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一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析
被引量：
10
1
作者
李惠良
金琼
杨廷力
《机械制造与自动化》
2002年第1期9-12,14,共5页
基于机构结构组成理论 ,揭示了机构运动解耦特性与机构活动度及其判定准则之间的内在联系 ,提出了拓扑解耦并联机构型综合的基本原理 :综合出一类 3自由度并联机构 ,其期望运动输出为一平移两转动 ,非期望运动输出为常量 :机构运动输入...
基于机构结构组成理论 ,揭示了机构运动解耦特性与机构活动度及其判定准则之间的内在联系 ,提出了拓扑解耦并联机构型综合的基本原理 :综合出一类 3自由度并联机构 ,其期望运动输出为一平移两转动 ,非期望运动输出为常量 :机构运动输入输出呈完全解耦关系 ,位置分析相当简单 ,从而显著简化了该类机构的控制与轨迹规划问题。
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关键词
位移分析
拓扑
解耦
并
联机
构型
综合
并
联机
器人
轨迹规划
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职称材料
题名
一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析
被引量：
10
1
作者
李惠良
金琼
杨廷力
机构
福斯特惠勒国际工程咨询(上海)有限公司
中国石化金陵石化公司
出处
《机械制造与自动化》
2002年第1期9-12,14,共5页
文摘
基于机构结构组成理论 ,揭示了机构运动解耦特性与机构活动度及其判定准则之间的内在联系 ,提出了拓扑解耦并联机构型综合的基本原理 :综合出一类 3自由度并联机构 ,其期望运动输出为一平移两转动 ,非期望运动输出为常量 :机构运动输入输出呈完全解耦关系 ,位置分析相当简单 ,从而显著简化了该类机构的控制与轨迹规划问题。
关键词
位移分析
拓扑
解耦
并
联机
构型
综合
并
联机
器人
轨迹规划
Keywords
parallel mechanisms
topological decouplity
structural synthesis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析
李惠良
金琼
杨廷力
《机械制造与自动化》
2002
10
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