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题名掘进机截割头齿座的机器人自动定位技术
被引量：4
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作者
张梦奇
闫献国
秦国强
王学成
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机构
太原科技大学机械工程学院
山西能源学院机电工程系
山西天地煤机装备有限公司
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第17期6796-6805,共10页
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基金
国家自然科学基金(51675363)
山西能源学院自然科学资助项目(ZY-2017004)
天地科技股份有限公司科技创新创业基金(2018-TD-MS050)。
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文摘
为提高悬臂式掘进机截割头上截齿的定位精度,改进截割头制造质量,根据截齿在截割头表面的排列形式,分析齿尖的定位方法和截齿空间姿态的确定过程,提出并研制一种基于截割头设计方法的齿座定位专用机器人系统,介绍了将截齿定位设计坐标系转换为专用机器人制造坐标系的方法。通过控制串联式机器人手部关节的旋转与回转台的翻转,实现了截齿空间姿态设计参数与制造参数的统一;通过重力自定位原理,实现了齿座相对机器人手部的自动精确定位,有效降低了机器人调试过程的复杂性。此外,通过模拟机器人自动制造过程,分析了不同制造工艺路线对截割头齿座定位工作效率的影响。研究结果表明,采用机器人自动定位技术能有效提高截割头齿座定位精度,合理的制造工艺路线能有效提高截割头制造效率。
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关键词
掘进机
截割头
截齿空间位姿
专用机器人
制造工艺
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Keywords
roadheader
cutting head
space position and posture of pick
special robot
manufacturing process
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分类号
TD421
[矿业工程—矿山机电]
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