加加速度连续的S型加减速规划算法 被引量：27

1

作者 李志杰 蔡力钢 刘志峰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1192-1201,共10页

传统S型加减速算法的加加速度不连续,起止端存在突变导致机床进给过程中产生柔性冲击和振动,为改善机床动力学性能,提出一种加加速度无突变且起止端连续的加减速曲线,其加速度曲线由三角函数与直线连接组成,与纯三角函数加减速曲线相比... 传统S型加减速算法的加加速度不连续,起止端存在突变导致机床进给过程中产生柔性冲击和振动,为改善机床动力学性能,提出一种加加速度无突变且起止端连续的加减速曲线,其加速度曲线由三角函数与直线连接组成,与纯三角函数加减速曲线相比可控性更强,可充分发挥机床的最大加速度性能。根据该加减速曲线特征,分别提出位移适配法和区间判别法对加减速模式进行规划分析和探讨。区间判别法只需简单少量计算,便可快速寻找出速度取值区间,规划出曲线构型,通过一次方程求解即可获得完整加减速曲线参数,具有高效的求解效率。对规划方法给出了详细的数学描述,并对曲线算法进行仿真和实验,得到平滑连续的加速度与速度曲线。仿真和实验结果证明了研究内容的正确性和方法的可行性。 展开更多

关键词 S型加减速 加加速度连续 快速规划 S形曲线算法 数控机床

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数控系统S型曲线加减速快速规划研究 被引量：23

2

作者 田军锋 林浒 +1 位作者 姚壮 李杰 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2013年第1期168-172,共5页

加减速控制是数控系统开发的关键技术之一,而一般S型加减速算法公式复杂,计算比较费时,因此,提出了改进的S型曲线加减速算法,根据S型曲线对称性和初、末速度不同的特点,对公式重新进行了推导,简化算法,可以快速规划出各个阶段的运行时间... 加减速控制是数控系统开发的关键技术之一,而一般S型加减速算法公式复杂,计算比较费时,因此,提出了改进的S型曲线加减速算法,根据S型曲线对称性和初、末速度不同的特点,对公式重新进行了推导,简化算法,可以快速规划出各个阶段的运行时间用MATLAB对本文所提出的算法进行了验证,可以得到平滑的速度和加速度轮廓,证明了本文算法的正确性和可行性与原有算法的运行时间进行对比分析,本文算法的执行时间大大降低. 展开更多

关键词 数控系统 S型曲线 对称性 快速规划

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考虑时空协同的滑翔制导炮弹单炮多发快速弹道规划

3

作者 尹秋霖 陈琦 +1 位作者 王中原 王庆海 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期798-809,共12页

针对单炮多发应用场景,研究在时间、空间协同等多约束条件下的滑翔制导炮弹快速协同弹道规划问题。为平衡序列凸优化(Sequential Convex Programming,SCP)算法在快速性与最优性之间的冲突,提出一种改进的SCP算法;考虑到多约束条件下可... 针对单炮多发应用场景,研究在时间、空间协同等多约束条件下的滑翔制导炮弹快速协同弹道规划问题。为平衡序列凸优化(Sequential Convex Programming,SCP)算法在快速性与最优性之间的冲突,提出一种改进的SCP算法;考虑到多约束条件下可行域较小、初值敏感性较高的特点,设计两种迅速且有效的迭代初值生成方案;为充分发挥弹群整体控制能力,采取集中式的协同规划策略,同步求解所有方程组,以达成全局规划目标。仿真实验结果表明,新算法能够较好地解决多约束条件下的协同规划问题,与现有文献中的常见算法进行对比,具备良好的收敛性能和较高的计算效率。 展开更多

关键词 滑翔制导炮弹 协同弹道规划 单炮多发 多约束 快速规划

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飞航导弹齐射发射时间的一种快速规划算法 被引量：5

4

作者 孟海东 廖洪昌 +1 位作者 郭荆燕 慕春棣 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第9期106-109,113,共5页

多发飞航导弹齐射时,各发导弹之间存在碰撞或者相互干扰的可能,为了保证导弹飞行安全,需要对各发导弹的飞行管道进行分析,以此规划各发导弹发射时间。为此在对飞航导弹初段航迹分析的基础上,建立了一种发射时间的快速规划算法,实现了以... 多发飞航导弹齐射时,各发导弹之间存在碰撞或者相互干扰的可能,为了保证导弹飞行安全,需要对各发导弹的飞行管道进行分析,以此规划各发导弹发射时间。为此在对飞航导弹初段航迹分析的基础上,建立了一种发射时间的快速规划算法,实现了以较小的计算量规划发射时间,并且通过仿真计算证实了该算法是正确的。 展开更多

