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基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法
被引量：
32
1
作者
张硕
刘进一
+3 位作者
杜岳峰
朱忠祥
毛恩荣
宋正河
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第23期48-55,共8页
针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法...
针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法的可靠性;以雷沃TG1254拖拉机为载体搭建了自动导航控制系统田间试验平台,分别在定速和变速条件下,进行了拖拉机直线路径跟踪控制的田间试验;分析了不同速度条件下的动态跟踪控制效果,验证了设计的自动导航控制系统的稳定性和控制精度。试验结果表明:在拖拉机田间作业常见的定速直线行驶工况下,采用基于速度自适应的双目标联合滑模控制方法,拖拉机直线路径跟踪控制的横向位置偏差最大值为10.60 cm,平均绝对偏差在3.50 cm以内;航向角偏差最大值为3.87°,平均绝对偏差在1.70°以内;在进入稳态以后,前轮转向角最大摆动幅度为3°,摆动标准差为0.80°。结论表明,该文提出的基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统,能基本实现不同速度下的直线路径自动跟踪控制。
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关键词
机
械化
控制系统
导航
拖拉机
自动
导航
拖拉机
-路径动力学模型
滑模控制
速度自适应
仿真分析
下载PDF
职称材料
拖拉机自动导航与机具偏转导航的仿真对比研究
被引量：
5
2
作者
李娇
李洪文
+3 位作者
何卿
苏艳波
张健
王晓燕
《农机化研究》
北大核心
2009年第7期22-25,共4页
针对现有免耕播种机在玉米秸秆立茬覆盖地免耕播种困难的问题,设计了拖拉机自动导航系统和机具偏转导航系统以实现免耕播种机具的避茬播种。在综合分析成本和导航精度的基础上,设计了机械式触杆作为两种导航系统的探测装置,并通过MATLAB...
针对现有免耕播种机在玉米秸秆立茬覆盖地免耕播种困难的问题,设计了拖拉机自动导航系统和机具偏转导航系统以实现免耕播种机具的避茬播种。在综合分析成本和导航精度的基础上,设计了机械式触杆作为两种导航系统的探测装置,并通过MATLAB/Simulink仿真,对比研究了两种导航系统的实时响应特性、控制精度和稳定性等。仿真结果表明:相对拖拉机自动导航系统,机具偏转导航系统可以提高3s左右的实时响应时间,并可提高控制精度,但其超调量范围大、稳定性较差。因此,在导航精度要求较高时,可采用机具偏转导航系统,提高免耕播种机具的田间通过性。
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关键词
拖拉机
自动
导航
机
具偏转
导航
机
械触杆
仿真
导航
精度
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职称材料
拖拉机自动导航转向系统的设计及仿真
被引量：
3
3
作者
尤文宽
马蓉
+1 位作者
沈雷
王喆
《农机化研究》
北大核心
2013年第12期200-203,240,共5页
依照拖拉机自动导航转向系统的要求,设计了一种自动转向系统的改造方案,通过加装三位四通电磁换向阀和比例调速阀的旁路节流调速回路,对转向轮的转向和转向速度进行了控制;然后,结合拖拉机结构对其油路改造进行了设计;最后,利用AMESim...
依照拖拉机自动导航转向系统的要求,设计了一种自动转向系统的改造方案,通过加装三位四通电磁换向阀和比例调速阀的旁路节流调速回路,对转向轮的转向和转向速度进行了控制;然后,结合拖拉机结构对其油路改造进行了设计;最后,利用AMESim对系统进行了建模仿真,分析了其动态性能。结果表明,此方案具有效率高、动态响应性能好、精度高及油路改造简单方便等特点。
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关键词
拖拉机
自动
导航
转向系统
仿真
AMESIM
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职称材料
拖拉机自动导航(GPS)精准农业技术应用前景分析
4
作者
周敏
《新疆农垦科技》
2013年第5期37-38,共2页
本文阐述了昌吉市引进推广全球卫星定位导航自动驾驶技术的必要性。并分析了GPS导航自动驾驶技术的作用及其优点。推广引进该技术是精准农业发展的重要标志,是推动农机化发展更上一个新台阶较为关键的技术措施之一。
关键词
拖拉机
自动
导航
精准农业技术推广
必要性
下载PDF
职称材料
题名
基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法
被引量：
32
1
作者
张硕
刘进一
杜岳峰
朱忠祥
毛恩荣
宋正河
机构
中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室
海南大学机电工程学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第23期48-55,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFD0700403)
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA102307)
文摘
