针对存在参数不确定及外部扰动下的高超声速飞行器轨迹跟踪控制问题,研究了一种基于反步法的抗干扰滑模控制设计方法.将非线性高超声速飞行器动力学模型表达为严反馈形式分步进行设计.采用滑模控制方法进行每步的控制器设计,并提出采用...针对存在参数不确定及外部扰动下的高超声速飞行器轨迹跟踪控制问题,研究了一种基于反步法的抗干扰滑模控制设计方法.将非线性高超声速飞行器动力学模型表达为严反馈形式分步进行设计.采用滑模控制方法进行每步的控制器设计,并提出采用扩展状态观测器(ESO,Extended State Observer)方法实现对参数不确定及外部扰动产生的内外干扰进行估计,继而在控制中补偿.扩展状态观测器能保证对干扰的估计收敛到真值附近的邻域内,从而能够保证较好的补偿效果.通过0.5°附加干扰攻角和25%的气动参数偏差下的非线性高超声速飞行器动力学模型仿真结果验证了该抗干扰滑模控制方案对内外干扰的抑制效果和闭环系统良好的跟踪性能.展开更多
基于网络控制技术的液压控制系统具有远程控制、模块化、资源共享等优点。然而,液压控制系统本身具有强非线性和参数不确定性等特点,结合网络控制系统具有的通信带宽受限等问题,导致控制效果不好而限制了应用。针对以上问题,提出一种具...基于网络控制技术的液压控制系统具有远程控制、模块化、资源共享等优点。然而,液压控制系统本身具有强非线性和参数不确定性等特点,结合网络控制系统具有的通信带宽受限等问题,导致控制效果不好而限制了应用。针对以上问题,提出一种具有事件触发机制和扩展状态观测器(Extended state observer, ESO)的自适应鲁棒控制策略。通过引入事件触发机制过滤大量的冗余数据,提高通信带宽的利用率。基于模型设计出一种扩展状态观测器,同时对速度值和不匹配外干扰进行估计。通过自适应算法在线估计液压控制系统的不确定参数。通过Lyapunov稳定性理论分析闭环系统的全局稳定性。试验表明所设计的算法在减少了大量数据传输量的同时,具有良好的位置跟踪控制性能。展开更多
文摘针对存在参数不确定及外部扰动下的高超声速飞行器轨迹跟踪控制问题,研究了一种基于反步法的抗干扰滑模控制设计方法.将非线性高超声速飞行器动力学模型表达为严反馈形式分步进行设计.采用滑模控制方法进行每步的控制器设计,并提出采用扩展状态观测器(ESO,Extended State Observer)方法实现对参数不确定及外部扰动产生的内外干扰进行估计,继而在控制中补偿.扩展状态观测器能保证对干扰的估计收敛到真值附近的邻域内,从而能够保证较好的补偿效果.通过0.5°附加干扰攻角和25%的气动参数偏差下的非线性高超声速飞行器动力学模型仿真结果验证了该抗干扰滑模控制方案对内外干扰的抑制效果和闭环系统良好的跟踪性能.
文摘基于网络控制技术的液压控制系统具有远程控制、模块化、资源共享等优点。然而,液压控制系统本身具有强非线性和参数不确定性等特点,结合网络控制系统具有的通信带宽受限等问题,导致控制效果不好而限制了应用。针对以上问题,提出一种具有事件触发机制和扩展状态观测器(Extended state observer, ESO)的自适应鲁棒控制策略。通过引入事件触发机制过滤大量的冗余数据,提高通信带宽的利用率。基于模型设计出一种扩展状态观测器,同时对速度值和不匹配外干扰进行估计。通过自适应算法在线估计液压控制系统的不确定参数。通过Lyapunov稳定性理论分析闭环系统的全局稳定性。试验表明所设计的算法在减少了大量数据传输量的同时,具有良好的位置跟踪控制性能。
