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基于线激光传感器的盾构管片位姿检测方法 被引量：7
1
作者 高翔 陶建峰 +3 位作者 王明斗 刘成良 杨正 庄欠伟 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期41-48,共8页
针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题,提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点,利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描,根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标,... 针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题,提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点,利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描,根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标,并依此推导出待安装管片的抓取位姿和安装位姿表达式。使用SolidWorks软件建立三维模型以提供算例,比较不同检测点位置对位姿计算精度的影响,验证该方案的可行性。研究结果表明:本文提供方案计算得到的管片位姿误差较小,可以满足盾构管片抓取和安装要求;增大管片边缘扫描点的距离能够提高姿态检测精度。 展开更多
关键词 盾构管片 位姿检测 线激光传感器 拼装机
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大直径盾构隧道内的中隔墙施工 被引量：6
2
作者 殷明祥 《建筑施工》 2018年第4期582-583,587,共3页
在大直径盾构隧道内设置中隔墙以实现单管双线运营,是轨交工程中的一项重大技术创新。但在相对狭小的隧洞空间内建造中隔墙,却又是施工的一大难题。结合工程实际,通过模拟计算和分析,找出施工症结和关键点,为此制订了相应的工法,并专门... 在大直径盾构隧道内设置中隔墙以实现单管双线运营,是轨交工程中的一项重大技术创新。但在相对狭小的隧洞空间内建造中隔墙,却又是施工的一大难题。结合工程实际,通过模拟计算和分析,找出施工症结和关键点,为此制订了相应的工法,并专门研制了预制中隔墙拼装机,实现了在狭小隧道空间内预制中隔墙的快捷拼装,使施工质量得以提高,工期得以压缩,取得了理想的社会和经济效益。 展开更多
关键词 轨道交通 大直径盾构隧道 中隔墙 狭小空间施工 拼装机
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基于线激光传感器的盾构管片自动拼装方法
3
作者 吴委员 邓斌 +4 位作者 王涛涌 崔望朔 赵恒 朱晨 贺泊宁 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期65-77,共13页
针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直... 针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直边和弧边进行照射,通过检测线激光照射在管片边缘而产生的偏折点的3D坐标,逐步计算出管片在拼装过程中相对于拼装机器人的基坐标系的位姿,再据此计算出机器人将待拼装管片拼装至期望位姿时,机器人末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而实现管片的自动化拼装。为了验证该算法的有效性,在实验室环境中搭建了基于线激光传感器的管片自动拼装实验平台,并利用该平台进行了管片自动拼装实验。实验结果表明,提出的盾构管片自动拼装方法在管片定位方面表现出较小的误差,且管片拼装最大错台为1.50 mm,最大间隙为0.96 mm,符合工程要求。这为盾构管片的自动化拼装提供了一种有效的技术解决方案。 展开更多
关键词 线激光传感器 位姿检测 盾构管片 拼装机
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空间余量最优的拼装机轨迹规划 被引量：4
4
作者 王明斗 陶建峰 +1 位作者 覃程锦 刘成良 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期453-460,共8页
