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拖挂式低温泥浆泵组的研制 被引量：1
1
作者 何军国 王志忠 李士斌 《通用机械》 2009年第10期38-39,共2页
针对现有泥浆泵组不适应低温环境,在井场转运时,需使用大型平板车、重型吊机等问题,研制出一套新型拖挂式泥浆泵组。采用柴油机加液力传动箱驱动,带传动方式和低温技术。整套泵组集成在半挂式底座上,可与井场其他运输模块共用一个拖车头... 针对现有泥浆泵组不适应低温环境,在井场转运时,需使用大型平板车、重型吊机等问题,研制出一套新型拖挂式泥浆泵组。采用柴油机加液力传动箱驱动,带传动方式和低温技术。整套泵组集成在半挂式底座上,可与井场其他运输模块共用一个拖车头;实现了泥浆泵组在井场的快速移运,免吊装,并能在低温环境下作业。 展开更多
关键词 拖挂 泥浆泵组 低温技术 快速移运
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一种新型快移钻机的结构设计
2
作者 王永华 熊跃峰 《中国高新技术企业》 2016年第16期41-43,共3页
快速移运钻机作为新型石油钻机的一种形式,具有搬迁速度快、成本低、节省拆装时间及有效人工劳动强度等优势,近年来研发速度加快,具有较大的发展潜力。该快移钻机使用整体拖挂移运,底座采用箱叠式结构,大大节省了拆装、搬家的时间及费... 快速移运钻机作为新型石油钻机的一种形式,具有搬迁速度快、成本低、节省拆装时间及有效人工劳动强度等优势,近年来研发速度加快,具有较大的发展潜力。该快移钻机使用整体拖挂移运,底座采用箱叠式结构,大大节省了拆装、搬家的时间及费用。整体移运时,井架既可以直立也可以放倒,同时这类钻机也适用于沙漠环境。 展开更多
关键词 石油钻机 快速移运 拖挂 伸缩 结构设计
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驮背运输的全尺寸试验和风洞试验结果的比较(下)
3
作者 吴丰斌 《国外铁道车辆》 北大核心 1993年第4期38-49,共12页
3 风洞试验利用加利福尼亚理工学院(CIT)的GALCIT风洞对平车装运载有集装箱的拖车(TOFC)和平车装运集装箱(COFC)的这类结构进行了风洞试验。同时还进行了12个附加的测试,仅用来测试作用在货车上的力。这已预先用全尺寸试验进行过测试,... 3 风洞试验利用加利福尼亚理工学院(CIT)的GALCIT风洞对平车装运载有集装箱的拖车(TOFC)和平车装运集装箱(COFC)的这类结构进行了风洞试验。同时还进行了12个附加的测试,仅用来测试作用在货车上的力。这已预先用全尺寸试验进行过测试,也对缩小到全尺寸的1/43的模型进行了这些测试。为了对风洞模型试验和全尺寸试验提供一个较正确的比较,在Calspan利用超声速风洞进行了附加的风洞试验,使其试验环境更接近于全尺寸试验。 3.1 展开更多
关键词 拖挂 运输 全尺寸试验 风洞试验
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运材汽车合理拖挂质量的确定
4
作者 王增朋 王英敏 《吉林林业科技》 北大核心 1994年第6期58-59,24,共3页
运材汽车合理拖挂质量的确定王增朋（东北林业大学）王英敏（延边洲林业管理局）目前我国林业生产单位正处在改革开放的大好时机，为了提高运材生产率，降低运材成本，采取了一系列有效措施，其中通过经济技术论证，证明了使用十几年乃... 运材汽车合理拖挂质量的确定王增朋（东北林业大学）王英敏（延边洲林业管理局）目前我国林业生产单位正处在改革开放的大好时机，为了提高运材生产率，降低运材成本，采取了一系列有效措施，其中通过经济技术论证，证明了使用十几年乃至二十几年的旧运材汽车，是越修越破... 展开更多
关键词 运材车 木材采运 汽车 拖挂 运材汽车
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7000m快速移运拖挂钻机设计 被引量：31
5
作者 李亚辉 侯文辉 +2 位作者 刘志林 黄治湖 陆俊康 《石油机械》 2015年第9期37-41,共5页
