高可靠性增量式光电编码器接口电路设计 被引量：27

1

作者 蒋晶 蒋东方 高航 《测控技术》 CSCD 北大核心 2009年第2期1-4,共4页

针对目前增量式光电编码器辨向计数电路脉冲或抖动干扰抑制能力差的问题,提出了一种基于有限状态机的编码器接口电路设计方案,并给出了硬件实现。首先将光电编码器输出的A、B两路信号在每个脉冲周期内的电平变化细分为4个子段,总结出正... 针对目前增量式光电编码器辨向计数电路脉冲或抖动干扰抑制能力差的问题,提出了一种基于有限状态机的编码器接口电路设计方案,并给出了硬件实现。首先将光电编码器输出的A、B两路信号在每个脉冲周期内的电平变化细分为4个子段,总结出正、反向旋转时A、B信号电平的正常变化规律,并引入有限状态机方法进行描述;再利用状态机机制,检测出光电编码器输出的信号的各种有效、错误和无效状态,同时正确输出转速计数脉冲、旋转方向、出错报警3路信号,以满足高准确度和高容错性计数的要求,增强角位置测量系统的可靠性;最后介绍了采用EPROM完成状态机时序电路实现的具体方法。 展开更多

关键词 角位置/速率测量系统 增量式光电编码器 辨向计数电路 有限状态机 抖动抑制

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基于无源性理论的柔性关节控制器设计 被引量：11

2

作者 张奇 谢宗武 +1 位作者 刘宏 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期23-31,共9页

为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA结构,数字信号处理... 为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA结构,数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)分别实现非线性部分和线性部分计算,避免了由于自由度的增加引起的关节控制器性能变化.实验结果表明,与传统的PD控制相比,基于无源性理论的柔性关节控制器具有力矩波动小以及抖动抑制快、稳态精度高等优点. 展开更多

关键词 柔性关节 无源性 现场可编程逻辑门阵列 抖动抑制

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基于液晶空间光调制器的光束偏转控制 被引量：7

3

作者 张彩 黄永梅 +2 位作者 亓波 边疆 吴琼雁 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期113-117,共5页

液晶空间光调制器(LCSLM)通过实时调制波前倾斜实现光束偏转,与传统的快反镜相比,具有非机械调制、体积小、功耗低、轻巧灵敏等优点,可应用于空间光通信中。简单介绍了液晶实现光束偏转的原理,并测试了LCSLM的调制特性,根据调制特性设... 液晶空间光调制器(LCSLM)通过实时调制波前倾斜实现光束偏转,与传统的快反镜相比,具有非机械调制、体积小、功耗低、轻巧灵敏等优点,可应用于空间光通信中。简单介绍了液晶实现光束偏转的原理,并测试了LCSLM的调制特性,根据调制特性设计基于LCSLM的光束偏转闭环系统。实验结果表明LCSLM能有效地抑制光束抖动,使相对误差小于±1.75%。分析了LCSLM的衍射效率对于光束质量的影响及液晶响应速度、系统传输时延和算法复杂度对控制系统带宽的制约。 展开更多

关键词 光学器件 液晶空间光调制器 光束偏转 倾斜 抖动抑制 衍射效率

原文传递

基于迭代学习的机械臂神经网络滑模控制

4

作者 范其明 屈绿锋 +1 位作者 李洪强 康洋 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期25-31,共7页

针对机械臂末端载荷变化引起机械臂抖动的情况,提出了将神经网络、滑模控制和迭代学习控制相结合的控制方法。首先,利用神经网络的逼近特性,逼近建模误差和外部干扰,使逼近值作为滑模控制器中新的增益,避免滑模控制器本身的抖振。然后,... 针对机械臂末端载荷变化引起机械臂抖动的情况,提出了将神经网络、滑模控制和迭代学习控制相结合的控制方法。首先,利用神经网络的逼近特性,逼近建模误差和外部干扰,使逼近值作为滑模控制器中新的增益,避免滑模控制器本身的抖振。然后,引入迭代学习控制,发挥滑模控制和迭代学习控制各自的优势,得到精度高、鲁棒性强的控制方法。最后,仿真结果表明,对于械臂末端载荷变化引起的不同范围的外部干扰,所提控制方法只需较少的迭代次数就可以达到较高的轨迹跟踪精度。利用迭代过程中误差最小的控制力矩对机械臂进行控制,可以使机械臂准确到达所需位置。 展开更多