针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式... 针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式插值法获取平滑的起始段与结束段轨迹.最终形成的轨迹包括起始段、中间段和结束段:起始段为起点至空间余量最大位姿点轨迹段,中间段为空间余量最大位姿运动轨迹段,结束段为空间余量最大位姿点至终点轨迹段.仿真实验表明:该方法能够规划出从起点至终点的无碰平滑轨迹,使得类矩形盾构管片拼装机在狭窄空间内安全有效地完成管片递送任务. 展开更多
关键词 拼装机 轨迹规划 运动学正逆解 空间余量最优 多项式插值法
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土压平衡式盾构机管片拼装系统故障排除 被引量：3
5
作者 郭希芹 《建筑机械》 北大核心 2006年第12S期100-103,共4页
关键词 土压平衡式盾构机 衬砌管片 拼装系统 故障排除 组成部分 一次成型 拼装机 操作手
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大直径盾构机管片真空吸盘系统设计应用 被引量：3
6
作者 严振林 《铁道建筑技术》 2022年第6期69-74,共6页
国家城市群建设过程会面临严重交通问题,隧道施工用盾构机则是缓解交通拥堵的有效利器。作为盾构机核心部件,真空吸盘系统其作用举足轻重,而当前所用真空吸盘系统较多依赖进口。为实现该设备高度自主可控,本文深入分析管片真空吸盘系统... 国家城市群建设过程会面临严重交通问题,隧道施工用盾构机则是缓解交通拥堵的有效利器。作为盾构机核心部件,真空吸盘系统其作用举足轻重,而当前所用真空吸盘系统较多依赖进口。为实现该设备高度自主可控,本文深入分析管片真空吸盘系统结构组成及工作原理,结合实际工程项目需求,设计出管片真空吸盘机械系统与电控系统,并最终完成管片吸盘系统硬件安装、软件调试及与拼装机系统的现场联调。结果表明:所设计管片真空吸盘系统能顺利完成预定功能动作,具有操作简便、运行平稳、安全可靠的优点,可以满足大直径盾构机管片拼装工程需求。 展开更多
关键词 盾构机 真空吸盘 隧道管片 拼装机 设计
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盾构管片拼装机液压提升系统的建模与仿真 被引量：4
7
作者 郭凯峰 陶建峰 +2 位作者 金林山 杨海燕 刘成良 《液压气动与密封》 2013年第3期17-21,共5页
拼装机是盾构机的重要组成部分,其液压系统的稳定性直接影响拼装机乃至整个盾构机的正常工作性能。针对实际工作中存在振荡的某拼装机,为了找出振荡的原因,建立盾构管片拼装机液压提升系统物理模型的动态特性方程,并对其进行频域分析。... 拼装机是盾构机的重要组成部分,其液压系统的稳定性直接影响拼装机乃至整个盾构机的正常工作性能。针对实际工作中存在振荡的某拼装机,为了找出振荡的原因,建立盾构管片拼装机液压提升系统物理模型的动态特性方程,并对其进行频域分析。利用MATLAB软件绘制了拼装机液压元件在不同参数工况下的Nyquist响应仿真曲线,通过对系统曲线结果进行对比分析,得到了拼装机的振荡问题的解决方案,并在现场验证了方案的可行性,实现了从全局系统层面进行局部诊断。 展开更多
关键词 拼装机 液压系统 建模 仿真
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微型盾构半自动管片拼装技术研究及应用 被引量：4
8
作者 程永龙 贾兴民 +2 位作者 叶蕾 李龙飞 高博 《建筑机械化》 2018年第8期54-57,共4页
针对微型盾构管片拼装空间十分狭小,拼装效率低下的现状,依托盾构法联络通道项目,进行了微型盾构半自动拼装技术的研究。创新设计了主梁回转式的拼装机主体结构,进行了高精度回转动作、移动动作的理论研究,成功开发了半自动拼装控制系统... 针对微型盾构管片拼装空间十分狭小,拼装效率低下的现状,依托盾构法联络通道项目,进行了微型盾构半自动拼装技术的研究。创新设计了主梁回转式的拼装机主体结构,进行了高精度回转动作、移动动作的理论研究,成功开发了半自动拼装控制系统,并采用无线蓝牙技术进行数据传输。该设备成功应用,填补了国内在微型盾构拼装领域的技术空白。 展开更多
关键词 微型盾构 联络通道 拼装机 半自动
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φ6340土压平衡C型盾构设计思想及其先进性 被引量：1
9
作者 顾建江 《地下工程与隧道》 2002年第4期52-56,共5页
盾构设计的合理性和科学性是盾构设备安全可靠和高效施工的基础,文章通过和以往盾构设计的比较,突出了 φ6340土压平衡C型盾构设计思想的先进性,着重对刀盘、推进油缸、管片拼装机和螺旋输送机进行了详细论述。
关键词 Φ6340土压平衡C型循构 设计思想 刀盘 油缸 拼装机 密闭油箱 螺旋输送机 液压系统 技术参数 盾构设计 隧道施工 盾构机 先进性