关键词 飞航导弹 发射时间 快速规划 航迹交叉

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顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划 被引量：5

5

作者 唐俊 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第11期26-30,共5页

针对在地形、禁飞区、气象、危险物、通视约束等复杂环境下,无人机三维航迹规划存在效率差与精度低的问题,本文通过设计多层扩展A*算法,提出了一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法。该方法剖析典型复杂环境对无人机航迹... 针对在地形、禁飞区、气象、危险物、通视约束等复杂环境下,无人机三维航迹规划存在效率差与精度低的问题,本文通过设计多层扩展A*算法,提出了一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法。该方法剖析典型复杂环境对无人机航迹的多种约束信息等,构建三维航迹规划环境模型;通过结合无人机自身性能约束,设计多层扩展A*算法进行三维分层扩展,搜索获取无人机最优参考航迹;采用线简化和线平滑的方式对参考航迹进行简化与优化;最后选择典型案例区域开展试验分析,证明本文方法能够快速准确地规划出复杂环境下的最优可行航线。 展开更多

关键词 无人机三维航迹 复杂环境约束 多层扩展A*算法 快速规划 航迹优化

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基于A~＊的快速三维航迹规划算法 被引量：4

6

作者 石祥滨 于泳浩 +1 位作者 刘东琦 李淑侠 《辽宁大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第4期295-299,共5页

针对标准启发式A*搜索算法所存在的规划速度慢以及受限于二维空间问题,提出了一种基于A*的快速三维航迹规划算法.该方法以基本A*算法为理论基础,并将约束条件结合在搜索算法中,在三维规划空间中将地形高度信息通过所确立的高度代价转换... 针对标准启发式A*搜索算法所存在的规划速度慢以及受限于二维空间问题,提出了一种基于A*的快速三维航迹规划算法.该方法以基本A*算法为理论基础,并将约束条件结合在搜索算法中,在三维规划空间中将地形高度信息通过所确立的高度代价转换函数简化计算并达到快速规划要求.算法分析和实验表明,该方法能在三维环境空间中快速规划出所需航迹以满足任务需求. 展开更多

关键词 A＊ 航迹规划 高度代价转换 快速规划

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递进式路径转移姿态机动快速规划方法 被引量：2

7

作者 王卓 徐瑞 李朝玉 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期512-521,共10页

当前空间探测活动需要航天器具有大角度姿态机动能力,然而复杂的空间环境和航天器姿态约束限制了姿态机动的可行空间和姿态规划效率。针对这一问题,进行了多约束条件下大角度姿态机动快速规划研究,提出一种基于路径转移策略的快速规划... 当前空间探测活动需要航天器具有大角度姿态机动能力,然而复杂的空间环境和航天器姿态约束限制了姿态机动的可行空间和姿态规划效率。针对这一问题,进行了多约束条件下大角度姿态机动快速规划研究,提出一种基于路径转移策略的快速规划方法。该方法由参考路径规划、松弛路径规划和路径转移规划3部分组成,递进式处理姿态规划中的初始参考路径生成、姿态有界约束满足和姿态指向约束满足问题。在路径转移规划中,建立基于指向角的姿态指向约束评价函数,设计对应的转移动作集合,能够快速得到满足多种约束条件的安全机动路径。最后,通过大角度姿态机动对比仿真,验证了该方法在机动时间方面的快速性和规划速度方面的高效性。 展开更多

关键词 大角度姿态机动 姿态约束 快速规划 路径转移 姿态规划

原文传递

高超声速飞行器多约束参考轨迹快速规划算法 被引量：2

8

作者 郑总准 谢富强 王永骥 《计算技术与自动化》 2009年第1期88-91,共4页

针对多约束的高超声速滑翔飞行器的再入轨迹优化时对初值敏感的问题,提出一种参考轨迹快速规划算法。对运动方程进行了无量纲处理并引入适合优化求解的替代变量,通过纵向再入走廊和侧向制导的规划使所有过程约束和终端约束完全满足。仿... 针对多约束的高超声速滑翔飞行器的再入轨迹优化时对初值敏感的问题,提出一种参考轨迹快速规划算法。对运动方程进行了无量纲处理并引入适合优化求解的替代变量,通过纵向再入走廊和侧向制导的规划使所有过程约束和终端约束完全满足。仿真结果表明,得到的参考轨迹接近最优解,大幅缩短了后续优化工作所需的时间,具有重要的工程实用价值。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 再入制导 参考轨迹 多约束 快速规划

