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题名超声波阵列的飞行高度与姿态测量方法
被引量：5
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作者
杨景阳
李荣冰
杭义军
刘建业
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机构
南京航空航天大学导航研究中心
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出处
《航空计算技术》
2013年第5期128-131,共4页
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基金
江苏省研究生培养创新工程项目资助(CXZZ12_0159)
江苏省高校优势学科建设工程项目资助
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文摘
针对无人机近地面降落阶段对相对高度及姿态精确测量的需求,以固定翼无人机为对象,设计了多路超声波测距传感器在无人机上的新型布局方式。利用空间几何关系,建立相对高度及姿态计算模型,测得四个固定点的高度,为无人机着陆提供精确的相对高度及姿态角信息。充分利用布置在无人机不同位置的测距传感器之间的几何关系,直接获得姿态角,提高了无人机降落阶段的安全性。实验结果表明,能够及时有效地提供给控制台无人机着陆时的相对高度及姿态信息,准确指引无人机的安全降落。
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关键词
微惯性姿态角测量系统
超声波定高系统
多路超声波测距传感器
相对高度及姿态
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Keywords
micro inertial attitude angle measurement system
ultrasonic altitude survey
multi- channelultrasonic ranging sensor
relative altitude and attitude angle
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于惯性测量系统的人体运动捕捉技术
被引量：4
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作者
纪俐
姬晓飞
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机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
沈阳航空航天大学自动化学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2016年第4期1098-1101,共4页
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文摘
通过对人体运动捕捉技术的研究,引入对偶四元数姿态变换方法,利用惯性姿态测量系统捕捉手臂关节的运动角速度、运动加速度、运动轨迹等信息。结合惯性传感器捕捉的人体肢体段的运动学参数,建立虚拟人体棒状骨架模型,实时驱动虚拟人手臂运动。实验结果表明,对偶四元数变换的方法结合了四元数旋转和对偶数平移的特点,避免了在大角度下欧拉角产生的奇异现象;对比图像捕捉系统,惯性运动捕捉系统能够方便获得运动姿态数据,快速建立虚拟人体结构模型。
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关键词
运动捕捉
惯性姿态测量系统
对偶四元数
欧拉角
人体结构
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Keywords
motion capture
inertial attitude measurement system
dual quaternion
Euler angles
human structure
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名浮空器惯性姿态测量系统冗余CAN总线设计
被引量：1
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作者
李保国
吴孟
胡文媛
张海宏
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机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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出处
《电子技术应用》
北大核心
2013年第7期21-24,27,共5页
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文摘
为满足浮空器惯性姿态测量系统在高空长航时环境下对CAN通信高可靠性的要求,设计了一种双CAN总线全系统冗余方案。采用两片集成度较高的LPC11C24微控制器,在DSP+FPGA架构的导航计算机上搭建冗余系统,并结合上位机对该系统进行了测试与验证。测试结果表明,该冗余系统通信功能正常。当主CAN出现故障时,从CAN投入运行,有较好的容错性,在不增加成本和空间的前题下,提高了惯性姿态测量系统的可靠性。
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关键词
惯性姿态测量系统
CAN总线
冗余
LPC11C24
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Keywords
inertial attitude measurement system
CAN bus
redundant
LPC11C24
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分类号
TH873.7
[机械工程—仪器科学与技术]
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