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东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统 被引量：185
1
作者 罗锡文 张智刚 +3 位作者 赵祚喜 陈斌 胡炼 吴晓鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期139-145,共7页
该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装... 该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路,该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合,建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型,模型的输入是横向跟踪误差,输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID算法的导航控制器,仿真分析了系统稳定性和动态响应性能,确定了PID控制参数的较佳取值。针对东方红X-804拖拉机转弯半径大的特点,采用跨行地头转向控制方式,提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明:采用所设计的DGPS自动导航控制系统,在拖拉机行进速度为0.8m/s时,直线跟踪的最大误差小于0.15m,平均跟踪误差小于0.03m,所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良好的适用性。 展开更多
关键词 自动导航 控制系统 拖拉机 DGPS
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基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统 被引量：87
2
作者 刘沛 陈军 张明颖 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期196-199,共4页
为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以... 为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。 展开更多
关键词 激光应用 导航 自动导航 拖拉机 果园 航向角 横向偏差 拟合路径
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不同程度压实对土壤理化性状及作物生育产量的影响 被引量：59
3
作者 迟仁立 左淑珍 +2 位作者 夏平 刘宏 刘喜财 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期39-43,共5页
采用大、小四轮式拖拉机在冬小麦播种地上压地 1到 10遍 ,对照为未压实地 ,测定对小麦生育产量影响 ;同时进行了不同程度土壤压实后孔隙度为 5 8% ,5 2 % ,4 6%和 4 0 %的土壤理化性状测定试验。结果表明不同程度压实具有系统累积效应 ... 采用大、小四轮式拖拉机在冬小麦播种地上压地 1到 10遍 ,对照为未压实地 ,测定对小麦生育产量影响 ;同时进行了不同程度土壤压实后孔隙度为 5 8% ,5 2 % ,4 6%和 4 0 %的土壤理化性状测定试验。结果表明不同程度压实具有系统累积效应 ,为免耕。 展开更多
关键词 土壤压实 土壤理化性状 作物生育产量 保护性耕作 拖拉机
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农业拖拉机技术发展观察 被引量：61
4
作者 赵剡水 杨为民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期42-48,共7页
阐述了农业拖拉机技术发展过程和目前世界上农业拖拉机整机和零部件技术发展状况,对各个功率段产品的零部件技术特点和技术配置进行了归纳总结。最后对中国拖拉机产品技术的差距和发展进行了分析,提出了需要突破的关键技术。
关键词 拖拉机 技术 发展
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基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 被引量：56
5
作者 刘兆祥 刘刚 +3 位作者 籍颖 张漫 孟志军 付卫强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期148-152,162,共6页
阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传... 阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm。 展开更多
关键词 拖拉机 模糊控制 遗传算法 自动导航 自适应控制
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实际作业工况下农用拖拉机的排放特性 被引量：53
6
作者 付明亮 丁焰 +3 位作者 尹航 吉喆 葛蕴珊 梁宾 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期42-48,共7页
