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机器人关节用高精度交流伺服系统研究与实现
被引量：
8
1
作者
任志斌
王中科
+1 位作者
于仲安
梁建伟
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第1期70-73,共4页
机器人关节驱动要求满足响应速度快﹑运行稳定及精度高等性能指标,其关键是通过转矩控制及位置调节器设计来满足要求;首先针对非理想反电势的永磁交流伺服机,对转矩构成进行了推导,分析了转矩和反电动势、占空比的关系,提出了一种基于...
机器人关节驱动要求满足响应速度快﹑运行稳定及精度高等性能指标,其关键是通过转矩控制及位置调节器设计来满足要求;首先针对非理想反电势的永磁交流伺服机,对转矩构成进行了推导,分析了转矩和反电动势、占空比的关系,提出了一种基于离线反电势测量实现了抑制转矩脉动的控制方法;其次,位置伺服采用了模糊自适应PID控制器实现位置的快速跟踪控制,采用此法能够克服单纯使用PID控制存在的超调和振荡,使系统输出超调明显减小,定位精度得到提高。在实验系统中,采用以英飞凌公司的XC167CI控制系统和功率MOSFET逆变器组成的伺服系统,实现了速度阶跃响应时间<20ms,速度稳定精度±2%,转矩精度±1%。整个过程速度响应迅速又运动平稳,位置能也迅速跟踪给定信号,且位置响应无超调;证明所提出的方法对于提高系统的性能是有效的,最后将其成功应用于自行研制的高压输电线巡检机器人控制系统中,获得了满意的效果。
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关键词
机器人关节
抑制
转矩
脉动
位置伺服
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职称材料
非理想反电势无刷直流电机转矩脉动抑制
被引量：
4
2
作者
彭冠炎
杨向宇
苏陈云
《机床电器》
2008年第5期5-7,共3页
从无刷直流电机转矩脉动产生的机理出发,分析了非理想反电动势情况下转矩脉动产生的原因,提出了通过直接转矩控制减少电磁转矩脉动的控制策略。仿真验证该控制方法能有效抑制由非理想反电势引起的无刷直流电机的转矩脉动。
关键词
无刷直流电机
非理想反电势
直接
转矩
控制
抑制
转矩
脉动
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职称材料
开关磁阻电机优化设计方法
被引量：
1
3
作者
张慧英
汪旭东
高彩霞
《重庆工学院学报（自然科学版）》
2008年第5期40-44,共5页
针对开关磁阻电机运行时转矩脉动、噪声和振动比较大的缺点,从电机结构尺寸和参数优化设计方面,阐述了使开关磁阻电机转矩脉动、噪声和振动降低的方法及发展趋势.
关键词
开关磁阻电机
优化设计方法
抑制
转矩
脉动
降低噪声和振动
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职称材料
开关磁阻电机优化设计方法的研究
4
作者
张慧英
汪旭东
高彩霞
《电子质量》
2008年第7期9-12,共4页
开关磁阻电机的主要缺点是运行时转矩脉动、噪声和振动比较大,要改善它的性能一般从电机本体结构优化和电机控制优化两个方面进行。本文主要从电机结构尺寸和参数优化设计方面,阐述使开关磁阻电机转矩脉动、噪声和振动降低的方法以及发...
开关磁阻电机的主要缺点是运行时转矩脉动、噪声和振动比较大,要改善它的性能一般从电机本体结构优化和电机控制优化两个方面进行。本文主要从电机结构尺寸和参数优化设计方面,阐述使开关磁阻电机转矩脉动、噪声和振动降低的方法以及发展趋势。
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关键词
开关磁阻电机
优化设计方法
抑制
转矩
脉动
降低噪声和振动
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职称材料
基于神经网络的开关磁阻电机直接瞬时转矩控制
5
作者
蔡健
《变频器世界》
2020年第6期70-75,共6页
开关磁阻电机(SRM)结构简单、控制灵活,但是由于驱动方式和双凸极结构的特殊性导致SRM存在着转矩脉动和噪声。对于SRM内部非线性因素和强耦合的特点,在直接瞬时转矩控制(DITC)策略的基础上外环引入模糊PID控制器对速度进行调节,内环引...
