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绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析
被引量：
11
1
作者
陈伟海
游贤强
+1 位作者
崔翔
于守谦
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期335-339,共5页
与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立...
与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.
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关键词
绳驱动
拟人
臂
机器人
动力学
张力分析
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职称材料
基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划
被引量：
3
2
作者
陆志远
甘亚辉
+1 位作者
戴先中
段晋军
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第6期719-729,共11页
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并...
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.
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关键词
拟人
臂
机器人
似
人
特性
自主抓取
构型规划
运动规划
原文传递
题名
绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析
被引量：
11
1
作者
陈伟海
游贤强
崔翔
于守谦
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期335-339,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875011
50975017)
文摘
与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.
关键词
绳驱动
拟人
臂
机器人
动力学
张力分析
Keywords
cable-driven
humanoid-arm robot
dynamic
tension analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划
被引量：
3
2
作者
陆志远
甘亚辉
戴先中
段晋军
机构
东南大学自动化学院
复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第6期719-729,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175113)
国家863计划资助项目(2006AA040402
+4 种基金
2007AA041703
2009AA043903-1-1)
江苏省科技成果转化项目(BA2007058)
江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z)
复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
文摘
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.
关键词
拟人
臂
机器人
似
人
特性
自主抓取
构型规划
运动规划
Keywords
anthropomorphic robot
human likeness
autonomous grasp
configuration planning
movement planning
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析
陈伟海
游贤强
崔翔
于守谦
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
11
下载PDF
职称材料
2
基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划
陆志远
甘亚辉
戴先中
段晋军
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014
3
原文传递
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