为了提高钻机的移运性能,缩短钻机搬家时间,研制了一套7 000 m快速移运拖挂钻机。该钻机短距离搬家时满足井架、底座直立状态整体移运要求,在移运条件受到限制时,井架(带天车、游车钻井钢丝绳及顶部驱动装置等)和底座(带钻台设备)分别... 为了提高钻机的移运性能,缩短钻机搬家时间,研制了一套7 000 m快速移运拖挂钻机。该钻机短距离搬家时满足井架、底座直立状态整体移运要求,在移运条件受到限制时,井架(带天车、游车钻井钢丝绳及顶部驱动装置等)和底座(带钻台设备)分别单独低位整体移运,钻机各辅助功能模块也能满足快速搬家的要求。钻机配套了整体正压防爆司钻控制房和钻机消防系统,提高了钻机使用的安全性。在阿布扎比油田基地的现场应用中,钻机从着手搬家到搬家就位完成所有部件连接达到钻井状态总共用时48 h,钻机所有部件搬家车次约为16车,比常规7 000 m钻机节省80%的拆卸、搬家、安装时间和搬家车次,大大缩短了钻机的搬家时间,提高了搬家效率,降低了搬家成本。 展开更多
关键词 拖挂钻机 快速移运 整体直立运输 正压送风系统 消防系统
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煤矿智能单轨吊研究进展与关键技术 被引量：11
6
作者 马宏伟 段优优 +5 位作者 薛旭升 孙思雅 张烨 王川伟 郭逸风 崔闻达 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第6期57-67,共11页
分析了目前常用的5种矿用单轨吊(即防爆柴油机单轨吊、防爆蓄电池单轨吊、气动单轨吊、绳牵引单轨吊和电缆拖挂单轨吊)的优缺点,指出防爆柴油机单轨吊和防爆蓄电池单轨吊因运输能力强,已广泛应用于煤矿井下设备及物料运输,防爆蓄电池单... 分析了目前常用的5种矿用单轨吊(即防爆柴油机单轨吊、防爆蓄电池单轨吊、气动单轨吊、绳牵引单轨吊和电缆拖挂单轨吊)的优缺点,指出防爆柴油机单轨吊和防爆蓄电池单轨吊因运输能力强,已广泛应用于煤矿井下设备及物料运输,防爆蓄电池单轨吊因其绿色清洁的特点,逐渐成为煤矿井下辅助运输的重点研发装备。从电池驱动、定位、测控、信息传输4个方面分析了矿用单轨吊系统的研究现状,指出目前的矿用单轨吊系统存在自动化、智能化水平低等问题,要实现单轨吊智能化运输,需研究单轨吊锂电池防爆及电池管理、全局与局部融合精确定位、多传感器信息融合智能测控、边缘计算信息传输等关键技术。针对锂电池防爆及电池管理技术,提出了基于变密度法的防爆大容量锂电池结构拓扑优化设计方法,及基于改进麻雀搜索算法/遗传算法的均衡管理方案;针对精确定位技术,提出了惯导+里程计融合的全局定位方法,及基于视觉+UWB组合的局部定位方法;针对智能测控技术,提出了基于递推最小二乘算法/二阶近似扩展卡尔曼滤波的智能检测方法、随动电子围栏实时构建方法和基于模糊规则的矢量控制方法;针对信息传输技术,提出了基于融合5G网络的“本地-近程-地面”通信系统架构,及基于边缘计算的分布式数据计算及传输方法。煤矿智能单轨吊关键技术问题和解决方案的提出,为加快煤矿智能单轨吊发展提供了一种新思路。 展开更多
关键词 智能单轨吊 防爆柴油机单轨吊 防爆蓄电池单轨吊 气动单轨吊 绳牵引单轨吊 电缆拖挂单轨吊 电池驱动 精确定位 智能测控 边缘计算信息传输
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水下生产系统的渔网拖挂防护技术 被引量：11
7
作者 王长涛 李丽娜 +1 位作者 石磊 邢广阔 《中国海洋平台》 2015年第6期86-90,共5页
该文针对处于渔业作业区的水下生产系统的渔网防护需求,总结了水下结构物、海管、海缆及其他水下设施的防渔网拖挂技术,以及水下设施在受到渔网拖挂后,为避免影响扩大而进行的应急保护技术。
关键词 水下生产系统 水下生产设施 渔网拖挂保护
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快移ZJ30DBT钻机的开发与研制 被引量：11
8
作者 佘理鸿 陈新龙 罗天保 《石油机械》 北大核心 2009年第10期41-43,共3页