关键词 机械臂 抖动抑制 滑模控制 神经网络 迭代学习控制

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无人机运动信息分布式一致性融合估计方法

5

作者 李威 刘杰 孟成才 《战术导弹技术》 北大核心 2024年第3期163-174,共12页

针对非合作无人机偷越国边境、入侵活动安保现场等典型作战场景,围绕其运动信息高精度提取问题,采用多雷达探测器协同探测策略,基于分布式一致性理论设计了有限时间收敛的协同探测算法。考虑无人机目标多种机动形式,在惯性坐标系下建立... 针对非合作无人机偷越国边境、入侵活动安保现场等典型作战场景,围绕其运动信息高精度提取问题,采用多雷达探测器协同探测策略,基于分布式一致性理论设计了有限时间收敛的协同探测算法。考虑无人机目标多种机动形式,在惯性坐标系下建立了无人机目标的跟踪数学模型,并对其进行离散化处理,提出了交互式多模型(IMM)滤波算法和基于相关度准则的分布式一致性加权融合算法以实现对目标运动信息的高精度协同估计。为削弱IMM滤波算法对目标加速度信息估计的抖动现象,以及加速度估计的误差值严重依赖于滤波模型和马尔科夫概率转移矩阵的选取等问题,进一步提出了基于IMM-扩张观测器(ESO)算法的加速度协同估计策略,并进行大量的数学仿真验证。结果表明,所提估计算法可有效抑制量测噪声影响,且可显著提高对目标加速度信息的估计精度。 展开更多

关键词 无人机 多雷达探测器 分布式一致性 信息估计 IMM滤波 ESO 抖动抑制

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基于改进有源阻尼的柔性关节机械臂伺服系统振动抑制策略 被引量：4

6

作者 刘铠源 杨明 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期20-28,共9页

工业机器人中减速器等柔性传动部件会引起末端负载低频抖动,传统有源阻尼策略补偿转速反馈中全部频率分量,虽然具有抖动抑制作用,但由于对除振动分量外的其他频率同样补偿阻尼作用,因此降低了系统闭环带宽。针对上述问题,提出一种改进... 工业机器人中减速器等柔性传动部件会引起末端负载低频抖动,传统有源阻尼策略补偿转速反馈中全部频率分量,虽然具有抖动抑制作用,但由于对除振动分量外的其他频率同样补偿阻尼作用,因此降低了系统闭环带宽。针对上述问题,提出一种改进有源阻尼策略,由位置指令不完全微分获取理想转速指令,并分别采用转速反馈与理想转速指令作差,及峰值滤波器的方式实现低频振动分量的准确观测。与两种传统有源阻尼的对比分析证明了所提算法能够兼顾抖动抑制能力与动态响应性能。在此基础上引入相位超前环节,通过控制补偿电流的相位,增强算法鲁棒性。最后通过一台8 kg商用六轴工业机器人实验证明了所提算法能够将末端振动加速度幅值平均降低原来的32%。 展开更多

关键词 工业机器人 位置伺服 抖动抑制 有源阻尼 峰值滤波器 相位超前环节

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基于转矩信号注入的频率检测及抖动抑制方案

7

作者 王治鹏 罗欣 《微电机》 2023年第5期36-40,共5页

柔性负载凭借其操作安全、能耗低等优点被广泛应用于工业和航天领域,但因为其惯量小,在定位时容易发生抖振,存在局限性。为了提高末端抖动抑制的效率及降低成本,提出基于转矩信号注入的频率检测及末端抖动抑制方案,该方案根据注入的转... 柔性负载凭借其操作安全、能耗低等优点被广泛应用于工业和航天领域,但因为其惯量小,在定位时容易发生抖振,存在局限性。为了提高末端抖动抑制的效率及降低成本,提出基于转矩信号注入的频率检测及末端抖动抑制方案,该方案根据注入的转矩信号分析得到转速表达式,结合FFT得到柔性负载的固有频率,再使用输入整形器对末端抖动进行抑制。仿真结果表明,该方案具有良好的控制效果。 展开更多

关键词 信号注入 频率检测 抖动抑制

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果园巡检机器人长臂抖动抑制方法 被引量：4

8

作者 姜海勇 姜文光 +2 位作者 邢雅周 李娜 杨欣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第17期12-20,共9页