为了分析实际工况下农业机械的排放特征,该研究利用车载排放测试系统对12辆农用拖拉机进行怠速、行走和耕作3种操作模式下的田间排放测试。结果发现:在旋耕模式下,CO、HC、NOx和PM单位时间的排放因子要高于怠速和行走模式,同时较高的油... 为了分析实际工况下农业机械的排放特征,该研究利用车载排放测试系统对12辆农用拖拉机进行怠速、行走和耕作3种操作模式下的田间排放测试。结果发现:在旋耕模式下,CO、HC、NOx和PM单位时间的排放因子要高于怠速和行走模式,同时较高的油耗使得CO、HC、NOx基于油耗的排放因子小于怠速和行走模式;测试拖拉机的污染物排放因子随着排放标准的加严呈减小趋势。与中国第1阶段排放标准的测试拖拉机相比,中国第2阶段排放标准的拖拉机4种污染物的单位时间的排放因子分别降低了31.49%、5.96%、6.17%和5.91%。该研究中拖拉机HC、NOx和PM的排放因子要高于NONROAD模型中美国同类机型的结果。通过对大中型农用拖拉机保有量及年使用小时数调查,估算得到2011年中国大中型拖拉机的CO、HC、NOx和PM排放总量分别为32.3、10.6、81.0和9.1万t。与同年的机动车排放量相比,其排放总量不容忽视。 展开更多
关键词 农业机械 排放控制 拖拉机 车载排放测试系统 排放因子 排放总量
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温室微型遥控电动拖拉机的研制与试验 被引量：52
7
作者 王元杰 刘永成 +3 位作者 杨福增 卢毅 兰玉彬 陈志 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第22期23-29,共7页
针对目前温室内以内燃机为动力的微耕机在作业时普遍存在的污染严重、人跟机走、操作不便、作业成本高等问题,研制了一种微型遥控电动拖拉机,并进行了整机性能试验。试验结果表明,该机转向机动性能良好,最小转向半径为418mm,可用于温室... 针对目前温室内以内燃机为动力的微耕机在作业时普遍存在的污染严重、人跟机走、操作不便、作业成本高等问题,研制了一种微型遥控电动拖拉机,并进行了整机性能试验。试验结果表明,该机转向机动性能良好,最小转向半径为418mm,可用于温室相对狭窄的作业环境;行驶直线性较好,偏驶率为0.86%,采用了与单铧翻转犁配合使用的平行四边形机构和深松铲,有效地解决了偏牵引问题;作业效率为720m2/h,连续作业时间可达2.5h;作业能耗成本约为14.4元/hm2,分别比蓝天1DN-4微耕机、合盛1Z-105微耕机降低89.2%、79.3%～88.7%,具有较显著的经济效益,表明该机适用于温室和大棚特殊环境的作业要求。 展开更多
关键词 温室 遥控 电动 拖拉机 试验
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拖拉机自动转向最优控制方法的研究 被引量：45
8
作者 吕安涛 宋正河 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期116-119,共4页
该文讨论了拖拉机自动驾驶(自动转向)控制点的选择,并且在此基础上建立了拖拉机跟踪直线行驶时的运动学与动力学模型,分别对基于这两种模型的拖拉机自动驾驶最优控制方法进行了研究,分析了参数选择对控制方法的影响。由于拖拉机是一个... 该文讨论了拖拉机自动驾驶(自动转向)控制点的选择,并且在此基础上建立了拖拉机跟踪直线行驶时的运动学与动力学模型,分别对基于这两种模型的拖拉机自动驾驶最优控制方法进行了研究,分析了参数选择对控制方法的影响。由于拖拉机是一个具有大延迟、高度非线性的复杂系统,为了减少试验确定参数时的试凑次数,提高其最优控制参数的整定精度,提出一种融合运动学与动力学模型各自特点的控制参数的确定方法,对拖拉机自动驾驶试验时控制参数的整定具有指导意义。结果表明,所提出的方法用于拖拉机自动驾驶是可行的。 展开更多
关键词 拖拉机 自动驾驶 最优控制
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基于SVR逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法 被引量：44
9
作者 张闻宇 丁幼春 +3 位作者 王雪玲 张幸 蔡翔 廖庆喜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期29-36,共8页
针对行驶过程中轮胎侧滑量、路面性质等不确定性因素导致传统拖拉机二轮运动学模型难以准确描述拖拉机运动轨迹的问题,提出了一种基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法。采用粒度支持向量回归(Granula... 针对行驶过程中轮胎侧滑量、路面性质等不确定性因素导致传统拖拉机二轮运动学模型难以准确描述拖拉机运动轨迹的问题,提出了一种基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法。采用粒度支持向量回归(Granular support vector regression,GSVR)方法建立了拖拉机前进航向的逆向模型,实时获得实际转弯曲率与运动学理论转弯曲率的函数关系,逆向模型对纯追踪导航模型输出进行,校正提高了纯追踪导航控制方法的适应性和动态性能。拖拉机导航系统的路径追踪路面试验结果表明:当行驶距离大于125 m、行驶速度为1.2 m/s时,直线追踪最大横向偏差小于0.061 4 m,较常规纯追踪模型导航方法具有更好的直线追踪性能;田间试验结果表明:该导航控制方法适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机自动对行作业。 展开更多
