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题名地面机器人多尺度道路感知方法研究
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作者
李政委
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机构
泰山科技学院
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出处
《移动信息》
2024年第8期257-260,共4页
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文摘
由于道路状态的差异化,采用统一的尺度标准对其进行感知会产生相对较大的误差。文中以地面机器人为研究对象,提出了一种多尺度道路感知方法。该方法以基于USB串行总线的便携式外置彩色图像采集盒——USB21A为视觉图像采集装置,在对称双目模式下,根据道路环境的实际光线条件及道路规格来调整传感器的拍摄角度和焦距,获取清晰的道路边界图像信息。在道路感知阶段,以对称双目视觉传感器采集到的RGB图像为基础,对其进行以道路边缘为核心的截取处理,并结合以视觉传感器为中心的坐标系中的道路边缘图像中的像素点位置信息,确定道路边缘信息。在测试结果中,地面机器人沿不同路段中心线行驶的偏移量始终稳定在0.1 m以内,最大值仅为0.08 m(弯道路段),其余路段的偏移量基本稳定在0.05 m以内。
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关键词
地面机器人
道路感知
USB21A视觉图像采集装置
对称双目模式
道路边界图像
截取处理
像素点位置
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Keywords
Ground robot
Road perception
USB21A visual image acquisition device
Symmetrical binocular mode
Road boundary image
Intercept processing
Pixel position
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名对截取波段处理的室性早搏分类方法研究
被引量：1
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作者
王霞
王姗
唐予军
李兵兵
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机构
河北大学电子信息工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第11期63-67,共5页
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基金
国家自然科学基金(11771115)
河北省高等学校科学技术研究项目(QN2018040)
河北大学中西部提升综合实力高层次人才培养和引进计划项目。
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文摘
以往检测室性早搏多是直接对整个心电周期进行处理,噪声干扰大,分类准确率难以提高,分类效率较低,文中直接处理截取波段从而提高检测准确率。用小波变换对心电信号进行预处理,标记R波,计算RR间期,将心电信号周期短的信号(不含P波)筛选出来,根据医生的建议及医学统计规律自动截取包含R波和T波的候选波段,用卷积神经网络对候选波段进行训练和分类。将候选波段输入卷积神经网络进行训练,识别率达到了预期效果。使用MIT-BIH心电数据库中的数据验证,其自动检测识别率达到97.3%,能够对医生的诊断提供有效帮助。
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关键词
室性早搏
截取波段处理
心电信号预处理
候选波段截取
信号筛选
候选波段训练
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Keywords
VPB
intercepted waveband processing
ECG signal preprocessing
candidate waveband interception
signal screening
candidate waveband training
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分类号
TN911.7-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP183
[电子电信—信息与通信工程]
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