原文传递
微型盾构机用管片自动拼装机 被引量：1
10
作者 李勇 张占强 张洪涛 《工程机械与维修》 2009年第6期148-149,共2页
微型盾构机开挖后的隧道需要用预制好的钢筋混凝土管片进行永久性的支护,管片拼装机的功能就是将管片准确地放到恰当位置,并快速安全地把管片组装成所定制的形式。因此,作为盾构机的关键部件之一,管片拼装机的效率在很大程度上决定了隧... 微型盾构机开挖后的隧道需要用预制好的钢筋混凝土管片进行永久性的支护,管片拼装机的功能就是将管片准确地放到恰当位置,并快速安全地把管片组装成所定制的形式。因此,作为盾构机的关键部件之一,管片拼装机的效率在很大程度上决定了隧道施工的进度。 展开更多
关键词 钢筋混凝土管片 微型盾构 拼装机 机用 隧道施工 关键部件 盾构机 永久性
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类矩形隧道单机械臂管片拼装机运动学逆解 被引量：2
11
作者 陶建峰 朱瑶宏 +1 位作者 覃程锦 庄欠伟 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1473-1479,共7页
针对类矩形隧道盾构施工中管片拼装机工作空间紧凑、移送距离远、管片姿态调整灵活的要求,提出一种新型单机械臂管片拼装机.介绍了该拼装机的组成与工作原理,重点推导了该型拼装机跟踪特定轨迹的运动学逆解计算方法,并通过数值计算结果... 针对类矩形隧道盾构施工中管片拼装机工作空间紧凑、移送距离远、管片姿态调整灵活的要求,提出一种新型单机械臂管片拼装机.介绍了该拼装机的组成与工作原理,重点推导了该型拼装机跟踪特定轨迹的运动学逆解计算方法,并通过数值计算结果与SolidWorks仿真结果间的对比验证了该型拼装机运动学逆解计算公式的正确性.研究表明:新型单机械臂管片拼装机在回转平面内的运动学逆解具有解析解,其计算除常规代数运算外还涉及三角函数运算.相关结论为新型单机械臂管片拼装机运动控制器设计提供了运动学基础. 展开更多
关键词 管片 拼装机 运动学逆解 盾构
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管片拼装机平移机构设计优化
12
作者 宋长兵 《建筑机械》 2022年第3期76-78,共3页
文章简要介绍了管片拼装机的工作原理和传统平移机构,针对传统平移机构跨距大、受力性能差的不足,提出了采用双油缸和简支梁形式导杆的优化设计方案,为类似拼装机结构设计提供了参考。
关键词 拼装机 平移机构 双油缸 简支梁导杆
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盾构姿态及上浮辅助调节装置设计
13
作者 秦银平 曾垂刚 +2 位作者 李凤远 韩伟锋 原晓伟 《建筑机械》 2022年第8期80-86,共7页
隧道开挖与管片拼装作为隧道掘进的主要工序,盾构静止状态拼装管片时,盾构主机易于产生下沉和栽头的现象,为降低盾构掘进过程中推进系统出现栽头调整的不确定性问题,使盾构在静止状态管片拼装过程中出现的下沉量和栽头量正好与姿态调整... 隧道开挖与管片拼装作为隧道掘进的主要工序,盾构静止状态拼装管片时,盾构主机易于产生下沉和栽头的现象,为降低盾构掘进过程中推进系统出现栽头调整的不确定性问题,使盾构在静止状态管片拼装过程中出现的下沉量和栽头量正好与姿态调整量相抵消,从而保证隧道轴线与设计轴线一致。从盾构重心调节的角度出发,基于盾构盾尾移动空间的特点,采用SolidWorks设计新型的可快速辅助调节盾构重心的结构装置,根据盾构刚性体重心可调性实现辅助重心位置调节。以上海机场联络线工程为背景,研究盾构掘进过程中发生栽头可快速调节的辅助方法,通过分析不同盾构辅助调节装置质量提前实现重心的位置调节改变盾构的栽头量和下沉量的范围,进而实现对盾构姿态的提前调整。 展开更多
关键词 盾构姿态 栽头 拼装机 辅助调节装置 结构优化
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斜井TBM拼装机微调机构动力学分析
14
作者 刘正廷 《市政技术》 2016年第S1期110-112,共3页
针对斜井隧道坡度大以及需要拼装仰拱的特点,对TBM拼装机微调机构进行了动力学分析,通过建立模型机构简图,对可能存在的极限情况进行了综合分析,并对可能出现的问题进行了研究。
关键词 斜井 TBM 拼装机 微调 动力学
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广东产VCD拼装机的特点与检修
15
作者 吴善龙 《电子天府》 1998年第4期93-106,共14页
一、特点 1996～1997年,广东省沿海一带有些厂家、公司、集体和个人大量生产了以韩国CD主板为核心的VCD拼装机。该机有以下特点: ——数字信号处理器(DSP)采用韩国三星公司产DS9211B。
