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题名高精度转台摩擦力矩补偿控制器设计与仿真
被引量：12
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作者
李拥军
杨文淑
范永坤
熊皑
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机构
中国科学院光电技术研究所
中国科学院研究生院
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出处
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期126-130,共5页
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文摘
针对高精度转台在低速运行时,由于摩擦力矩的作用,跟踪精度会受到很大的影响的实际情况,本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统,并设计控制器,可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿。该方法根据摩擦力矩模型的特点,采用前馈+积分反馈设计控制器。并采用Lyapunov函数和拉萨尔一般不变性原理分析了系统的稳定性,证明在一定的条件下,可以实现渐进稳定跟踪。实验结果表明,控制器对非线性摩擦力矩具有补偿作用。
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关键词
高精度转台系统
摩擦力矩
补偿
LYAPUNOV函数
拉萨尔一般不变性原理
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Keywords
high-precision tumtable system
friction moment
compensation
Lyapunov fimction
Lasalle common invariance priciple
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分类号
TM571
[电气工程—电器]
P342.3
[天文地球—水文科学]
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