舰载武器惯导系统对准综述 被引量：19

1

作者 孙昌跃 王司 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第3期81-88,共8页

按照船上对准和飞行对准两条线路,概述了国内外舰载武器INS对准发展现状。分析和归纳了舰载武器INS船上对准所涉及的重要因素如测量匹配方法、机动方式、惯性传感器件误差、船体挠曲变形、杆臂效应及数据延时等,介绍了飞行对准中GPS、... 按照船上对准和飞行对准两条线路,概述了国内外舰载武器INS对准发展现状。分析和归纳了舰载武器INS船上对准所涉及的重要因素如测量匹配方法、机动方式、惯性传感器件误差、船体挠曲变形、杆臂效应及数据延时等,介绍了飞行对准中GPS、雷达辅助INS的模式和GPS/INS组合抗干扰技术,着重强调了影响舰载武器INS对准性能提高的主要因素并给出了解决这些问题的基本思路。最后,初步讨论了舰载武器INS对准研究发展趋势。 展开更多

关键词 惯导系统 舰载武器 测量匹配 惯性误差 飞行对准

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同轴圆筒旋转粘度计测量误差的分析与修正 被引量：7

2

作者 肖文涛 张国忠 +2 位作者 刘坤 刘京 王健 《现代科学仪器》 2012年第2期114-118,共5页

在使用同轴圆筒旋转粘度计进行实际测量时,由于实验条件与假定理想条件不符会产生测量误差。本文重点分析了Physica MCR301同轴圆筒旋转粘度计中牛顿流体、幂律流体、屈服假塑性流体及递减硬化固体材料的剪切速率、剪切应变和剪切应力... 在使用同轴圆筒旋转粘度计进行实际测量时,由于实验条件与假定理想条件不符会产生测量误差。本文重点分析了Physica MCR301同轴圆筒旋转粘度计中牛顿流体、幂律流体、屈服假塑性流体及递减硬化固体材料的剪切速率、剪切应变和剪切应力的分布规律,以及由流体本构方程导致的稳态测量误差和由仪器测量系统本身惯性引入的瞬态测量误差。结合实验对稳态测量误差进行迭代逼近法修正,对瞬态测量误差由实测剪应力减去系统惯性力进行修正,这对测量非牛顿流体的流变性有重要意义。 展开更多

关键词 同轴旋转粘度计 非牛顿流体 流变性 惯性误差 胶凝原油 启动

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全自动变压器绕线机自动排线控制技术研究 被引量：7

3

作者 许家忠 张剑 +1 位作者 刘美军 杨海 《计算机测量与控制》 2019年第5期96-99,104,共5页

采用传统人工控制技术受到人为因素影响,在排线过程中出现惯性误差,导致控制效率较差,对于实现全自动变压器绕线机的高效率运行,提出了伺服自动排线控制技术的研究;根据绕线机主要设备,分析张力产生原因;使用三菱伺服驱动器,根据执行时... 采用传统人工控制技术受到人为因素影响,在排线过程中出现惯性误差,导致控制效率较差,对于实现全自动变压器绕线机的高效率运行,提出了伺服自动排线控制技术的研究;根据绕线机主要设备,分析张力产生原因;使用三菱伺服驱动器,根据执行时发送的脉冲指令改变发送脉冲频率,在指定时间内使漆包线机构跟随绕线机主轴转动,由此获取排线时序图;根据时序图设计具体排线方案,通过调试确定惯性补偿系数,保证绕线能够平滑移动,改善惯性误差,实现恒定张力控制;通过调试结果可知,该技术最高控制效率可达到90%,为线圈绕制中绝缘带的张力控制和轴向紧密度提供保证。 展开更多

关键词 绕线机 漆包线张力 惯性误差 伺服驱动器 脉冲指令

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固定干湿表测定湿度的误差分析 被引量：1

4

作者 赵伟 《丹东师专学报》 1995年第1期39-41,共3页

本文从理论与实践的角度分析固定干湿表产生误差的原因，以及克服误差的方法与途径。

关键词 空气湿度 相对湿度 惯性误差

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灵敏度、惯性误差以及常用的基本术语

5

作者 宋文洋 《山东海洋学院学报》 1985年第C00期274-275,共2页

在评价和分析某一海洋测量仪器、方法或装置时，其分辨被测量的微小变化的能力有很大的意义。如从事理论研究的海洋工作者，为了建立数字化模式，以便恰当地描述诸如垂直混合一类的自然过程，不得不去了解小尺度的细微过程。由于近代对... 在评价和分析某一海洋测量仪器、方法或装置时，其分辨被测量的微小变化的能力有很大的意义。如从事理论研究的海洋工作者，为了建立数字化模式，以便恰当地描述诸如垂直混合一类的自然过程，不得不去了解小尺度的细微过程。由于近代对这方面研究工作迅速的发展，那么就要求一台海洋仪器既能满足深海调查高精度的要求， 展开更多