为提高钻机的移运性能,适应石油装备市场竞争,研制开发了ZJ30DBT交流变频电驱动丛式井全拖挂快移钻机。钻机的设计和制造依据"性能先进、工作可靠、运输方便、运行经济"的原则,具有安装和拆卸方便快捷、移运迅速、稳定性好、... 为提高钻机的移运性能,适应石油装备市场竞争,研制开发了ZJ30DBT交流变频电驱动丛式井全拖挂快移钻机。钻机的设计和制造依据"性能先进、工作可靠、运输方便、运行经济"的原则,具有安装和拆卸方便快捷、移运迅速、稳定性好、钻井效率高等优点。钻机同时适应丛式井作业,在丛式井井口移运时,使用电缆移运车拖运管线,电缆管线等连接均采用快速插头,方便快捷。现场试验及应用表明,该钻机移运最快速度60km/h,整套钻机在10km距离内搬迁时,用时少于17h,在丛式井作业中,9m内搬迁用时少于5h。 展开更多
关键词 快移钻机全拖挂 变频驱动 丛式井装置 电缆移运车 滑移装置
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大型货车对路面的动作用力 被引量：8
9
作者 郑仲浪 吕彭民 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期101-106,共6页
为研究大型载重货车对路面的动作用力,建立了四轴拖挂车动力学模型,以路面随机不平度为激扰,研究车辆动载荷和动载系数随路面等级、车速、载质量、轮胎刚度、悬架阻尼和悬架刚度的变化规律。结果表明:如果路面等级下降或车速提高或轮胎... 为研究大型载重货车对路面的动作用力,建立了四轴拖挂车动力学模型,以路面随机不平度为激扰,研究车辆动载荷和动载系数随路面等级、车速、载质量、轮胎刚度、悬架阻尼和悬架刚度的变化规律。结果表明:如果路面等级下降或车速提高或轮胎刚度增大,拖挂车各轮动载荷都增大;挂车悬架阻尼的减小和悬架刚度的增大都能使挂车各轮动载荷增大,对拖车各轮的动载荷影响则不大;拖车后悬架阻尼的增大能引起拖车后轮动载荷的减小,但拖车后悬架刚度在原取刚度值的1.5倍附近时,能使拖车后轮动载荷最小;在模拟中,动载荷系数和动载荷具有相同的变化规律;而载质量的增加,拖挂车各轮的动载荷变化不大,但动载系数减小,对路面总作用力会逐渐增大。 展开更多
关键词 机械工程 路面不平度 四轴拖挂车 动载荷 动载系数
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ZJ30DBT型钻机优化设计 被引量：9
10
作者 王瑞成 马永恒 +1 位作者 聂永坤 王澍 《石油矿场机械》 2011年第10期60-64,共5页
介绍了ZJ30DBT型钻机的总体结构和特点,通现场使用表明该钻机存在不足。3 000m半拖挂电驱动钻机的发展方向是K型伸缩井架与绞车一同运输。对井架和底座进行优化设计,使其更适合车载,并充分借鉴车载、块装钻机的成熟技术,注重HSE和人性... 介绍了ZJ30DBT型钻机的总体结构和特点,通现场使用表明该钻机存在不足。3 000m半拖挂电驱动钻机的发展方向是K型伸缩井架与绞车一同运输。对井架和底座进行优化设计,使其更适合车载,并充分借鉴车载、块装钻机的成熟技术,注重HSE和人性化设计,将顶驱技术、机械化和智能化操作系统应用于3 000m半拖挂钻机,以增强钻机的市场竞争力。 展开更多
关键词 钻机 半拖挂 快速 搬运 设计
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基于舒适性及道路友好性的拖挂车辆悬架参数优化方法 被引量：9
11
作者 郑仲浪 吕彭民 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期49-54,共6页
为了分析悬架系统对车辆舒适性和道路友好性的影响和选择合理的车辆悬架参数,建立了七自由度的四轴拖挂车辆动力学模型。以拖车车身垂向加速度和各轴轮胎对路面的动作用力为目标函数,通过统一目标函数法,对拖挂车辆的各悬架参数进行多... 为了分析悬架系统对车辆舒适性和道路友好性的影响和选择合理的车辆悬架参数,建立了七自由度的四轴拖挂车辆动力学模型。以拖车车身垂向加速度和各轴轮胎对路面的动作用力为目标函数,通过统一目标函数法,对拖挂车辆的各悬架参数进行多目标优化设计。优化后,拖车车身垂向加速度下降了21.43%,对路面具有最大作用力的拖车后轮的动载力减小了17.72%。优化结果表明:合理选择拖挂车辆悬架参数不但可保证车辆行驶的舒适性,而且还能明显减小重载车辆对路面的动作用力,减轻对路面的损伤。 展开更多
