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机器人多指手的自校正模糊控制
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作者 于澈 原魁 +1 位作者 余达太 黄孝斌 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期286-290,共5页
采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相... 采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果. 展开更多
关键词 自校正模糊控制 机器人 抓握力控制 多指手控制
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肌电假肢手抓握力控制系统的设计与实现 被引量：6
2
作者 周恩至 张翼 邓华 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第9期94-96,100,共4页
为使上肢残疾者佩戴的肌电假肢手能够稳定地抓握物体,设计了一种基于表面肌电(sEMG)信号和力敏电阻器(FSR)的假肢手抓握力控制系统。系统以数字信号处理器(DSP)-ARM双处理器作为控制核心,通过sEMG传感器采集上肢残疾者手臂的表面肌电信... 为使上肢残疾者佩戴的肌电假肢手能够稳定地抓握物体,设计了一种基于表面肌电(sEMG)信号和力敏电阻器(FSR)的假肢手抓握力控制系统。系统以数字信号处理器(DSP)-ARM双处理器作为控制核心,通过sEMG传感器采集上肢残疾者手臂的表面肌电信号,从中解码期望的抓握力;通过FSR传感器采集假肢手抓握物体时的实际抓握力,作为反馈信号;然后运用无模型自适应控制方法实现假肢手抓握力的闭环控制。抓握力控制实验表明:该系统能够控制假肢手以期望力稳定地抓握物体。 展开更多
关键词 表面肌电(sEMG)信号 力敏电阻 假肢手抓握力控制 力解码 无模型自适应控制
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