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题名基于抱爪式对接机构捕获缓冲系统动力学仿真研究
被引量：3
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作者
沈涛
张崇峰
王卫军
冯文博
邱华勇
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机构
上海宇航系统工程研究所
中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室
上海航天技术研究院
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出处
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期1590-1598,共9页
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文摘
现有在轨服务的对接机构由于其尺寸大、结构复杂、对接目标单一等局限性因素,无法很好地为后续我国探月工程任务提供有力支撑,且受限于运载能力,对接机构的轻量化也是必不可少的一项环节.为研究可服务于未来月球空间站以及载人登月等高轨道任务的对接机构,设计了一种新型抱爪式对接机构,其采用异体同构周边式构型,可以实现主/被动飞行器之间的互换.利用V型槽与爪钩等结构部件实现飞行器对接过程中的捕获以及能量消耗功能,从而实现两飞行器之间的稳固联接.该对接机构具备尺寸小、重量轻、结构简单、功能易实现等优势.对其捕获缓冲系统进行了动力学分析,计算了缓冲元器件的参数对其捕获性能的影响,在ADAMS完成了数字虚拟样机的建立,结合实际两种典型的对接初始条件工况进行了仿真研究.研究结果表明,两种工况下的对接过程能量消耗满足设计要求,能够以较小的V型槽的碰撞力完成捕获,结果证明了捕获缓冲系统的可行性以及该构型对接机构具备较好实现任务的能力.
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关键词
抱爪
对接机构
捕获缓冲
动力学
阻尼
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Keywords
claws
docking mechanism
capture buffer
dynamics
damping
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种汽车轮毂轴承座加工工装设计
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作者
陈毛权
陈天武
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机构
安徽安簧机械股份有限公司
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出处
《安徽科技》
2020年第12期50-51,共2页
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文摘
本文介绍了一类薄壁轴承座工装设计的要点及注意事项。该工装结构设计合理,使用方便,有助于提升产品质量,具有一定的推广价值。
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关键词
带齿夹具座
抱爪
涨芯
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分类号
U468.2
[机械工程—车辆工程]
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题名某自动装填机械手设计与仿真研究
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作者
王伟伟
王屹华
赵涛
江腾耀
邱照原
杨蕴萌
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机构
西北机电工程研究所
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出处
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2024年第1期36-43,共8页
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文摘
针对弹药自动装填系统智能化、无人化的发展趋势,以某大口径火炮装填系统研究为背景,设计出一种由机械臂与二指抱爪构成的新型自动装填机械手,可实现在三维空间中进行作业,以此实现对弹丸的抓取以及弹丸位置的改变。根据弹丸的形状尺寸设计二指抱爪,所设计的二指抱爪可稳定地抓取弹丸,在抓取弹丸之后可实现二指抱爪的锁定,对电磁铁上电可实现二指抱爪的解锁,解锁之后可保证二指抱爪与弹丸顺利脱离;由弹丸位置的改变及装填的具体动作设计机械臂,保证所设计的机械臂与二指抱爪连接可靠,利用D-H参数法建立了机械臂运动学模型,并求得机械臂的运动学方程,通过控制机械臂的运动可实现装填动作的完成。利用三维建模软件建立装填机械手模型,且在模型建立后,利用动力学仿真软件RecurDyn对装填机械手进行运动学仿真,由此验证装填机械手设计的合理性,为加工与研制该自动装填机械手提供重要依据。
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关键词
弹丸
机械臂
二指抱爪
运动学
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Keywords
projectile
robotic arm
two-finger grasping claw
kinematics
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分类号
TJ303.3
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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