关键词 灵敏度 惯性误差 深海调查 海洋仪器

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非周期摆式罗经收敛角δ的分析与处理

6

作者 王秀森 《航海技术》 北大核心 2002年第3期36-37,共2页

此文通过分析非周期摆式罗经消除第一种惯性误差的结构原理,找出双转子陀螺球产生收敛角δ的原因,并给出一种处理的方法。

关键词 非周期摆式罗经 收敛角δ 惯性误差 结构原理 船舶

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纵轴式掘进机自动截割断面边界控制误差分析 被引量：2

7

作者 王苏彧 田劼 吴淼 《工矿自动化》 北大核心 2016年第5期14-18,共5页

为实现掘进装备的高精度自动截割、自主巡航,提出了一种纵轴式掘进机自动截割断面边界控制误差分析方法。明确了掘进机自动截割控制系统的误差来源,主要包括系统稳态误差、传感器精度、截割臂惯性、系统控制方法及其他非理论计算因素。... 为实现掘进装备的高精度自动截割、自主巡航,提出了一种纵轴式掘进机自动截割断面边界控制误差分析方法。明确了掘进机自动截割控制系统的误差来源,主要包括系统稳态误差、传感器精度、截割臂惯性、系统控制方法及其他非理论计算因素。对系统进行了仿真,结果表明负载干扰对系统的稳态特性影响较小,系统是稳定的。对各单项误差进行了计算,最终得到自动截割断面水平边界最大控制误差为71.30mm、垂直边界最大控制误差为55.27mm,达到《煤矿井巷工程质量检验评定标准》中规定的最高(优良)标准。进行了掘进机自动截割控制地面试验,实际测量得到系统断面水平边界最大控制误差为45mm、垂直边界最大控制误差为12mm。 展开更多

关键词 纵轴式掘进机 自动截割 边界控制误差 截割臂惯性误差

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基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究 被引量：13

8

作者 王洁 熊智 +3 位作者 邢丽 戴怡洁 华冰 刘建业 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1203-1213,共11页

考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法... 考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。 展开更多

关键词 控制科学与技术 惯性导航系统 惯性测量单元误差 在线标定 自适应滤波

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弹用捷联式惯性导航系统数值仿真 被引量：7

9

作者 韩璐 景占荣 +1 位作者 张京妹 段哲民 《西安工业大学学报》 CAS 2009年第2期163-167,共5页

以某导弹规划航迹为对象,对捷联式惯性导航系统进行了数值仿真.通过规划航迹数据提取出弹体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,以其输出激励导航计算模块,得到弹体的位置、速度、姿态角误差等导航数据,将其与规划航迹中相应的... 以某导弹规划航迹为对象,对捷联式惯性导航系统进行了数值仿真.通过规划航迹数据提取出弹体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,以其输出激励导航计算模块,得到弹体的位置、速度、姿态角误差等导航数据,将其与规划航迹中相应的数据对比得到计算误差.同时由捷联式惯性导航系统的误差方程建立SIMULINK模型,给出了模型的仿真结果.对比计算误差与模型仿真结果,验证了捷联式惯导系统数值仿真的正确和有效性. 展开更多

关键词 捷联式惯性导航系统 数值仿真 惯性测量器件 惯性导航误差方程

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运动补偿用惯性器件误差对SAR成像分辨率的影响研究 被引量：6

10

作者 盛蔚 房建成 韩晓英 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1162-1167,共6页

为提高合成孔径雷达(SAR)系统的性价比,必须根据SAR成像分辨率的要求和整体系统参数,设计相应精度的运动补偿用捷联惯导系统。在确定SAR运动补偿系统方案和安装方式的基础上,分析不同方向的加速度计和陀螺仪误差对天线相位中心位置测量... 为提高合成孔径雷达(SAR)系统的性价比,必须根据SAR成像分辨率的要求和整体系统参数,设计相应精度的运动补偿用捷联惯导系统。在确定SAR运动补偿系统方案和安装方式的基础上,分析不同方向的加速度计和陀螺仪误差对天线相位中心位置测量误差的影响,并利用位置测量误差与SAR成像分辨率之间的关系,进一步明确了不同方向的加速度计和陀螺仪对SAR成像分辨率的影响。研究表明:基于SAR的工作原理和安装方式,x方向加速度计和y方向陀螺仪对SAR成像分辨率的影响明显比其他惯性器件严重;相同误差水平的惯性器件对SAR成像分辨率的影响随着合成孔径时间和工作波长的不同而不同,时间越长,波长越短,影响则越严重。SAR成像仿真证明了结论的正确性。研究结果对于研制高性价比SAR成像运动补偿系统有一定的理论指导意义。 展开更多