针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法的可靠性;以雷沃TG1254拖拉机为载体搭建了自动导航控制系统田间试验平台,分别在定速和变速条件下,进行了拖拉机直线路径跟踪控制的田间试验;分析了不同速度条件下的动态跟踪控制效果,验证了设计的自动导航控制系统的稳定性和控制精度。试验结果表明:在拖拉机田间作业常见的定速直线行驶工况下,采用基于速度自适应的双目标联合滑模控制方法,拖拉机直线路径跟踪控制的横向位置偏差最大值为10.60 cm,平均绝对偏差在3.50 cm以内;航向角偏差最大值为3.87°,平均绝对偏差在1.70°以内;在进入稳态以后,前轮转向角最大摆动幅度为3°,摆动标准差为0.80°。结论表明,该文提出的基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统,能基本实现不同速度下的直线路径自动跟踪控制。
关键词
机
械化
控制系统
导航
拖拉机
自动
导航
拖拉机
-路径动力学模型
滑模控制
速度自适应
仿真分析
Keywords
mechanization
control systems
navigation
tractor auto-navigation
tractor-path dynamics model
sliding mode control
speed adaptation
simulation analysis
分类号
TP274.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S24 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
拖拉机自动导航与机具偏转导航的仿真对比研究
被引量：
5
2
作者
李娇
李洪文
何卿
苏艳波
张健
王晓燕
机构
中国农业大学工学院
国家知识产权局专利审查协作中心
农业部农机鉴定总站
出处
《农机化研究》
北大核心
2009年第7期22-25,共4页
基金
国家“十一五”科技支撑项目(2006BAD28B04)
文摘
针对现有免耕播种机在玉米秸秆立茬覆盖地免耕播种困难的问题,设计了拖拉机自动导航系统和机具偏转导航系统以实现免耕播种机具的避茬播种。在综合分析成本和导航精度的基础上,设计了机械式触杆作为两种导航系统的探测装置,并通过MATLAB/Simulink仿真,对比研究了两种导航系统的实时响应特性、控制精度和稳定性等。仿真结果表明:相对拖拉机自动导航系统,机具偏转导航系统可以提高3s左右的实时响应时间,并可提高控制精度,但其超调量范围大、稳定性较差。因此,在导航精度要求较高时,可采用机具偏转导航系统,提高免耕播种机具的田间通过性。
关键词
拖拉机
自动
导航
机
具偏转
导航
机
械触杆
仿真
导航
精度
Keywords
the automatic guidance system for tractor
the deflexion guidance system for machinery
mechanical sensor
simulation
guidance precision ,~
分类号
S219.032.3 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
拖拉机自动导航转向系统的设计及仿真
被引量：
3
3
作者
尤文宽
马蓉
沈雷
王喆
机构
石河子大学机械电气工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2013年第12期200-203,240,共5页
基金
新疆生产建设兵团科技支疆项目(2010ZJ14)
文摘
依照拖拉机自动导航转向系统的要求,设计了一种自动转向系统的改造方案,通过加装三位四通电磁换向阀和比例调速阀的旁路节流调速回路,对转向轮的转向和转向速度进行了控制;然后,结合拖拉机结构对其油路改造进行了设计;最后,利用AMESim对系统进行了建模仿真,分析了其动态性能。结果表明,此方案具有效率高、动态响应性能好、精度高及油路改造简单方便等特点。
关键词
拖拉机
自动
导航
转向系统
仿真
AMESIM
Keywords
tractor automatic navigation
steering system
simulation
AMESim
分类号
TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
拖拉机自动导航(GPS)精准农业技术应用前景分析
4
作者
周敏
机构
昌吉市农机化技术推广站
出处
《新疆农垦科技》
2013年第5期37-38,共2页
文摘
本文阐述了昌吉市引进推广全球卫星定位导航自动驾驶技术的必要性。并分析了GPS导航自动驾驶技术的作用及其优点。推广引进该技术是精准农业发展的重要标志,是推动农机化发展更上一个新台阶较为关键的技术措施之一。
关键词
拖拉机
自动
导航
精准农业技术推广
必要性
分类号
S219.03 [农业科学—农业机械化工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法
张硕
刘进一
杜岳峰
朱忠祥
毛恩荣
宋正河
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
32
下载PDF
职称材料
2
拖拉机自动导航与机具偏转导航的仿真对比研究
李娇
李洪文
何卿
苏艳波
张健
王晓燕
《农机化研究》
北大核心
2009
5
下载PDF
职称材料
3
拖拉机自动导航转向系统的设计及仿真
尤文宽
马蓉
沈雷
王喆
《农机化研究》
北大核心
2013
3
下载PDF
职称材料
4
拖拉机自动导航(GPS)精准农业技术应用前景分析
周敏
《新疆农垦科技》
2013
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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