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多环柔性铰链平行机构的综合分析及解耦
被引量：
5
1
作者
吴一辉
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
1997年第4期35-40,共6页
当微定位台的结构是多环、多自由度时，由于空间的限制，通常其运动方程是耦合的，需对它进行综合分析和解耦。本文用螺旋理论对多自由度柔性铰链的运动和动力学解耦问题进行研究和探讨，并以一实例说明了其解耦设计方法。这对准确实现...
当微定位台的结构是多环、多自由度时，由于空间的限制，通常其运动方程是耦合的，需对它进行综合分析和解耦。本文用螺旋理论对多自由度柔性铰链的运动和动力学解耦问题进行研究和探讨，并以一实例说明了其解耦设计方法。这对准确实现指定动作、正确设定驱动点的位置、合理确定机构的结构形式，最大限度地减小各自由度间的动态干涉有很重要的意义。
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关键词
多环
柔性铰链
解耦
微
定位
台
平行机构
下载PDF
职称材料
压电微定位台的率相关动态迟滞建模及参数辨识
被引量：
18
2
作者
杨晓京
胡俊文
李庭树
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期610-618,共9页
针对压电微定位台固有的率相关迟滞非线性严重限制其微定位精度的问题,研究了基于Backlash-Like的Hammerstein率相关迟滞非线性模型及其建模方法。以改进的Backlash-Like分段辨识模型描述压电微定位台的静态非线性特性,结合ARX(Auto Reg...
针对压电微定位台固有的率相关迟滞非线性严重限制其微定位精度的问题,研究了基于Backlash-Like的Hammerstein率相关迟滞非线性模型及其建模方法。以改进的Backlash-Like分段辨识模型描述压电微定位台的静态非线性特性,结合ARX(Auto Regressive eXogenous)模型,建立描述压电微定位台的率相关动态迟滞模型。同时,针对传统的粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)进行模型参数辨识时易陷入局部最优的问题,提出一种具有交叉变异策略的改进型粒子群算法进行模型的参数辨识。实验结果表明:与传统的Backlash-Like模型相比,改进的Backlash-Like分段辨识模型在输入电压为60V,频率为2Hz的信号时,模型辨识的最大误差由0.68μm下降到了0.104μm,最大相对误差由2.69%下降为0.35%。当压电微定位台输入电压为60V,频率分别为30Hz,60Hz和90Hz的单频信号时,Hammerstein率相关迟滞模型较Backlash-Like分段辨识模型,均方根误差由0.393 1～0.700 6μm下降至0.054 1～0.190 4μm,相对误差由1.721%～3.087%下降至0.236%～0.831%。验证了基于改进Backlash-Like的Hammerstein率相关迟滞模型较传统的Backlash-Like静态迟滞模型能精确地描述压电微定位台的率相关动态迟滞特性,具有较好的频率泛化能力,提高了压电微定位平台的定位精度。
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关键词
压电
微
定位
台
率相关迟滞
Backlash-Like模型
HAMMERSTEIN模型
参数辨识
改进粒子群算法
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职称材料
题名
多环柔性铰链平行机构的综合分析及解耦
被引量：
5
1
作者
吴一辉
机构
中国科学院长春光学精密机械研究所
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
1997年第4期35-40,共6页
文摘
当微定位台的结构是多环、多自由度时，由于空间的限制，通常其运动方程是耦合的，需对它进行综合分析和解耦。本文用螺旋理论对多自由度柔性铰链的运动和动力学解耦问题进行研究和探讨，并以一实例说明了其解耦设计方法。这对准确实现指定动作、正确设定驱动点的位置、合理确定机构的结构形式，最大限度地减小各自由度间的动态干涉有很重要的意义。
关键词
多环
柔性铰链
解耦
微
定位
台
平行机构
Keywords
Multiple links, Flexure hinge, Decoupling
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
压电微定位台的率相关动态迟滞建模及参数辨识
被引量：
18
2
作者
杨晓京
胡俊文
李庭树
机构
昆明理工大学机电工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期610-618,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.51765027
No.51365021)
文摘
针对压电微定位台固有的率相关迟滞非线性严重限制其微定位精度的问题,研究了基于Backlash-Like的Hammerstein率相关迟滞非线性模型及其建模方法。以改进的Backlash-Like分段辨识模型描述压电微定位台的静态非线性特性,结合ARX(Auto Regressive eXogenous)模型,建立描述压电微定位台的率相关动态迟滞模型。同时,针对传统的粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)进行模型参数辨识时易陷入局部最优的问题,提出一种具有交叉变异策略的改进型粒子群算法进行模型的参数辨识。实验结果表明:与传统的Backlash-Like模型相比,改进的Backlash-Like分段辨识模型在输入电压为60V,频率为2Hz的信号时,模型辨识的最大误差由0.68μm下降到了0.104μm,最大相对误差由2.69%下降为0.35%。当压电微定位台输入电压为60V,频率分别为30Hz,60Hz和90Hz的单频信号时,Hammerstein率相关迟滞模型较Backlash-Like分段辨识模型,均方根误差由0.393 1～0.700 6μm下降至0.054 1～0.190 4μm,相对误差由1.721%～3.087%下降至0.236%～0.831%。验证了基于改进Backlash-Like的Hammerstein率相关迟滞模型较传统的Backlash-Like静态迟滞模型能精确地描述压电微定位台的率相关动态迟滞特性,具有较好的频率泛化能力,提高了压电微定位平台的定位精度。
关键词
压电
微
定位
台
率相关迟滞
Backlash-Like模型
HAMMERSTEIN模型
参数辨识
改进粒子群算法
Keywords
piezoelectric micro platform
rate-dependent hysteresis
Backlash-Like model
Hammerstein model
parameter identification
improved Particle Swarm Optimization(PSO)
分类号
TH703 [机械工程—仪器科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多环柔性铰链平行机构的综合分析及解耦
吴一辉
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
1997
5
下载PDF
职称材料
2
压电微定位台的率相关动态迟滞建模及参数辨识
杨晓京
胡俊文
李庭树
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
18
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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