开关磁阻电机(SRM)结构简单、控制灵活,但是由于驱动方式和双凸极结构的特殊性导致SRM存在着转矩脉动和噪声。对于SRM内部非线性因素和强耦合的特点,在直接瞬时转矩控制(DITC)策略的基础上外环引入模糊PID控制器对速度进行调节,内环引入基于BP神经网络的BP-PID控制器对转矩进行在线调节。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明通过改进后的DITC策略能够有效的抑制转矩脉动提高控制性能。
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关键词
开关磁阻电机
直接瞬时
转矩
控制
BP神经网络
抑制
转矩
脉动
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职称材料
基于XC167CI的直流无刷电机高精度伺服系统设计
6
作者
任志斌
朱俊林
《微电机》
北大核心
2010年第7期57-60,共4页
为了提高直流无刷电机伺服系统的控制性能,转矩控制及位置调节器设计是关键。传统的无刷直流电机在换相期间会产生很大的转矩脉动,该文在分析无刷直流电机数学模型和换相原理的基础上,提出了一种新的无刷直流电机换相转矩脉动抑制方法...
为了提高直流无刷电机伺服系统的控制性能,转矩控制及位置调节器设计是关键。传统的无刷直流电机在换相期间会产生很大的转矩脉动,该文在分析无刷直流电机数学模型和换相原理的基础上,提出了一种新的无刷直流电机换相转矩脉动抑制方法。其次,位置伺服采用了模糊自适应PID控制器实现快速跟踪控制,采用此法能够克服单纯使用PID控制存在的超调和振荡,使系统输出超调明显减小,定位速度得到提高。在实验系统中,采用以XC167CI控制系统组成的伺服系统证明所提出的方法对于提高系统的性能是有效的,最后将其成功应用于自行研制的高压输电线巡检机器人控制系统中,获得了满意的效果。
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关键词
直流无刷电机
高精度
抑制
转矩
脉动
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职称材料
题名
机器人关节用高精度交流伺服系统研究与实现
被引量：
8
1
作者
任志斌
王中科
于仲安
梁建伟
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第1期70-73,共4页
基金
江西省教育厅2009年科技项目(GJJ09244)
文摘
机器人关节驱动要求满足响应速度快﹑运行稳定及精度高等性能指标,其关键是通过转矩控制及位置调节器设计来满足要求;首先针对非理想反电势的永磁交流伺服机,对转矩构成进行了推导,分析了转矩和反电动势、占空比的关系,提出了一种基于离线反电势测量实现了抑制转矩脉动的控制方法;其次,位置伺服采用了模糊自适应PID控制器实现位置的快速跟踪控制,采用此法能够克服单纯使用PID控制存在的超调和振荡,使系统输出超调明显减小,定位精度得到提高。在实验系统中,采用以英飞凌公司的XC167CI控制系统和功率MOSFET逆变器组成的伺服系统,实现了速度阶跃响应时间<20ms,速度稳定精度±2%,转矩精度±1%。整个过程速度响应迅速又运动平稳,位置能也迅速跟踪给定信号,且位置响应无超调;证明所提出的方法对于提高系统的性能是有效的,最后将其成功应用于自行研制的高压输电线巡检机器人控制系统中,获得了满意的效果。
关键词
机器人关节
抑制
转矩
脉动
位置伺服
Keywords
robot joint
torque ripple restraint
position servo
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
非理想反电势无刷直流电机转矩脉动抑制
被引量：
4
2
作者
彭冠炎
杨向宇
苏陈云
机构
华南理工大学电力学院
出处
《机床电器》
2008年第5期5-7,共3页
文摘
从无刷直流电机转矩脉动产生的机理出发,分析了非理想反电动势情况下转矩脉动产生的原因,提出了通过直接转矩控制减少电磁转矩脉动的控制策略。仿真验证该控制方法能有效抑制由非理想反电势引起的无刷直流电机的转矩脉动。
关键词
无刷直流电机
非理想反电势
直接
转矩
控制
抑制
转矩
脉动
Keywords
brushless DC motor
non-ideal back EMF
torque direct control
torque ripple suppression
分类号
TP33 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
开关磁阻电机优化设计方法
被引量：
1
3
作者
张慧英
汪旭东
高彩霞
机构
河南理工大学
出处
《重庆工学院学报（自然科学版）》
2008年第5期40-44,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60474043)
河南理工大学学位论文创新基金资助项目(644022)
文摘
针对开关磁阻电机运行时转矩脉动、噪声和振动比较大的缺点,从电机结构尺寸和参数优化设计方面,阐述了使开关磁阻电机转矩脉动、噪声和振动降低的方法及发展趋势.
