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典型柔性铰链的结构参数对其刚度性能影响的研究 被引量：21
1
作者 王纪武 陈恳 李嘉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期51-57,共7页
柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一 ,其刚度性能直接影响到微动机器人的终端定位和操作精度 .由于实际需要的多样性和复杂性 ,使得其实际结构的几何尺寸不能完全满足传统理论分析的假设条件 ,因此影响到对其性能的准确... 柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一 ,其刚度性能直接影响到微动机器人的终端定位和操作精度 .由于实际需要的多样性和复杂性 ,使得其实际结构的几何尺寸不能完全满足传统理论分析的假设条件 ,因此影响到对其性能的准确分析 .本文采用有限元技术对三种典型柔性铰运动变形的力学机理进行了系统的研究 ,并与传统理论的分析结果进行了比较 ,分析了二者间产生误差的根本原因 。 展开更多
关键词 柔性铰链 微机机器人 有限元 结构参数 刚度性能
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双脚步进式微型机器人系统的研究 被引量：1
2
作者 万德安 刘泳 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期432-435,共4页
模仿人走路的方式，提出一种新的“双脚步进大’微型机器人的送给机构和实现方法．通过对该机器人系统的研制与性能测试，获得了步进精度高，移动范围大，移动速度、方向可调等良好效果．
关键词 微机机器人 双脚步进式 机器人系统
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