关键词 汽车工程 拖挂车辆 悬架参数优化 车辆舒适性 道路友好性
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基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究 被引量：9
12
作者 白国星 刘立 +3 位作者 孟宇 罗维东 顾青 梁晨 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期356-362,共7页
为实现农用拖挂车的避障控制,设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态,基于刚体运动学和非完整约束条件推导了农用拖挂车的运动学模型,并基于该运动学模型建立了... 为实现农用拖挂车的避障控制,设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态,基于刚体运动学和非完整约束条件推导了农用拖挂车的运动学模型,并基于该运动学模型建立了农用拖挂车的位姿状态预测模型。在此基础上,基于改进的禁区惩罚函数设计了优化目标函数,从而完成了基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器的设计。仿真结果表明,农用拖挂车避障控制器能够在较复杂工况下同时控制拖车与挂车实现避障,农用拖挂车各车桥端点轨迹与障碍物中心之间的最小距离减去障碍物半径与安全裕度之和的结果均大于或等于0 m。 展开更多
关键词 农用拖挂车 运动学 模型预测控制 避障控制
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ZJ40/2250DBT轮式拖挂移运钻机的研制 被引量：7
13
作者 李全星 张友会 +2 位作者 沈军利 张凯 蔡京儒 《石油机械》 2016年第9期37-40,46,共5页
全拖挂钻机主体外形尺寸较大,无法在宽度为9 m左右的油田公路进行长距离整体移运;分体多模块拖挂移运钻机前、后安装工序多、耗时长、移运成本高,不满足用户的使用要求。为此,研制了ZJ40/2250DBT轮式拖挂移运钻机。该钻机由主机模块、... 全拖挂钻机主体外形尺寸较大,无法在宽度为9 m左右的油田公路进行长距离整体移运;分体多模块拖挂移运钻机前、后安装工序多、耗时长、移运成本高,不满足用户的使用要求。为此,研制了ZJ40/2250DBT轮式拖挂移运钻机。该钻机由主机模块、钻井泵模块、发电机组模块及固控系统模块等组成,井架和底座可携带所安装的设备采用半拖挂整体移运,移运时最大轮距外宽8.6 m。主机模块、底座模块、发电机模块及钻井泵模块移运试验中,前行、倒车和转弯均能顺利进行,上面安装的设备固定牢靠,不存在松抖现象。该钻机的成功研制和使用为窄轮距拖挂钻机研制提供了设计参考。 展开更多
关键词 移运钻机 轮式拖挂 底座模块 主机模块 井架结构 顶驱 移运技术
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ZJ40DBT沙漠快速移运拖挂钻机的研制 被引量：6
14
作者 陈伟松 王世魁 +1 位作者 胡军旺 胡世林 《石油机械》 2017年第11期27-30,共4页
国内常规拖挂钻机普遍采用2段伸缩式结构,由于运输尺寸限制,通常井架的高度较低,多数产品只适用于19 m立根作业,不满足北非用户的使用要求。为此,研发了ZJ40DBT沙漠快速移运拖挂钻机。该钻机采用5轴传动结构,将自动送钻系统和主电机动... 国内常规拖挂钻机普遍采用2段伸缩式结构,由于运输尺寸限制,通常井架的高度较低,多数产品只适用于19 m立根作业,不满足北非用户的使用要求。为此,研发了ZJ40DBT沙漠快速移运拖挂钻机。该钻机采用5轴传动结构,将自动送钻系统和主电机动力输入系统集成在一台减速器上,既减小了绞车宽度,又简化了传动结构;井架采用直立无绷绳3段伸缩式结构,满足28 m立根作业要求。厂内和现场试验结果表明:钻机的各拖车移运平稳,刹车灵敏,泵的各项指标满足要求;钻机能实现快速安装和移运功能,各项技术参数满足钻井作业要求。该钻机的研制成功为成套钻机的快速移动设计积累了经验。 展开更多
