在指定界内。仿真结果进一步验证了所提协同算法的有效性。
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关键词
多智能体系统
协同控制
指定性能控制
动态面控制
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Keywords
multi-agent systems
consensus control
prescribed performance control
dynamic surface control
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分类号
TP35
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP38
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名二阶非线性多智能体系统的输出反馈同步控制
被引量：2
- 3
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作者
王巍
王丹
彭周华
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机构
大连海事大学轮机工程学院
辽宁工业大学电气工程学院
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出处
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期53-58,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51209026
61273137)
+3 种基金
辽宁省教育厅科学研究一般项目(2013202
2014244)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132015021
3132014321)
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文摘
针对一类具有"领导者"的二阶非线性多智能体系统,提出一种输出反馈同步控制算法.该算法采用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数,将动态面控制与指定性能控制相结合,降低了控制器设计的复杂性,而且保证了系统的暂态性能.稳定性分析证明了在多智能体系统状态不完全可测情形下,"跟随者"输出收敛于"领导者"输出的较小邻域内,并且同步误差始终保持在指定界内.以船舶航向同步控制为例,仿真验证了算法的有效性.
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关键词
多智能体系统
输出反馈
同步控制
动态面控制
指定性能控制
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Keywords
multi-agent systems
output feedback
synchronization control
dynamic surface control
prescribed performance control
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分类号
TM461
[电气工程—电器]
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题名基于指定性能的非线性系统数据驱动滑模控制
- 4
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作者
杨祎桀
刘冬
曲袁超
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机构
沈阳航空航天大学自动化学院
辽宁大学数学与统计学院
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出处
《沈阳师范大学学报（自然科学版）》
CAS
2022年第6期502-508,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61903263)
辽宁省科技厅自然科学基金国家重点实验室联合开放基金资助项目(2021-KF-11-04)。
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文摘
研究了一类具有跟踪误差约束的离散非线性系统的数据驱动无模型自适应滑模控制问题。通过考虑一种新的滑模控制方法以保证跟踪误差的收敛性,并提出了一种新颖的误差变换方法以保证跟踪误差始终收敛到一个预先定义的非对称可调区域内。与已有带有指定性能约束的非线性系统无模型自适应控制方法相比,该方法通过构造符号之间的关系对系统进行分析,提高了系统响应速度,并且有效降低了计算量。所设计的控制器可以保证跟踪误差的收敛速度和稳态行为,并仅依赖于系统的输入输出测量数据,对于复杂的工业过程更有效。通过对控制系统进行稳定性分析,验证了该方法的合理性。最后,仿真结果证明了所提出控制策略的可行性。
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关键词
数据驱动控制
无模型自适应控制
滑模控制
指定性能控制
非线性离散系统
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Keywords
data driven control
model-free adaptive control
sliding mode control
prescribed performance control
discrete-time nonlinear systems
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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