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导弹发射时间快速规划算法研究 被引量：2

9

作者 李亚雄 潘乐飞 +1 位作者 刘新学 吴绍敏 《指挥控制与仿真》 2015年第5期34-37,共4页

针对未来作战中导弹发射时间快速规划问题,建立了数学模型,给出了启发式迭代等4种求解方法,分析比较了各方法的优缺点。仿真结果表明,研究成果能为战场精确时空协同条件下的导弹发射时间规划提供有效的工程应用指导。

关键词 导弹 发射时间 发射次序 快速规划 最小元素 启发式

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多约束条件下的无人机轨迹快速规划 被引量：1

10

作者 吴成振 孙大运 《农业装备与车辆工程》 2021年第3期131-134,139,共5页

多约束条件下无人机轨迹快速规划是无人机航迹规划的重要内容。通过构造无人机在定位误差约束下的数学模型,结合航迹点和转弯半径推导出空间圆弧轨迹方程,利用贪心算法对无人机的航迹进行快速规划,结合软件仿真得到飞行过程中的最优航... 多约束条件下无人机轨迹快速规划是无人机航迹规划的重要内容。通过构造无人机在定位误差约束下的数学模型,结合航迹点和转弯半径推导出空间圆弧轨迹方程,利用贪心算法对无人机的航迹进行快速规划,结合软件仿真得到飞行过程中的最优航迹方案,为应用仓储物流路径规划领域以及车辆无人驾驶目标路径规划提供了思路。 展开更多

关键词 快速规划 贪心算法 空间圆弧轨迹 转弯半径 定位误差

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带有初速度的S形路径轨迹规划方法

11

作者 史伟民 沈波 杨亮亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第7期118-121,共4页

介绍了一种在带有初速度的情况下进行轨迹规划的方法。在点到点运动过程中,取匀速运动阶段中的任意一点为起始点,开始进行先运动到指定速度,再减速到0的轨迹规划。规划过程分为三个运动阶段,第一运动阶段为从初始速度运动到指定速度的阶... 介绍了一种在带有初速度的情况下进行轨迹规划的方法。在点到点运动过程中,取匀速运动阶段中的任意一点为起始点,开始进行先运动到指定速度,再减速到0的轨迹规划。规划过程分为三个运动阶段,第一运动阶段为从初始速度运动到指定速度的阶段,第二运动阶段为匀速运动阶段,第三运动阶段为从指定速度阶段减速到0的阶段,给出了各运动阶段的公式推导和规划方法。最后通过软件实例验证了方法的可行性。该算法能实现在运动过程中进行重新规划,指定速度可大于初始速度,也可小于初始速度,且规划简单,具有极高的实时性,适合运动过程中的实时规划。 展开更多

关键词 S形轨迹规划 带有初速度 加减速 快速规划

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战术互联网快速网络规划及网络动态重构技术研究

12

作者 谭奇坤 陈业坤 《信息系统工程》 2024年第4期103-106,共4页

联合作战条件下要求战术互联网具备网络快速规划及网络动态重构能力,介绍了构建战术互联网的能力基线,探讨了构建战术互联网的核心技术,旨在形成一系列对战术互联网中的通信资源、网络资源进行分配、调度、数据分发能力。通过对典型战... 联合作战条件下要求战术互联网具备网络快速规划及网络动态重构能力,介绍了构建战术互联网的能力基线,探讨了构建战术互联网的核心技术,旨在形成一系列对战术互联网中的通信资源、网络资源进行分配、调度、数据分发能力。通过对典型战术互联网的业务场景分析、构建典型战术互联网架构、进一步验证了网络快速规划与网络动态重构的整体过程,最后总结了相关研究成果,并对未来的研究方向进行了展望。 展开更多

关键词 战术互联网 网络快速规划 网络动态重构 军事通信 拓扑结构

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基于数据库的助推滑翔导弹助推段弹道诸元快速解算方法

13

作者 黄祺威 邓泽晓 刘鲁华 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2023年第1期71-76,共6页