关键词 快速移运 拖挂钻机 伸缩式 动力模块 快速拆分
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拖挂车鼓式机械制动器制动性能的研究
15
作者 冯向波 周元学 +2 位作者 常庆辉 刘艳 燕磊 《南方农机》 2024年第14期134-139,155,共7页
【目的】提高拖挂车制动安全性。【方法】依据联合国欧洲经济委员会(ECE)汽车标准法规第13部分(简称ECE R13)相关要求,采用理论分析及实验研究相结合的方式对拖挂车制动器的制动性能进行研究。首先,在分析拖挂车制动器工作原理的基础上... 【目的】提高拖挂车制动安全性。【方法】依据联合国欧洲经济委员会(ECE)汽车标准法规第13部分(简称ECE R13)相关要求,采用理论分析及实验研究相结合的方式对拖挂车制动器的制动性能进行研究。首先,在分析拖挂车制动器工作原理的基础上,对车辆前进、后退制动过程中制动器的受力进行分析,得到制动性能的理论曲线;其次,为验证相关产品是否符合法规及使用要求,搭建相关实验台,设计试验对国内外两款不同制动器的制动性能进行验证,并与理论值作对比分析。【结果】AIRUI产品的制动性能优于KNOTT产品。【结论】文中理论分析及实验过程可为拖挂车制动器分析应用提供一定的参考借鉴。 展开更多
关键词 拖挂车 撞击刹车 制动系统 制动性能
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六轴重载车辆激励下车桥耦合振动研究
16
作者 王俊霞 韩智强 +1 位作者 李华腾 李舟 《四川建材》 2024年第8期166-168,共3页
随着我国公路车辆呈重载化、高速化发展,尤其在重型车辆作用下,由于车桥耦合振动引起的桥梁安全问题不可忽视。以六轴拖挂车为例,通过车轮与桥梁间力学和位移耦合关系,重点研究在不同桥面不平度、车重参数作用下桥梁振动响应变化规律。... 随着我国公路车辆呈重载化、高速化发展,尤其在重型车辆作用下,由于车桥耦合振动引起的桥梁安全问题不可忽视。以六轴拖挂车为例,通过车轮与桥梁间力学和位移耦合关系,重点研究在不同桥面不平度、车重参数作用下桥梁振动响应变化规律。结果表明:随着桥面状况恶化和车重因素的增加,桥梁关键截面处动力响应幅值呈增大趋势,最大增幅分别为58.2%~64.6%和33.3%~80.6%,但桥面不平度恶化会加剧车桥间的振动关系,而车重变化时,桥梁的冲击效应并非与车重呈某种线性关系,而是采用合理的车重可减低桥梁的冲击效应。 展开更多
关键词 车桥耦合振动 六轴拖挂车 桥面不平度 车重 动力响应
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基于车桥耦合振动的连续梁桥动力特性研究
17
作者 王俊霞 左新黛 +2 位作者 申林 李华腾 李舟 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期73-79,共7页
为获取连续梁桥在行车荷载作用下的动力特性规律,基于虚功原理,建立了24自由度典型四轴拖挂车动力学模型。采用模态叠加法建立三跨连续梁桥动力特性模型,通过模态综合法建立了车轮-桥面间的力学和位移耦合关系。组建了四轴拖挂车和连续... 为获取连续梁桥在行车荷载作用下的动力特性规律,基于虚功原理,建立了24自由度典型四轴拖挂车动力学模型。采用模态叠加法建立三跨连续梁桥动力特性模型,通过模态综合法建立了车轮-桥面间的力学和位移耦合关系。组建了四轴拖挂车和连续梁桥动力耦合分析模型,通过逐步迭代法建立了车桥耦合时变矩阵方程。以某三跨连续梁桥为工程示例,进行车桥耦合动力特性的敏感性分析,重点分析了车辆行车速度、桥面不平度和车辆载重变化对桥梁关键位置处的动力响应影响。结果表明:随着行车速度的增大,桥梁竖向位移时程响应曲线整体呈增大趋势,其中边跨跨中竖向位移幅值增幅相对较小,为3.40%,中跨跨中竖向位移幅值呈先减小后增大的变化趋势,最大增幅为7.10%;随着桥面状况的恶化,桥梁边跨跨中和中跨跨中截面的竖向位移响应增幅相对较大,分别为38.60%和54.95%,为桥梁动力响应的主要敏感参数;当车辆载重相对较小时(从空载至40%满载),桥梁位移动力响应变化较为敏感,但随着车辆载重增长率的逐步增大,桥梁动力响应结果对车辆载重的敏感性逐步降低。 展开更多
