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题名感应传感器在无人驾驶汽车轨迹控制中的应用
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作者
王篮仪
张薇
罗通
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机构
三亚学院理工学院
陈国良院士团队创新中心
华东交通大学软件学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第3期147-151,169,共6页
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基金
2021年海南省自然科学基金项目(621QN268)。
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文摘
无人驾驶汽车需要准确地感知周围环境,包括道路、障碍物、交通标志、行人等。对无人驾驶汽车轨迹控制,可以减少人为驾驶错误和疲劳驾驶引发的事故,提高行车安全。因此,提出了感应传感器在无人驾驶汽车轨迹控制中的应用。构建无人驾驶汽车二自由度模型,计算车辆前后轮倾斜角度,获得车辆运动计算式。按照感应传感器感知盲区算出车辆安全距离,取较小边缘线加速度,明确最佳跟随安全范围。利用比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation, PID)反馈控制方法,对汽车角度与前进速度反馈控制与调节,以此实现精准的轨迹控制。实验结果表明,感应传感器能够清楚感知无人驾驶汽车轨迹,应用后控制效果好,误差小,能够保证车辆运行安全稳定。
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关键词
感应传感器
无人驾驶汽车
轨迹控制
感知安全距离
PID控制器
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Keywords
induction sensor
autonomous vehicles
trajectory control
perceived safe distance
PID controller
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分类号
U471.1
[机械工程—车辆工程]
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