关键词 遥感信息工程 SAR成像分辨率 运动补偿 惯性器件误差 加速度计常值偏置 陀螺仪常值漂移

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基于IMU误差补偿的磁力计增强型组合定位方法 被引量：4

11

作者 上官伟 陈晶晶 +1 位作者 谢朝曦 姜维 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期80-90,共11页

针对卫星信号被遮挡造成GNSS定位结果不可靠的问题,引入惯导系统来保证定位的连续性,但其性能易受惯性测量单元MEMS-IMU的精度影响。首先,对MEMS-IMU器件误差进行建模并补偿,在此基础上,对有色噪声设计在线补偿方案。其次,针对卫星失锁... 针对卫星信号被遮挡造成GNSS定位结果不可靠的问题,引入惯导系统来保证定位的连续性,但其性能易受惯性测量单元MEMS-IMU的精度影响。首先,对MEMS-IMU器件误差进行建模并补偿,在此基础上,对有色噪声设计在线补偿方案。其次,针对卫星失锁时的位置丢失引入磁力计构造GNSS/INS/磁力计增强型组合定位系统,对观测量扩维并更新升级量测模型。最后,在不同的实验环境下进行测试验证,测试结果显示,在列车速度为25 m/s下设置10 s的卫星信号中断时间,北向、东向位置误差偏移量分别减少90%、70%;在50 s卫星信号中断时间内,列车位置能够有效保持并在卫星信号恢复时快速收敛。实验表明,基于误差补偿的磁力计增强型组合定位系统能够有效提高卫星可见性变化时的定位精度。 展开更多

关键词 组合定位 惯性单元误差补偿 随机误差模型 磁力计

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一种基于组合赋权法的小波去噪质量评价方法 被引量：1

12

作者 李晋斐 赵冬青 +3 位作者 王栋民 蔡聪聪 贾晓雪 张乐添 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期718-725,共8页

针对传统质量评价指标在小波阈值去噪中理论依据不足的问题,提出了一种基于组合赋权法的小波去噪质量评价方法,能够为小波去噪参数的选择提供有效评价。通过分析在真值未知情况下均方根误差(RMSE)、信噪比(SNR)、平滑度等单项指标的特点... 针对传统质量评价指标在小波阈值去噪中理论依据不足的问题,提出了一种基于组合赋权法的小波去噪质量评价方法,能够为小波去噪参数的选择提供有效评价。通过分析在真值未知情况下均方根误差(RMSE)、信噪比(SNR)、平滑度等单项指标的特点,选取RMSE与平滑度作为小波去噪指标,对其进行归一化处理,采用信息熵权与变异系数的方法进行组合赋权,将归一化指标与对应权值线性组合,得到一种新的指标即为复合评价指标,其值越小,说明去噪效果越好,所选参数越优。仿真实验表明,在真值已知情况下,该评价指标具有更高的准确性,能够适用于不同的分解层数与小波基函数,具有比传统方法更好的适用性;实测数据表明,所提方法得出的小波去噪峰值域更加光滑,波形更加平稳,去噪效果更佳。 展开更多

关键词 小波阈值去噪 质量评价指标 均方根误差 平滑度 组合赋权 惯性元件随机误差

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惯性传感器MPU6050标定误差研究

13

作者 乌仁格日乐 《电子世界》 CAS 2022年第2期9-10,共2页

影响惯性器件误差有两个方面,一方面是确定性误差,另一方面是随机误差。确定性误差是指惯性传感器误差中的确定性部分。它主要通过系统运行前对其进行标定与补偿来实现误差的消除。惯性测量单元的标定是为了消除误差,它是通过构建数学模... 影响惯性器件误差有两个方面,一方面是确定性误差,另一方面是随机误差。确定性误差是指惯性传感器误差中的确定性部分。它主要通过系统运行前对其进行标定与补偿来实现误差的消除。惯性测量单元的标定是为了消除误差,它是通过构建数学模型,并在实验中得到误差系数。 展开更多