关键词 桥梁工程 车桥耦合 模态综合法 连续梁桥 四轴拖挂车 动力特性 桥面不平度
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基于曲率跟踪方法的轴上拖挂轮式移动机器人的运动控制设计
18
作者 苗盛阳 周宇生 《重庆工商大学学报（自然科学版）》 2024年第2期26-33,共8页
目的针对轴上拖挂轮式移动机器人中的挂车对目标轨迹精确跟踪控制问题,提出了一种能够跟踪挂车理想运动轨迹曲线相对曲率的双环控制方法。方法首先通过梳理轴上拖挂轮式移动机器人受到的非完整约束建立出运动学模型,并通过欧拉-拉格朗... 目的针对轴上拖挂轮式移动机器人中的挂车对目标轨迹精确跟踪控制问题,提出了一种能够跟踪挂车理想运动轨迹曲线相对曲率的双环控制方法。方法首先通过梳理轴上拖挂轮式移动机器人受到的非完整约束建立出运动学模型,并通过欧拉-拉格朗日方程建立其动力学模型;然后利用运动学方程推导出挂车的理想运动轨迹曲线的相对曲率和拖车与挂车理想偏航角之差之间满足的重要函数关系式;最后基于该核心关系式,利用姿态误差系统的外环速度控制器和动力学模型的内环比例积分反馈控制器组成的双环控制方法来实现给定的跟踪任务。结果仿真结果表明,对于外环系统,外环速度控制器使得姿态跟踪误差在经过一段时间的变化后全都趋近于零,实际的姿态变量最终稳定地趋近于目标姿态变量;对于内环系统,内环比例积分反馈控制器使得速度跟踪误差经过短暂的调整后趋近于零,实际速度值最终稳定地趋近于参考的速度值。结论设计的双环控制器可以有效地实现姿态跟踪和速度跟踪,能够使挂车精确地跟踪理想运动轨迹曲线,由于在姿态跟踪过程中引入了挂车运动轨迹曲线的相对曲率,该方法可以极大地提高轨迹跟踪的精确度。 展开更多
关键词 拖挂轮式移动机器人 轨迹跟踪 曲率 双环控制
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离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究
19
作者 苗盛阳 周宇生 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第2期236-245,共10页
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到... 针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。 展开更多
关键词 离轴拖挂轮式移动机器人 动态跟踪方法 相对曲率 比例积分反馈控制
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DGY-60型电缆拖挂单轨吊在兖州矿区的使用 被引量：5
20
作者 李林 唐子波 孔庆康 《煤矿现代化》 2010年第4期74-75,共2页
在以往的综采(放)工作面生产中,电站尾至前部运输机机尾段的电缆一般采用旧皮带包好后随工作面的推进向前拉移。采取这种整体包扎、绞车拉移的方式,对电缆损伤较大,通过对电缆拖挂单轨吊的使用,减少了电缆损伤及拖移困难的情况,保证了... 在以往的综采(放)工作面生产中,电站尾至前部运输机机尾段的电缆一般采用旧皮带包好后随工作面的推进向前拉移。采取这种整体包扎、绞车拉移的方式,对电缆损伤较大,通过对电缆拖挂单轨吊的使用,减少了电缆损伤及拖移困难的情况,保证了安全生产。 展开更多
关键词 工作面 电缆拖挂
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