关键词 拖拉机 导航 逆向模型 支持向量回归 纯追踪模型
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有关《空山》的三个问题 被引量：40
10
作者 阿来 《扬子江（评论）》 CSSCI 2009年第2期1-5,共5页
1.什么样的空?什么样的山?2005年3月,北京一次饭局,第二天我将受邀去美国考察。考察的目标是与对方共同商定的:美国本土的少数族裔的生存状况和美国的乡村。
关键词 中国乡村 文化多样性 生存状况 拖拉机 写作 世界 未来 少数族裔 三个问题 消失
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丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法 被引量：42
11
作者 齐文超 李彦明 +3 位作者 张锦辉 覃程锦 刘成良 殷月朋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期17-23,34,共8页
为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然... 为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5 s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。 展开更多
关键词 拖拉机 自动调平 双闭环模糊PID控制 丘陵山地
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拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统设计与试验 被引量：38
12
作者 杜巧连 熊熙程 魏建华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期62-65,共4页
从拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统原理出发,设计了一种以电液比例阀为主控制阀的耕深电液控制系统,建立该系统数学模型,分析其位控制和力控制特性,并进行了试验验证。试验结果表明:采用耕深电液控制系统,其位控制过渡时间为0.65s,静差... 从拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统原理出发,设计了一种以电液比例阀为主控制阀的耕深电液控制系统,建立该系统数学模型,分析其位控制和力控制特性,并进行了试验验证。试验结果表明:采用耕深电液控制系统,其位控制过渡时间为0.65s,静差为±1.5cm;力控制调节时间为7.5s;力位综合控制耕深为20cm时,耕深的波动范围为±1cm。能够满足农机具田间作业时耕深的控制精度和稳定性要求。 展开更多
关键词 拖拉机 耕深 电液控制系统 设计 试验
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拖拉机电控液压动力转向系统的研究 被引量：37
13
作者 陈文良 谢斌 +1 位作者 宋正河 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期122-125,共4页
以铁牛654 l拖拉机为实验平台设计了一种电控液压动力转向系统,提出了双通道PD控制方法,利用目标转角和实际转角的偏差作为控制器输入,控制器通过判断左右转向调整PD控制参数以补偿转向油缸的不对称性对转向系统造成的影响,从而使左右... 以铁牛654 l拖拉机为实验平台设计了一种电控液压动力转向系统,提出了双通道PD控制方法,利用目标转角和实际转角的偏差作为控制器输入,控制器通过判断左右转向调整PD控制参数以补偿转向油缸的不对称性对转向系统造成的影响,从而使左右转向获得相同的转向特性。台架试验结果表明:该方法很好的解决了转向油缸不对称造成的左右转向不对称问题。提高了系统的稳定性,控制精度和快速响应特性,可以作为自动或辅助驾驶车辆的转向执行机构。 展开更多
关键词 拖拉机 转向控制系统 PD控制
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串联式混合动力拖拉机驱动系设计 被引量：37
14
作者 徐立友 刘孟楠 周志立 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期11-18,共8页
针对传统拖拉机存在变速器结构复杂、传动效率低、高油耗、高排放等问题,提出一种基于犁耕工况下串联式混合动力拖拉机驱动系设计方法,包括确定传动方案、匹配牵引电动机和主能源功率参数及设计变速器挡位和辅助能源参数等。基于提出的... 针对传统拖拉机存在变速器结构复杂、传动效率低、高油耗、高排放等问题,提出一种基于犁耕工况下串联式混合动力拖拉机驱动系设计方法,包括确定传动方案、匹配牵引电动机和主能源功率参数及设计变速器挡位和辅助能源参数等。基于提出的设计方法,以东方红1804拖拉机为研究对象,对其串联混合动力驱动系主要参数进行了设计计算,分析了其牵引性能,结果表明:混合动力拖拉机特性曲线在有效牵引力范围内完全覆盖原拖拉机的工作特性场,且牵引效率较高;发动机同机械传动装置解耦,等效燃油消耗率平均降低了2.64%;变速器结构得到较大简化,传动效率较高;变速器速比设置合理,可满足拖拉机不同作业工况下对负载的需求,同时实现了无级变速。该研究为混合动力拖拉机能量管理策略、换挡规律及控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 拖拉机 驱动系 设计 牵引特性 串联混合动力