针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方法。首先基于臂体外伸段的有限元模态分析结果,通过固有频率和静变形的等效,建立三杆两扭簧等效机构的动... 针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方法。首先基于臂体外伸段的有限元模态分析结果,通过固有频率和静变形的等效,建立三杆两扭簧等效机构的动力学模型。并基于微分平坦理论将3个倾角传感器读数合成为一个系统输出量,以平坦输出量作为被控量,采用PID控制器进行抑振试验,再利用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)思想中对广义扰动的处理方法,将被控模型等效为二阶系统形式,并将模型信息代入到扩张状态观测器中进行对比试验。试验结果表明,基于本文构建的方法均能起到快速抑制长臂抖动的作用。在冲击作用致使末端产生10°幅值的抖动情况下,PID控制器实现了7 s内抑制大幅抖动,自抗扰控制器实现了8 s内快速抑制大幅抖动的效果。PID控制器的输出出现3次饱和现象且小幅较高频率抖动不易消除,而自抗扰控制器仅出现一次饱和,具有抖动抑制过程平滑的优点。本文的控制算法简洁适于在单片机等微型计算机系统中应用,系统结构简单成本低,可为现代农业装备研发与应用中解决长臂类结构抖动的主动抑制问题提供理论参考。 展开更多

关键词 抖动抑制 模态等效 果园巡视机器人 长柔性臂 微分平坦 自抗扰控制

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基于期望动力学的柔性关节控制器设计

9

作者 王新庆 王新 +1 位作者 石念岭 陈兆芃 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期38-45,共8页

协作机器人具有灵活,安全特点,已广泛应用于自动化领域以及中小企业中。为了保证与人交互的安全性,协作机器人通常采用中空电机与中空减速器配合的设计方案,以降低关节转动惯量,从而获得良好的外力感知与控制能力,这种设计导致协作机器... 协作机器人具有灵活,安全特点,已广泛应用于自动化领域以及中小企业中。为了保证与人交互的安全性,协作机器人通常采用中空电机与中空减速器配合的设计方案,以降低关节转动惯量,从而获得良好的外力感知与控制能力,这种设计导致协作机器人的关节具有了柔性。针对具有柔性关节的轻量级协作机器人,设计了一种基于期望动力学的柔性关节控制器,提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力。在具有谐波减速器和力矩传感器的柔性关节上,基于连杆侧位置反馈与关节力矩反馈实现了从经典的电机侧控制到连杆侧控制的转变,并借助储存函数建立李雅普诺夫函数证明了该控制器的无源性与渐近稳定性。最后,通过Simulink仿真与单关节实验平台的关节轨迹追踪实验验证了柔性关节控制器的性能,结果显示其与全状态反馈控制相比具有关节力矩波动小、抖动抑制快以及轨迹跟踪误差小等优点。 展开更多

关键词 机器人 柔性关节 期望动力学 力矩反馈 抖动抑制

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卫星光通信中平台抖动补偿技术研究 被引量：2

10

作者 尹道素 熊金涛 皮德忠 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第5期532-536,共5页

以卫星光通信系统为例，对空间光通信系统中光学平台的抖动进行了分析。研究了一种自调节前馈补偿技术，通过自适应信号处理或对前馈控制器进行直接优化，可对光学平台的抖动进行有效抑制。

关键词 空间光通信 光学平台 抖动抑制 前馈补偿

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一种新的图像序列失真模型：动态偏移场模型 被引量：3

11

作者 邹谋炎 刘艳 +2 位作者 曹瑛 卢晓鹏 杜坤 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期2143-2147,共5页

针对图像序列失真现象,该文提出一种新的图像序列失真模型:动态偏移场模型。该模型是一个充分参数化的模型,它为目前可观测到的多种失真现象提供了一个统一的描述框架。实验结果表明,动态偏移场模型能够简单有效地描述图像序列失真现象... 针对图像序列失真现象,该文提出一种新的图像序列失真模型:动态偏移场模型。该模型是一个充分参数化的模型,它为目前可观测到的多种失真现象提供了一个统一的描述框架。实验结果表明,动态偏移场模型能够简单有效地描述图像序列失真现象,并为失真校正工作提供了一个由简单到复杂渐进处理的研究平台。 展开更多

