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基于BPNN在线学习预测模型的扭矩实时跟踪控制
被引量：
1
1
作者
董延华
刘靓葳
+2 位作者
赵靖华
李亮
解方喜
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期1405-1413,共9页
基于大量的台架试验数据,利用反向传播神经网络(BPNN)设计了燃油喷射在线学习预测模型,结合PID反馈完成扭矩跟踪的实时控制。其中,燃油喷射BPNN预测模型采用一种实时的简化离散模型,模型的阈值可以在线学习更新,具有参数自适应性。台架...
基于大量的台架试验数据,利用反向传播神经网络(BPNN)设计了燃油喷射在线学习预测模型,结合PID反馈完成扭矩跟踪的实时控制。其中,燃油喷射BPNN预测模型采用一种实时的简化离散模型,模型的阈值可以在线学习更新,具有参数自适应性。台架试验表明,相比于固定参数的BPNN模型,提出的阈值在线学习的BPNN模型具有更高的预测精度;提出的可变阈值VTBPNN预测前馈加PID反馈控制器能够满足扭矩跟踪的实时性需求,并且相比于普通可变参数VPPID控制器,在瞬态工况干扰下鲁棒性更强,跟踪误差更小。
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关键词
反向传播神经网络
人工智能
参数自适应
扭矩
跟踪控制
原文传递
基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究
被引量：
10
2
作者
余建军
蔡世波
+3 位作者
胥芳
韦威
鲍官军
张立彬
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期393-401,共9页
为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PIλDμ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理...
为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PIλDμ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PIλDμ控制器设计参数,建立了基于PIλDμ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PIλDμ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PIλDμ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。
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关键词
磁流变液
机器人柔顺关节
PID
动态
扭矩
跟踪控制
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职称材料
题名
基于BPNN在线学习预测模型的扭矩实时跟踪控制
被引量：
1
1
作者
董延华
刘靓葳
赵靖华
李亮
解方喜
机构
吉林师范大学计算机学院
长春金融高等专科学校信息技术学院
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期1405-1413,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61773009)
教育技术研究基金项目(2018A01025)
+1 种基金
吉林省科技发展计划项目(20190302105GX,2018C034-5,JJKH20190999KJ)
吉师研创项目(202023).
文摘
基于大量的台架试验数据,利用反向传播神经网络(BPNN)设计了燃油喷射在线学习预测模型,结合PID反馈完成扭矩跟踪的实时控制。其中,燃油喷射BPNN预测模型采用一种实时的简化离散模型,模型的阈值可以在线学习更新,具有参数自适应性。台架试验表明,相比于固定参数的BPNN模型,提出的阈值在线学习的BPNN模型具有更高的预测精度;提出的可变阈值VTBPNN预测前馈加PID反馈控制器能够满足扭矩跟踪的实时性需求,并且相比于普通可变参数VPPID控制器,在瞬态工况干扰下鲁棒性更强,跟踪误差更小。
关键词
反向传播神经网络
人工智能
参数自适应
扭矩
跟踪控制
Keywords
back-propagation neural network(BPNN)
artificial intelligence
parameter adaptation
torque tracking control
分类号
TP399 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究
被引量：
10
2
作者
余建军
蔡世波
胥芳
韦威
鲍官军
张立彬
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期393-401,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51605434,51775499)
广东省机器人与智能系统重点实验室开放基金资助项目~~
文摘
为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PIλDμ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PIλDμ控制器设计参数,建立了基于PIλDμ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PIλDμ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PIλDμ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。
关键词
磁流变液
机器人柔顺关节
PID
动态
扭矩
跟踪控制
Keywords
magneto-rheological fluid
robotic compliant joint
fractional-order PID
dynamic torque tracking control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于BPNN在线学习预测模型的扭矩实时跟踪控制
董延华
刘靓葳
赵靖华
李亮
解方喜
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
原文传递
2
基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究
余建军
蔡世波
胥芳
韦威
鲍官军
张立彬
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020
10
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职称材料
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