-
题名拓展搜索邻域的平滑A*算法机器人路径规划
被引量：13
- 1
-
-
作者
任玉洁
付丽霞
张勇
毛剑琳
-
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
-
出处
《电子科技》
2018年第5期33-36,43,共5页
-
基金
国家自然科学基金(61163051)
云南省教育厅科学研究基金(2015Y071)
-
文摘
针对传统A*算法在栅格环境下进行路径规划时存在路径长、转折角度大等问题,提出了拓展搜索邻域的平滑A*算法。在传统A*算法基础上,引入角度计算模块拓展目标点方向可搜索邻域,使路径点不局限于栅格中点且转折角度不限制为π/4的整数倍;再对求出的路径进行二次平滑处理,消除路径点中冗余节点。将改进的A*算法应用于机器人路径规划,并与平滑A*算法、多步长蚁群算法对比,仿真结果表明,改进后的A*算法降低了路径长度、减少转折角度,提高了移动机器人路径规划性能。
-
关键词
A＊算法
拓展邻域
路径规划
机器人
-
Keywords
A ＊ algorithm
extended neighborhood
path planning
robot
-
分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
-
-
题名改进蚁群算法的森林防火移动机器人路径规划
被引量：5
- 2
-
-
作者
杨松
洪涛
朱良宽
-
机构
东北林业大学计算机与控制工程学院
-
出处
《森林工程》
北大核心
2024年第1期152-159,共8页
-
基金
中央高校基本科研业务费专项资助基金项目(DL12BB10-11)。
-
文摘
为解决森林防火移动机器人在森林地形条件的最优路径规划问题,提出一种基于拓展邻域的改进蚁群算法。首先引入定向邻域拓展策略,并将搜索邻域从8个拓展至10个拓展,以求扩大搜索效率与范围;然后综合考虑影响移动机器人的多种因素,利用路径长度和能耗改进启发函数;接着通过位置信息改进初始信息素;最后结合最大-最小蚂蚁系统(MMAS)和精英蚂蚁等算法模型的优点,改进信息素更新规则。结果表明,所提出的改进蚁群算法与传统蚁群算法、基于多启发因素的改进蚁群算法相比,路径长度分别缩短7.66%、6.53%,能耗指标分别下降62.2%、49.3%,综合指标分别下降32.6%、23.1%。研究显示所提出的改进蚁群算法具有更强的全局搜索能力和较好的应用价值。
-
关键词
拓展邻域
路径规划
蚁群算法
移动机器人
森林防火
-
Keywords
Extended neighborhood
path planning
ant colony algorithm
mobile robot
forest fire prevention
-
分类号
S762
[农业科学—森林保护学]
TP242
[农业科学—林学]
-