关键词 图像序列失真 勃态偏移场 抖动 失真校正 抖动抑制

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IP电话抖动抑制缓冲的研究与实现 被引量：1

12

作者 张明武 李文军 李岳华 《湖北工学院学报》 2001年第4期40-42,共3页

在利用ＩＰ网进行话音通信中，保持声音的时延变化稳定是提高ＩＰ电话性能的关键技术之一．通过对实际设计中的ＩＰ电话抖动处理的分析，提出抖动处理模型，并对其参数进行了分析和探讨．

关键词 IP电话 抖动抑制 差错控制 IP网 话音通信 抖动处理模型 缓冲容量 包顺序处理

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伺服驱动中末端抖动的抑制 被引量：2

13

作者 李鹏辉 沈汉林 +1 位作者 罗欣 沈安文 《工业控制计算机》 2018年第5期58-60,共3页

伺服系统在驱动柔性负载定位时,末端的残留振荡严重影响定位精度与效率。在伺服中应用输入整形器实现对末端抖动的抑制。首先对柔性负载建模,将其等效为二质量系统。然后分析几种整形器原理及优缺点,提出ZVD整形器与最优整形器结合的方... 伺服系统在驱动柔性负载定位时,末端的残留振荡严重影响定位精度与效率。在伺服中应用输入整形器实现对末端抖动的抑制。首先对柔性负载建模,将其等效为二质量系统。然后分析几种整形器原理及优缺点,提出ZVD整形器与最优整形器结合的方法,在高频振荡时使用ZVD整形器获取较好的抑振效果,在低频振荡时使用最优整形器减小整形器时滞。最后,通过MATLAB仿真验证了算法的有效性,并在瑞萨RX62T平台中实现,实验验证了算法在抑制末端抖动方面具有显著的效果。 展开更多

关键词 伺服驱动 输入整形器 抖动抑制 柔性负载

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FPGA中信号可靠性设计的方法研究 被引量：2

14

作者 宁永慧 司国良 李云飞 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第11期3636-3638,共3页

对FPGA程序设计中存在的信号抖动、相位差异以及在模块继承时不同时钟域引起的软件异常等可靠性设计问题,将目前常用的信号抖动抑制及判断方法进行了分析总结,提出了几种新的FPGA内部的信号处理方法;通过实验验证,这些方法对不同脉冲宽... 对FPGA程序设计中存在的信号抖动、相位差异以及在模块继承时不同时钟域引起的软件异常等可靠性设计问题,将目前常用的信号抖动抑制及判断方法进行了分析总结,提出了几种新的FPGA内部的信号处理方法;通过实验验证,这些方法对不同脉冲宽度、不同突发频率的随机干扰,能够进行有效抑制;通过合理降频、例化原语等方法优化软件设计,提高了FPGA输出信号的完整性和可靠性;在航天、航空和工业控制领域中,有效地解决了软件系统的可靠性问题,为建立可靠性高、运行稳定的软件系统创造了条件。 展开更多

关键词 FPGA 抖动抑制 时钟域处理 信号质量

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针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制 被引量：2

15

作者 尹伟 孙雷 +1 位作者 王萌 刘景泰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1436-1445,共10页

针对串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的位置控制问题,本文提出了一种"规划+控制"的策略.首先根据连杆端运动学约束方程,基于数字滤波器对电机位置进行轨迹规划;为了使电机能够准确跟踪期望轨迹,根据电机端的动... 针对串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的位置控制问题,本文提出了一种"规划+控制"的策略.首先根据连杆端运动学约束方程,基于数字滤波器对电机位置进行轨迹规划;为了使电机能够准确跟踪期望轨迹,根据电机端的动力学模型设计位置跟踪控制器.理论分析证明了规划的抖动抑制作用和跟踪控制系统的稳定性,随后的实验结果也表明了这种"规划+控制"方法在使连杆到达期望位置的前提下,能够有效地抑制残余抖动. 展开更多