针对助推滑翔导弹快速发射的任务需求,提出了一种基于诸元数据库的助推段弹道诸元快速解算方法。首先,利用滑翔段弹道解析估算,得到影响射程的助推段终端参数。然后,对助推段终端空域进行网格化剖分,针对每个高度速度特征点,利用牛顿迭... 针对助推滑翔导弹快速发射的任务需求,提出了一种基于诸元数据库的助推段弹道诸元快速解算方法。首先,利用滑翔段弹道解析估算,得到影响射程的助推段终端参数。然后,对助推段终端空域进行网格化剖分,针对每个高度速度特征点,利用牛顿迭代法对弹道诸元进行解算并形成诸元数据库。最后,基于诸元数据库利用临近点双线性插值方法计算弹道诸元并开展了仿真验证。结果表明,所提方法在保证良好精度的同时可以大大缩短弹道诸元计算时间,从而提高弹道设计的效率。 展开更多

关键词 弹道诸元 数据库 弹道快速规划 牛顿迭代法

原文传递

能量优化分配再入轨迹快速规划方法

14

作者 薛光伟 辛万青 傅瑜 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期1-8,共8页

针对升力式飞行器再入过程中面临未知干扰与拦截的问题,设计了一种再入飞行器的能量优化分配再入轨迹,并提出了该轨迹的快速规划方法。首先,将再入轨迹分为初始下降段、能量最优段和能量管理段,设计了能量最优段按照最省能量方式飞行,... 针对升力式飞行器再入过程中面临未知干扰与拦截的问题,设计了一种再入飞行器的能量优化分配再入轨迹,并提出了该轨迹的快速规划方法。首先,将再入轨迹分为初始下降段、能量最优段和能量管理段,设计了能量最优段按照最省能量方式飞行,剩余能量集中在能量管理段消耗的飞行模式,推导了能量管理段在平衡滑翔条件下,完成能量管理所需最短轨迹长度的解析表达式。然后,设计了初始下降段和能量最优段规划方法,提出了能量管理段和能量最优段平滑过渡迭代算法,结合倾侧角翻转技术,通过规划两次倾侧角翻转消除横向射程误差与航向角误差,构建了能量管理段规划方法,形成了能量优化分配再入轨迹一体化生成技术。最后,对能量优化分配再入轨迹的性能和规划方法进行了仿真验证。结果表明,提出的能量优化分配再入轨迹能够有效增大飞行器应对干扰拦截的能量裕度,构建的快速规划方法能够快速完成轨迹规划,具有较强的工程应用价值。 展开更多

关键词 升力式飞行器 能量优化分配 射程解析解 轨迹快速规划 轨迹优化

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相邻特定平飞段间纵向航迹的快速规划算法 被引量：1

15

作者 向明思 刘新学 +1 位作者 郝辉 李雪瑞 《四川兵工学报》 CAS 2013年第1期97-100,110,共5页

分析了相关的纵向航迹约束条件,选择了1组高度变化点的高度值(即平飞高度值)作为控制变量,基于约束设计了相邻特定平飞段间纵向航迹的快速规划算法模型,编制了计算机程序并以实例验证了算法的正确性。该算法能快速有效地实现相应的纵向... 分析了相关的纵向航迹约束条件,选择了1组高度变化点的高度值(即平飞高度值)作为控制变量,基于约束设计了相邻特定平飞段间纵向航迹的快速规划算法模型,编制了计算机程序并以实例验证了算法的正确性。该算法能快速有效地实现相应的纵向航迹规划,对巡航导弹纵向航迹的自动规划研究具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 巡航导弹 纵向航迹 控制变量 快速规划算法

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拦截弹中制导弹道在线快速规划方法

16

作者 李万礼 李炯 李明杰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2617-2625,共9页

针对满足多约束条件的拦截弹中制导弹道在线快速规划问题,提出一种基于虚拟域动态逆的在线弹道规划算法。引入虚拟因子,将离散状态变量从时间域转入虚拟域中,并基于动态逆思想,利用虚拟弧长求得边界条件的高阶导数,提高计算效率;构建过... 针对满足多约束条件的拦截弹中制导弹道在线快速规划问题,提出一种基于虚拟域动态逆的在线弹道规划算法。引入虚拟因子,将离散状态变量从时间域转入虚拟域中,并基于动态逆思想,利用虚拟弧长求得边界条件的高阶导数,提高计算效率;构建过程约束的惩罚函数,结合性能指标进行规划,使弹道能够满足时间域上的多约束条件。结合该算法提出目标信息更新后的在线重新规划策略。仿真结果表明,基于虚拟域动态逆的在线弹道规划算法虽然计算精度较弱,但是能够快速生成满足多约束条件的参考弹道,具有很好的实时性与鲁棒性,适用于求解弹道在线快速规划问题。 展开更多

