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悬吊式重力卸荷系统的主动式缓冲控制
1
作者
晏慧星
卢鸿谦
+2 位作者
尹航
黄显林
陈泰年
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期381-391,共11页
针对索驱悬吊式重力卸荷系统被动缓冲器带来的欠驱动问题,提出了基于气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)主动式缓冲器控制方法。首先,分析用于地面微/低重力模拟的悬吊式重力卸荷系统,为了克服PAM高度非线性特性,提出基于...
针对索驱悬吊式重力卸荷系统被动缓冲器带来的欠驱动问题,提出了基于气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)主动式缓冲器控制方法。首先,分析用于地面微/低重力模拟的悬吊式重力卸荷系统,为了克服PAM高度非线性特性,提出基于块结构的非线性神经网络建模方法,其次分析吊索与航天器相互作用过程中挠性引起的力扰动,最后采用非线性模型预测跟踪控制。相比传统PID控制方法,该方法具有参数调节简单,实时跟随性能好,以及对卸荷系统目标惯性参数的摄动具有控制性能不变性等优势。实验结果表明,设置不同扰动情况跟随力误差都能保证在3%以内,实验证明了基于PAM主动缓冲器的可行性,所提出的控制方法能够在挠性不确定性的情况下实现力跟随控制。
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关键词
悬
吊式
重力
卸荷
系统
气动人工肌肉
主动缓冲器
非线性模型预测跟踪控制
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职称材料
题名
悬吊式重力卸荷系统的主动式缓冲控制
1
作者
晏慧星
卢鸿谦
尹航
黄显林
陈泰年
机构
哈尔滨工业大学控制理论与制导研究中心
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期381-391,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.62203300)。
文摘
针对索驱悬吊式重力卸荷系统被动缓冲器带来的欠驱动问题,提出了基于气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)主动式缓冲器控制方法。首先,分析用于地面微/低重力模拟的悬吊式重力卸荷系统,为了克服PAM高度非线性特性,提出基于块结构的非线性神经网络建模方法,其次分析吊索与航天器相互作用过程中挠性引起的力扰动,最后采用非线性模型预测跟踪控制。相比传统PID控制方法,该方法具有参数调节简单,实时跟随性能好,以及对卸荷系统目标惯性参数的摄动具有控制性能不变性等优势。实验结果表明,设置不同扰动情况跟随力误差都能保证在3%以内,实验证明了基于PAM主动缓冲器的可行性,所提出的控制方法能够在挠性不确定性的情况下实现力跟随控制。
关键词
悬
吊式
重力
卸荷
系统
气动人工肌肉
主动缓冲器
非线性模型预测跟踪控制
Keywords
suspended gravity offloading system
pneumatic artificial muscle
active buffer
nonlinear model predictive tracking control
分类号
V416.5 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
悬吊式重力卸荷系统的主动式缓冲控制
晏慧星
卢鸿谦
尹航
黄显林
陈泰年
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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