关键词 惯性传感器 标定误差 惯性测量单元 传感器误差 误差系数 随机误差 惯性器件误差 标定与补偿

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巡航段纯惯导误差分析 被引量：4

14

作者 李刚 鲜勇 刘刚 《电光与控制》 北大核心 2010年第1期30-32,53,共4页

惯性制导误差是影响巡航导弹进入地形匹配区的主要因素。针对巡航导弹巡航飞行段,在分析加速度计测量误差、陀螺漂移误差以及航向效应对导弹视加速度影响的基础上,对惯性制导误差进行了分析,并针对不同地形匹配区的精度和相邻匹配区间... 惯性制导误差是影响巡航导弹进入地形匹配区的主要因素。针对巡航导弹巡航飞行段,在分析加速度计测量误差、陀螺漂移误差以及航向效应对导弹视加速度影响的基础上,对惯性制导误差进行了分析,并针对不同地形匹配区的精度和相邻匹配区间隔对惯性组合误差系数提出了精度指标。 展开更多

关键词 巡航导弹 巡航段 惯性制导误差 地形匹配 惯组误差系数

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光纤捷联惯导系统的双轴旋转调制方案 被引量：4

15

作者 于飞 阮双双 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1536-1542,共7页

针对目前常用的双轴旋转方案对惯性器件的标度因数误差和安装误差的调制不完全的缺点,提出了一种改进的双轴旋转调制方案。该方法通过逐步分析系统的误差传播特性,设计每一转动次序的转轴和转动方向,使前后次序残余的器件误差互相抵消,... 针对目前常用的双轴旋转方案对惯性器件的标度因数误差和安装误差的调制不完全的缺点,提出了一种改进的双轴旋转调制方案。该方法通过逐步分析系统的误差传播特性,设计每一转动次序的转轴和转动方向,使前后次序残余的器件误差互相抵消,从而提高了双轴旋转调制的效果,满足了捷联惯导系统自主导航精度的要求。对实验室常用的双轴旋转调制方案和改进的方案进行了对比研究,仿真和试验结果表明,改进的双轴旋转方案的速度误差和定位误差曲线的周期振荡幅值较原方案显著减小,而且误差曲线整体发散的速度也非常缓慢。 展开更多

关键词 光纤捷联惯导系统 惯性器件误差 双轴旋转方案 残余误差 周期振幅 自主导航 系统精度

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基于重力矢量积分的SINS对准算法误差分析(英文) 被引量：3

16

作者 吴枫 秦永元 +2 位作者 周琪 朱启举 王海明 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期361-366,共6页

针对基于重力矢量积分的捷联惯导初始对准算法,分析了惯性器件误差和线运动干扰对对准精度的影响。推导了惯性器件误差与对准失准角之间的解析表达关系,指出可从初始欧拉角估计值中提取陀螺漂移信息,实现陀螺的在线标定。理论分析表明,... 针对基于重力矢量积分的捷联惯导初始对准算法,分析了惯性器件误差和线运动干扰对对准精度的影响。推导了惯性器件误差与对准失准角之间的解析表达关系,指出可从初始欧拉角估计值中提取陀螺漂移信息,实现陀螺的在线标定。理论分析表明,该算法将传统解析对准算法对角运动的敏感转化为对线运动的敏感,线运动干扰成为影响算法对准精度的主要因素。仿真试验验证了上述分析的合理性。 展开更多

关键词 误差分析 对准算法 惯性参考系 惯性器件误差 线运动

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弹道导弹惯性测量系统精度指标自适应分配方法 被引量：3

17

作者 魏宗康 唐文浩 +1 位作者 高荣荣 周姣 《导航与控制》 2021年第2期24-33,共10页

对弹道导弹惯性测量系统进行误差分析和精度指标分配是保证导航精度和武器作战性能的一项重要任务。针对目前惯性导航系统误差分析不全面、精度评估准则单一以及精度指标分配方法不准确的不足,提出了一种弹道导弹惯性测量系统精度指标... 对弹道导弹惯性测量系统进行误差分析和精度指标分配是保证导航精度和武器作战性能的一项重要任务。针对目前惯性导航系统误差分析不全面、精度评估准则单一以及精度指标分配方法不准确的不足,提出了一种弹道导弹惯性测量系统精度指标自适应分配方法,能够按照误差项对精度的影响合理化分配精度指标。该方法首先分析了影响导航精度的所有误差项,并对比各误差项对导航精度的影响。其次,根据总体精度要求值和各误差源在落点精度中的占比,对每项误差系数进行自适应分配,通过逐次调整落点精度中占比最大误差项,最终实现精度指标要求下的最优误差系数指标。在精度指标自适应分配方法基础上,根据落点分布方向性,提出了一种横纵方向误差不等时的精度指标分配方法,更加突出方向性差异。由落点精度模拟可知,经自适应调整后,导弹落点的圆概率误差值(Circular Error Probable, CEP)和横纵向误差值均收敛到精度要求范围内,同时各项误差系数引起的落点精度占比更均匀,该方法为工程设计人员提供了设计依据与思路。 展开更多