关键词 串联弹性驱动器 轨迹规划 跟踪控制 抖动抑制

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水下交流电磁场便携式智能检测仪 被引量：1

16

作者 王强 王伟斌 +3 位作者 杨冬平 郭敏 王运才 马维平 《电子质量》 2022年第12期82-90,共9页

首先,在交流电磁场检测(ACFM)技术的基础上,以水下金属结构裂纹类缺陷为主要研究对象,设计优化了水下ACFM探头模块和水下舱体模块;然后,对软件、电路、信号处理系统和相关的硬件进行了系统搭建,通过智能判定程序实现信号显示、提离抖动... 首先,在交流电磁场检测(ACFM)技术的基础上,以水下金属结构裂纹类缺陷为主要研究对象,设计优化了水下ACFM探头模块和水下舱体模块;然后,对软件、电路、信号处理系统和相关的硬件进行了系统搭建,通过智能判定程序实现信号显示、提离抖动抑制和缺陷智能判定;最后,研发了一套水下ACFM便携式智能检测仪器。结果表明:该便携式检测仪器实现了以太网的数据传输,可以在50 m深的海水中正常工作,实现水下裂纹的智能报警和显示,提高了仪器的集成化水平与便携性,具有一定的工程实用价值。 展开更多

关键词 水下交流电磁场检测 缺陷检测 抖动抑制 智能判定 仪器研发

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数字网传输损伤讲座 第3讲:抖动(续)

17

作者 孙玉 《电信工程技术与标准化》 2004年第5期70-72,共3页

关键词 数字网 传输损伤 复接抖动积累 抖动抑制 抖动测量

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基于相敏放大的MPSK信号再生性能研究 被引量：1

18

作者 张馨月 武保剑 +2 位作者 耿勇 文峰 邱昆 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期836-842,共7页

详细描述了泵浦消耗情形下高非线性光纤中(HNLF)简并四波混频(DFWM)的解析求解过程,结合第1类、第3类椭圆积分和雅阁比椭圆函数给出了个导波光的输出功率和相位的表达式。为了方便计算和分析,给出了特殊函数在Matlab中的计算命令。利用... 详细描述了泵浦消耗情形下高非线性光纤中(HNLF)简并四波混频(DFWM)的解析求解过程,结合第1类、第3类椭圆积分和雅阁比椭圆函数给出了个导波光的输出功率和相位的表达式。为了方便计算和分析,给出了特殊函数在Matlab中的计算命令。利用解析式分析了基于DFWM实现多电平再生的必要条件,研究了相敏放大过程中泵浦光初始相位和初始功率对MPSK信号相位转移曲线的影响。研究表明,调节泵浦光初始相位可使相敏放大器(PSA)的相位转移曲线与输入信号的多电平相位匹配,优化光纤长度或泵浦光初始功率可获得最大的多电平相位再生抖动抑制性能,且优化的初始泵浦光功率与光纤长度近似呈反比。采用OptiSystem软件仿真了基于PSA的8PSK信号再生器的性能,仿真结果与理论分析一致;当归一化输入相位抖动为0.1时,该相位再生器的抖动抑制比为4.62,能够使系统的符号错误率降低2个数量级。 展开更多

关键词 简并四波混频(DFWM) 相位再生 相位转移曲线 抖动抑制

原文传递

STM-1的2Mb/s信号提取和去同步

19

作者 李榕 《华南师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2000年第1期63-67,共5页

根据 ＣＣＩＴＴ的同步数字系列（ＳＤＨ）传输体制建议，提出一种 ＳＴＭ－１的２Ｍｂ／ｓ信号提取和去同步的实现方案．讨论了采用微机控制的自适应比特泄漏方法抑制指针调整抖动问题．

关键词 去同步 抖动抑制 同步数字系列 信息传输

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一种EtherCAT软主站的抖动抑制方法 被引量：1

20

作者 叶可卉 严义 《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》 2019年第1期57-61,共5页

本文对造成EtherCAT网络同步通信抖动的系统调度、程序流程与网络I/O过程3大因素进行分析与建模,通过修改程序调度方式、优化程序流程及改进网卡驱动实现了对抖动的有效抑制。在硬件环境不变的条件下,不同软件优化设计结果的对比实验表... 本文对造成EtherCAT网络同步通信抖动的系统调度、程序流程与网络I/O过程3大因素进行分析与建模,通过修改程序调度方式、优化程序流程及改进网卡驱动实现了对抖动的有效抑制。在硬件环境不变的条件下,不同软件优化设计结果的对比实验表明:未优化实验组的通信抖动最大值为144μs,优化实验组的网络通信抖动最大值降至0.9μs。 展开更多

关键词 ETHERCAT 实时以太网 抖动抑制

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