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题名基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的轨迹规划
被引量：7
- 1
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作者
李铭磊
孙涛
刘海英
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机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)
齐鲁工业大学(山东省科学院)
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第3期30-34,共5页
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基金
齐鲁工业大学国际合作研究专项资金计划项目(QLUTGJHZ2018019)。
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文摘
运用Denavit-Hartenberg方法建立了以旋转关节关节角和移动关节移动分量为变量的基于雷塞系统的五轴焊接机器人运动学模型,对五轴焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用抛物线过渡的线性插值法对焊接机器人进行了轨迹规划,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱对五轴焊接机器人进行了运动学仿真,得到了焊枪末端轨迹图以及关节角、角速度、角加速度与时间的变化曲线,验证了所设计参数的合理性,达到了良好的效果。
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关键词
五轴焊接机器人
轨迹规划
运动学分析
抛物线过渡
MATLAB仿真
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Keywords
Five-axis welding robot
Trajectory planning
Kinematics analysis
Parabolic transition
MATLAB simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六自由度机械臂轨迹规划方法的研究
- 2
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作者
张博伦
于涛
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机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
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出处
《机电产品开发与创新》
2024年第1期103-106,共4页
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基金
辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。
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文摘
针对带有抛物线过渡的线性插值方法在加速段与线性段衔接时刻冲击过大的问题,提出了带二三次多项式混合过渡的线性插值轨迹规划方法。通过在冲击激烈变化时刻的时间邻域内增加三次多项式曲线,使加速度可连续变化,削弱冲击在此时对机械臂关节的影响。给出了提出的轨迹规划方法的轨迹曲线方程。针对六自由度机械臂关节运用MATLAB对关节空间进行仿真,并对两种轨迹规划方法在角度与角加速度方面进行了比较分析。仿真结果表明:新提出的方法能够有效削弱冲击对关节的影响。
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关键词
轨迹规划
抛物线过渡
六自由度机械臂
MATLAB仿真
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Keywords
Trajectory planning
Parabolic transition
6-DOF manipulator
MATLAB simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六自由度机械臂轨迹规划研究
被引量：2
- 3
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作者
张益峰
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机构
沈阳理工大学
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出处
《信息技术与信息化》
2023年第6期79-82,共4页
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文摘
为减小机器人运动过程中的振动和冲击,延长机器人使用寿命,提高轨迹规划的精度,以六自由度机械臂为研究对象,对常用的五次多项式轨迹规划算法进行讨论与实现,总结不足并提出用抛物线过渡的线性函数的插值算法,并在此基础上为其提出多轴时间同步算法。首先,使用LFPB算法2针对每个轴分别进行规划,得到每个轴在两帧之间的时间间隔。然后,使用LFPB算法1对每个轴进行轨迹规划,将得到的时间间隔带入可得到过渡段的最大周期,最后通过实验验证抛物线过渡的线性函数的多轴时间同步算法的可行性。
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关键词
六度自由
机械臂
轨迹规划
抛物线过渡的线性函数
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于抛物线过渡法的环保压缩机装配机器人轨迹规划
被引量：1
- 4
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作者
张兴国
殷爱华
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机构
南通大学机械工程学院
南京理工大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2005年第6期52-53,43,共3页
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文摘
简要介绍了用于环保压缩机装配生产线的装配机器人,概述了抛物线过渡法原理,并重点研究了该方法在轨迹规划中的应用,经验证该方法方便准确、行之有效。
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关键词
抛物线过渡法
装配机器人
轨迹规划
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Keywords
Method of parabola transition
Assembly robot
Path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名线性与三次抛物线超高过渡方式的对比分析
- 5
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作者
黄晓斌
王大为
孟宗灵
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机构
温州市交通规划设计研究院有限公司
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出处
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》
2023年第2期51-54,共4页
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文摘
针对公路行业业内人员在路线超高过渡设计上基本默认采用线性过渡,对三次抛物线过渡了解甚少,本文通过分析线性过渡与三次抛物线过渡在超高过渡段的变化规律,对比两者在使用性、舒适性、排水性能上的差异。分析表明:三次抛物线过渡虽在使用上相对受限,但其行车舒适性由于线性过渡,两者的排水性能在不同参数的设定条件下表现不同,从而使设计人员更能清晰的了解线性和三次抛物线超高过渡的特征。
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关键词
线性过渡
三次抛物线过渡
超高渐变率
行车舒适性
路面排水
小坡段
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分类号
U412.366
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名三次均匀B样条的机器人插补算法
- 6
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作者
苏世栋
刘鹏飞
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机构
运城学院物理与电子工程系
中国航天科技集团第
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出处
《西安工业大学学报》
CAS
2012年第10期817-820,834,共5页
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文摘
为了增强关节式工业机器人加工不规则工件的能力,将三次均匀B样条曲线应用于关节式机器人轨迹插补算法中,使机器人末端以三次B样条的曲线轨迹通过各加工点.在分析了三次均匀B样条曲线特性的基础上,给出了三次均匀B样条曲线的一般表达式.在增加曲线自由端点条件后,使用追赶算法快速反算出控制点.使用预估校正的方法推导出插补算法,该算法能使机器人末端遵循抛物线过渡型的加速-匀速-减速变化规律,给出了预测减速点的方法.对一个类花瓣型的加工对象进行仿真,证明文中方法的可行性.
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关键词
机器人
插补
B样条曲线
抛物线过渡型速度曲线
预估校正
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Keywords
joint robot
interpolation
B-spline curve
parabolic blends speed curve
predictor-corrector
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名关于机械零件台肩处的抛物线型过渡曲线的方程
被引量：2
- 7
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作者
盛天钧
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出处
《镇江市高等专科学校学报》
1994年第1期62-65,共4页
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文摘
镇江职业大学学报89.3期里,何培恒、张燮年先生撰写的“采用抛物线型过渡降低台肩上应力集中的一种推广应用”一文中,采用抛物线型过渡,成功地解决了一类航空机械零件的台肩上的应力集中问题,关于抛物线型过渡曲线,文中说:“1941年P.Grodzinski又提出了一种抛物线过渡,并给出了简单的作图方法,如图二,尺寸a、b通常由空间和结构允许情况决定,具有一定的灵活性,该方法是将a、b分成若干相同的等分线段,并按顺序编号标出分点,然后用直线连接相同编号的分点,从而得到一条从D到d半径逐渐增大的包络线,即所谓“抛物线”用以代替圆弧过渡,可以进一步降低应力集中。”但在该文以及参考资料[美]R.E彼德森著《应力集中系数》（国防工业出版社,1988.4）中均没有具体给出“抛物线”的方程,这给实际应用带来诸多不便。
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关键词
抛物线型过渡曲线
应力集中问题
机械零件
台肩
方程
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分类号
TH123.4
[机械工程—机械设计及理论]
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题名也谈抛物线型过渡曲线的方程
被引量：1
- 8
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作者
秦宗慈
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出处
《镇江市高等专科学校学报》
1994年第3期78-80,共3页
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文摘
何培恒、张燮年先生在文中谈到一种过渡曲线,指出这是一条包络线。盛天钧先生在文中构造了一个可数的直线族,它不存在包络。文将直线族中相继两直线的交点连成折线,再令n(?)∝,得出所谓极限曲线的方程,指出该曲线就是所讨论的过渡曲线,并证明了这是一条抛物线,其推导过程稍显繁琐。
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关键词
曲线方程
解析几何
抛物线型过渡曲线
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分类号
O182
[理学—数学]
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