关键词 VCD 拼装机 检修 CD主板
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标准地铁管片空间位姿的计算
16
作者 黄圣 《上海建设科技》 2020年第1期13-14,共2页
在盾构机智能化的研究中,拼装机部分是关键内容。拼装机智能化的基础是拼装机对其施工对象--盾构机管片的空间位姿识别。着重介绍了一种用于计算管片在拼装空间内空间位姿的方法。通过非接触式传感器,并配合相应的算法得到标准地铁管片... 在盾构机智能化的研究中,拼装机部分是关键内容。拼装机智能化的基础是拼装机对其施工对象--盾构机管片的空间位姿识别。着重介绍了一种用于计算管片在拼装空间内空间位姿的方法。通过非接触式传感器,并配合相应的算法得到标准地铁管片的空间位姿,从而为实现盾构机拼装系统自动化迈出一大步。 展开更多
关键词 标准地铁管片 拼装机 非接触式传感器 空间姿态
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VCD拼装机的常见故障检修
17
作者 范鹰 《电子天府》 1999年第1期66-67,共2页
本文所说的 VCD 拼装机,是指以 CD 机伺服板+MPEG1解码板的形成组装成的,其特点是CD机伺服板的 CPU 和 MPEC1解码板的 CPU 不进行双向通信。若元器件质量和设计、组装工艺较差,往往故障百出,但因其价廉,故社会拥有量较大,返修量也很大... 本文所说的 VCD 拼装机,是指以 CD 机伺服板+MPEG1解码板的形成组装成的,其特点是CD机伺服板的 CPU 和 MPEC1解码板的 CPU 不进行双向通信。若元器件质量和设计、组装工艺较差,往往故障百出,但因其价廉,故社会拥有量较大,返修量也很大。常见故障及其检修实例如下。 展开更多
关键词 VCD机 拼装机 故障检修
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海尔M1000购买记
18
作者 徐天 《数字通信》 2005年第18期68-69,共2页
一大早就听见老婆在嘟嚷,已经用了两年多的手机死活也开不了机。说来也惭愧,当时给老婆买手机时由于资金不够所以买了台“拼装机”,能捱到今天足以看出老婆还是挺爱惜的。我接过手机,左掰掰右捏捏还是无法开机,“算了,不要了,咱们去买... 一大早就听见老婆在嘟嚷,已经用了两年多的手机死活也开不了机。说来也惭愧,当时给老婆买手机时由于资金不够所以买了台“拼装机”,能捱到今天足以看出老婆还是挺爱惜的。我接过手机,左掰掰右捏捏还是无法开机,“算了,不要了,咱们去买一台新的吧!”我斩钉截铁地说道。老婆听到这话也特别高兴,于是我们俩一大早就直奔手机市场。 展开更多
关键词 M100 手机市场 购买 海尔 拼装机 资金
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对引进地铁盾构拼装机控制链路的技术改造
19
作者 倪晨 《绿色建筑》 CAS 2017年第3期63-65,74,共4页
针对进口海瑞克地铁盾构拼装机的有线控制链路的工程应用问题,提出了无线控制链路的技术改造方案。分析了无线频段的选择、通信方式和可靠性设计、硬件接口和软件程序设计、PLC逻辑编程设计等技术关键。最后总结了对盾构拼装机无线控制... 针对进口海瑞克地铁盾构拼装机的有线控制链路的工程应用问题,提出了无线控制链路的技术改造方案。分析了无线频段的选择、通信方式和可靠性设计、硬件接口和软件程序设计、PLC逻辑编程设计等技术关键。最后总结了对盾构拼装机无线控制链路技术改造成果。这对改进地铁存量盾构的拼装机有线控制链路的技术性能具有一定参考意义。 展开更多
关键词 盾构 拼装机 无线控制 PLC STEP7 Profibus—DP
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《重装上阵》评测:老男孩的“拼装机甲”大战
20
《电脑知识与技术（经验技巧）》 2020年第4期105-106,共2页
坦克战车大战高达机甲,这是很多玩家在小时候玩组装积木时,经常自导自演的机甲大战的场面。虽然除了两个拼装机甲外,其余所有的战斗画面全靠自己想象,但这也为广大玩家的童年时光带来了许多欢乐。随着年龄的增长,大多数玩家们也早已过... 坦克战车大战高达机甲,这是很多玩家在小时候玩组装积木时,经常自导自演的机甲大战的场面。虽然除了两个拼装机甲外,其余所有的战斗画面全靠自己想象,但这也为广大玩家的童年时光带来了许多欢乐。随着年龄的增长,大多数玩家们也早已过了玩这些的年龄,然而当年设计拼装战车时的绞尽脑汁,以及所幻想的精彩战斗剧情,时常令玩家怀念。 展开更多
关键词 拼装机 老男孩 《重装上阵》
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