关键词
开关磁阻电机
优化设计方法
抑制
转矩
脉动
降低噪声和振动
Keywords
switched reluctance motor
optimization design method
torque ripple minimization
reducingacoustic noise and vibration
分类号
TM351 [电气工程—电机]
TM381
下载PDF
职称材料
题名
开关磁阻电机优化设计方法的研究
4
作者
张慧英
汪旭东
高彩霞
机构
河南理工大学
出处
《电子质量》
2008年第7期9-12,共4页
文摘
开关磁阻电机的主要缺点是运行时转矩脉动、噪声和振动比较大,要改善它的性能一般从电机本体结构优化和电机控制优化两个方面进行。本文主要从电机结构尺寸和参数优化设计方面,阐述使开关磁阻电机转矩脉动、噪声和振动降低的方法以及发展趋势。
关键词
开关磁阻电机
优化设计方法
抑制
转矩
脉动
降低噪声和振动
Keywords
Switched reluctance motor, Optimization Design Methods, torque ripple minimization, reducing acoustic noise and vibration
分类号
TM352 [电气工程—电机]
下载PDF
职称材料
题名
基于神经网络的开关磁阻电机直接瞬时转矩控制
5
作者
蔡健
机构
齐鲁工业大学电气工程与自动化学院
出处
《变频器世界》
2020年第6期70-75,共6页
文摘
开关磁阻电机(SRM)结构简单、控制灵活,但是由于驱动方式和双凸极结构的特殊性导致SRM存在着转矩脉动和噪声。对于SRM内部非线性因素和强耦合的特点,在直接瞬时转矩控制(DITC)策略的基础上外环引入模糊PID控制器对速度进行调节,内环引入基于BP神经网络的BP-PID控制器对转矩进行在线调节。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明通过改进后的DITC策略能够有效的抑制转矩脉动提高控制性能。
关键词
开关磁阻电机
直接瞬时
转矩
控制
BP神经网络
抑制
转矩
脉动
Keywords
Switched reluctance motor(SRM)
Direct instantaneous torque control(DITC)
BP neural network
Suppress torque ripple
分类号
TM352 [电气工程—电机]
下载PDF
职称材料
题名
基于XC167CI的直流无刷电机高精度伺服系统设计
6
作者
任志斌
朱俊林
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《微电机》
北大核心
2010年第7期57-60,共4页
基金
江西省教育厅2009年科技项目资助(GJJ09244)
文摘
为了提高直流无刷电机伺服系统的控制性能,转矩控制及位置调节器设计是关键。传统的无刷直流电机在换相期间会产生很大的转矩脉动,该文在分析无刷直流电机数学模型和换相原理的基础上,提出了一种新的无刷直流电机换相转矩脉动抑制方法。其次,位置伺服采用了模糊自适应PID控制器实现快速跟踪控制,采用此法能够克服单纯使用PID控制存在的超调和振荡,使系统输出超调明显减小,定位速度得到提高。在实验系统中,采用以XC167CI控制系统组成的伺服系统证明所提出的方法对于提高系统的性能是有效的,最后将其成功应用于自行研制的高压输电线巡检机器人控制系统中,获得了满意的效果。
关键词
直流无刷电机
高精度
抑制
转矩
脉动
Keywords
Brushless DC motor
High accuracy
Low torque ripple
分类号
TM361 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人关节用高精度交流伺服系统研究与实现
任志斌
王中科
于仲安
梁建伟
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012
8
下载PDF
职称材料
2
非理想反电势无刷直流电机转矩脉动抑制
彭冠炎
杨向宇
苏陈云
《机床电器》
2008
4
下载PDF
职称材料
3
开关磁阻电机优化设计方法
张慧英
汪旭东
高彩霞
《重庆工学院学报（自然科学版）》
2008
1
下载PDF
职称材料
4
开关磁阻电机优化设计方法的研究
张慧英
汪旭东
高彩霞
《电子质量》
2008
0
下载PDF
职称材料
5
基于神经网络的开关磁阻电机直接瞬时转矩控制
蔡健
《变频器世界》
2020
0
下载PDF
职称材料
6
基于XC167CI的直流无刷电机高精度伺服系统设计
任志斌
朱俊林
《微电机》
北大核心
2010
0
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职称材料
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