关键词 惯性器件误差 误差评估 误差分配 自适应调整

原文传递

一种基于因果关系的惯性制导工具误差系数分离方法 被引量：2

18

作者 魏宗康 郭镇净 《导航与控制》 2022年第1期32-40,共9页

由于惯性测量系统误差模型的环境函数矩阵存在复共线性问题,所以无法采用最小二乘方法求解出误差系数。针对该问题,首先给出了几种传统的工具误差系数分离方法并进行了验证,但都无法准确估计结果。然后,提出了一种基于因果关系的惯性制... 由于惯性测量系统误差模型的环境函数矩阵存在复共线性问题,所以无法采用最小二乘方法求解出误差系数。针对该问题,首先给出了几种传统的工具误差系数分离方法并进行了验证,但都无法准确估计结果。然后,提出了一种基于因果关系的惯性制导工具误差系数分离方法,引入相关系数对相互关联的系数进行重新整合,构造出新的误差模型。最后,进行了方法验证,不仅大幅度降低了结构维数,还克服了传统方法不能精确求解的缺点,有助于提升惯性制导精度。 展开更多

关键词 因果关系 相关系数 惯性制导工具误差 参数估计

原文传递

相关性和显著性结合的制导工具误差系数分离方法 被引量：1

19

作者 魏宗康 高荣荣 赵友 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期799-806,共8页

针对惯性制导工具误差分离准确度较低的问题,提出了一种相关性和显著性结合的惯性制导工具误差系数分离方法。首先,完整、准确的惯性测量系统误差模型是实现弹道导弹制导工具误差准确分离的基础,依次建立了陀螺仪和加速度计的高阶误差模... 针对惯性制导工具误差分离准确度较低的问题,提出了一种相关性和显著性结合的惯性制导工具误差系数分离方法。首先,完整、准确的惯性测量系统误差模型是实现弹道导弹制导工具误差准确分离的基础,依次建立了陀螺仪和加速度计的高阶误差模型,可分离的误差系数达到63项,以此模型为基础,建立遥外测速度误差矩阵方程。其次,对于环境函数矩阵的复共线问题,给出了结构矩阵相关时的遥外测速度误差重构模型和系数计算方法,在经过相关性检验后的模型基础上,结合显著性检验方法,突出因子和输出之间的显著性关系,简化了模型,分离出了更精确、显著的制导工具误差系数。最后,将使用相关性和显著性结合得到的误差系数代入遥外测速度误差模型中进行补偿,得到补偿后的速度残差基本在±0.2 m/s之内,补偿效果较好。 展开更多

关键词 显著性 相关性 惯性制导工具误差 制导工具误差分离

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旋转式惯导系统等效惯性器件误差补偿研究

20

作者 陆家兵 程成 《光学与光电技术》 2021年第4期111-116,共6页

针对旋转式惯导系统导航误差随时间发散的问题,提出了一种等效惯性器件误差计算和补偿方法。该方法基于惯性导航系统误差模型和惯性导航等效误差特性,分析导航经纬度误差的直流分量、地球振荡项和时间发散项,计算主要等效惯性器件误差... 针对旋转式惯导系统导航误差随时间发散的问题,提出了一种等效惯性器件误差计算和补偿方法。该方法基于惯性导航系统误差模型和惯性导航等效误差特性,分析导航经纬度误差的直流分量、地球振荡项和时间发散项,计算主要等效惯性器件误差。经过等效惯性器件误差补偿后,经度误差发散被抑制,纬度误差的振荡幅值由0.4’减小到约0.15’,导航精度提高了62.5%。实验结果表明,利用该方法在导航系统中补偿等效惯性器件误差,可以抑制经度误差发散,减小纬度误差直流分量和地球振荡幅值,提高惯性导航精度。 展开更多

关键词 旋转式惯导 等效惯性器件误差 经度误差 纬度误差 误差补偿

原文传递