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拖拉机抗性消声器声学子结构声传递矩阵研究 被引量：16
15
作者 蔡超 宫镇 +1 位作者 赵剑 曾发林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期65-72,共8页
以消声器传递矩阵分析方法为基础，给出了１２种拖拉机抗性消声器声学子结构的声传递矩阵。以传递损失为评价指标，实验验证了两个消声器的声学性能。本文研究结果，为进行拖拉机抗性消声器的优化设计创造了条件。
关键词 拖拉机 消声器 声学 矩阵
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拖拉机耕深模糊自动控制方法与试验研究 被引量：37
16
作者 鲁植雄 郭兵 高强 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第23期23-29,共7页
研究了拖拉机电控液压悬挂系统耕深自动控制方法,提出了一种基于模糊控制的电控液压悬挂系统耕深自动控制方法和综合度系数的概念,设计了耕深模糊控制器,并利用综合度系数将力位综合调节转化为对耕深的模糊控制。试验研究了阻力在不同... 研究了拖拉机电控液压悬挂系统耕深自动控制方法,提出了一种基于模糊控制的电控液压悬挂系统耕深自动控制方法和综合度系数的概念,设计了耕深模糊控制器,并利用综合度系数将力位综合调节转化为对耕深的模糊控制。试验研究了阻力在不同综合度系数下对耕深的影响,试验结果表明:耕深从0到20 cm的响应时间低于1.7 s,当综合度系数分别为0.7、0.5和0.3时,耕深受阻力的影响分别减少了3.2、3.8和5.6 cm,过渡时间分别为0.79、0.93和1.21 s,该控制方法能够满足耕深自动控制的要求。论文提出的基于模糊控制的力位综合调节方法,利用综合度系数,以耕深和阻力为控制参数,可以实现耕深的双参数控制,为拖拉机电控液压悬挂系统耕深进行力位综合控制提供理论依据。 展开更多
关键词 拖拉机 模糊控制 试验 液压悬挂 力位综合调节 综合度系数
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车辆自动变速器换挡规律的研究现状与展望 被引量：15
17
作者 周学建 付主木 +1 位作者 张文春 周志立 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期139-141,145,共4页
综合分析了国内外车辆自动变速器换挡规律的发展过程及研究现状 ,预测综合智能控制将成为未来研究的焦点 。
关键词 车辆 自动变速器 换挡规律 发展过程 拖拉机
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拖拉机液压机械无级变速器设计 被引量：31
18
作者 徐立友 周志立 +1 位作者 张明柱 李言 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期5-8,共4页
设计了一种液压机械无级变速器,该装置由一个单排行星机构、变量泵定量马达构成的液压传动系统和多挡有级式变速箱组成。在分析液压机械传动形式和液压传动类型的基础上,确定了拖拉机的总体传动方案,对液压元件及机械参数的选择方法进... 设计了一种液压机械无级变速器,该装置由一个单排行星机构、变量泵定量马达构成的液压传动系统和多挡有级式变速箱组成。在分析液压机械传动形式和液压传动类型的基础上,确定了拖拉机的总体传动方案,对液压元件及机械参数的选择方法进行了阐述,分析了变速器的无级调速特性。绘制了理论牵引特性曲线,分析比较了改进前后牵引特性。装有液压机械无级变速器的拖拉机实现了速度的连续无级变化,在任何牵引力时,发动机都在接近于满负荷点工作,从而大大提高了拖拉机的生产率和燃油经济性。 展开更多
关键词 拖拉机 液压机械传动 无级变速器 牵引特性
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我国植保机械的使用现状及发展趋势 被引量：26
19
作者 赵明宇 王英姿 +1 位作者 邱立春 何凤宇 《中国农机化》 北大核心 2004年第3期37-38,共2页
阐述了我国植保机械的发展过程、生产及使用现状,结合我国国情并参照国外先进水平,提出了我国植保机械今后的研究重点和发展方向。
关键词 中国 植物保护机械 标准化 拖拉机 机动式
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基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统 被引量：34
20
作者 黎永键 赵祚喜 +2 位作者 黄培奎 关伟 吴晓鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期11-19,共9页
以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位... 以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 转向系统 跟踪误差 载波相位差分全球定位系统 双闭环控制
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