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基于IMU和Mahony算法的人体手臂关节角度姿态测量系统研究 被引量：1
1
作者 杨光耀 夏振华 +2 位作者 肖一帆 杨泽瑞 吕元 《电脑知识与技术》 2023年第5期111-114,共4页
针对IMU测量精度低和传统姿态解算方法误差较大的问题,提出一种基于Mahony姿态解算算法的人体手臂关节角度姿态测量系统。首先通过Mahony算法融合陀螺仪和加速度计数据,解算得到初步姿态四元数。接着通过磁力计对陀螺仪进行修正,然后将... 针对IMU测量精度低和传统姿态解算方法误差较大的问题,提出一种基于Mahony姿态解算算法的人体手臂关节角度姿态测量系统。首先通过Mahony算法融合陀螺仪和加速度计数据,解算得到初步姿态四元数。接着通过磁力计对陀螺仪进行修正,然后将四元数转化为欧拉角,最终获取手臂关节姿态的估计,并通过上位机软件达到实时监测和手臂跟踪模拟的效果。经过实验验证,Mahony算法解算静态姿态角误差±0.5°,解算动态姿态角误差±1°,能有效抑制陀螺仪漂移误差,滤除加速度计测量值混有的高频噪声和抑制非重力加速度的干扰,能有效提高姿态解算精度。 展开更多
关键词 IMU 手臂关节测量 Mahony算法 跟踪模拟
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