关键词 拦截弹 中制导弹道 多约束条件 在线快速规划 虚拟域动态逆

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一种适于车辆导航系统的快速路径规划算法 被引量：10

17

作者 毕军 付梦印 周培德 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期188-191,共4页

针对城市道路网图节点数较多 ,经典的求解最短路径的 Dijkstra算法存在计算时间较长的问题 .对矢量化的城市道路网图的特点进行分析 ,给出了道路网图的计算机存储结构 ,提出一种快速求解城市道路网两节点间的最短路径近似算法 .算法的... 针对城市道路网图节点数较多 ,经典的求解最短路径的 Dijkstra算法存在计算时间较长的问题 .对矢量化的城市道路网图的特点进行分析 ,给出了道路网图的计算机存储结构 ,提出一种快速求解城市道路网两节点间的最短路径近似算法 .算法的实现采用双向式搜索法、投影法和夹角最小的方法 .理论分析和实验结果表明 ,和Dijkstra算法相比 ,该算法尽管有时得不到最优解 ,但能大大减小搜索空间 ,提高搜索速度 ,时间复杂性不超过O( N ) 。 展开更多

关键词 最短路径 车辆导航系统 快速路径规划算法

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快速动态规划法在运行机组间有功负荷分配中的应用 被引量：5

18

作者 王德意 南海鹏 +1 位作者 刘栋 杨楠渝 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2001年第6期28-30,共3页

根据动态规划最优化原理，从水电厂运行中的空间、时间最优要求出发，提出了一种适合于水电厂实时监控要求的负荷分配最优化方法——快速动态规划法，并建立了其数学模型．计算结果表明，这种方法不仅可使水电厂厂内运行获得明显的经济... 根据动态规划最优化原理，从水电厂运行中的空间、时间最优要求出发，提出了一种适合于水电厂实时监控要求的负荷分配最优化方法——快速动态规划法，并建立了其数学模型．计算结果表明，这种方法不仅可使水电厂厂内运行获得明显的经济效益，而且因计算速度快、占用计算机内存少，为水电厂厂内经济运行的实时控制创造了条件． 展开更多

关键词 水电厂 快速动态规划法 负荷分配 经济运行 实时控制

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面向城市复杂环境的5G移动网络优化设计技术研究 被引量：9

19

作者 李韩军 张宜军 +1 位作者 潘海捷 陈童 《通信技术》 2019年第3期653-656,共4页

随着社会信息化的发展和进步,人们对高速移动通信技术的需求更加强烈,移动通信从传统的2G、3G和4G逐渐发展到了5G,引入了很多先进技术,如SON技术、D2D技术、异构超密集部署分析技术和SDN技术等,大幅提升了5G移动网络的通信传输能力,实... 随着社会信息化的发展和进步,人们对高速移动通信技术的需求更加强烈,移动通信从传统的2G、3G和4G逐渐发展到了5G,引入了很多先进技术,如SON技术、D2D技术、异构超密集部署分析技术和SDN技术等,大幅提升了5G移动网络的通信传输能力,实现了数以千兆的网络带宽,能够为人们提供高清晰视频、大型在线网游、金融证券和智能旅游等服务。但是,5G移动网络也存在一些自身缺陷,如网络穿透能力较弱,一旦基站部署不充分,通信小区边界就会存在缝隙,导致网络数据传输中断。为了解决上述问题,许多通信学者和政企研究机构提出了移动网络优化措施。笔者基于多年的实践和探索,重点描述了城市复杂通信应用场景,引入多种移动网络优化技术,实现了网络的无缝覆盖,确保人们能够正常使用移动通信网络。 展开更多

关键词 5G 网络优化 单站性能评估 快速邻区规划

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基于快速D~*Lite算法的移动机器人路径规划 被引量：7

20

作者 张亚楠 孙丰财 史旭华 《数据通信》 2018年第1期46-51,共6页

针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可... 针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可以全部或部分避免一些节点的重新规划计算,大大提高了路径规划效率。实验结果显示快速D~★Lite的重规划效果比D~★Lite更优。 展开更多

关键词 动态路径规划 D★Lite 快速D★Lite 快速重规划策略

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