悬停状态下微型直升机航向模型的系统辨识 被引量：8

1

作者 陈皓生 陈大融 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期184-187,共4页

为实现微型直升机的自动控制飞行,需要建立其动力学模型。用神经网络和传统的微分方程难以获得适用于微型直升机控制系统的动力学模型。为此,在满足系统建模的前提假设下,设计了实验方法及测控装置。基于所获取的飞行数据,采用系统辨识... 为实现微型直升机的自动控制飞行,需要建立其动力学模型。用神经网络和传统的微分方程难以获得适用于微型直升机控制系统的动力学模型。为此,在满足系统建模的前提假设下,设计了实验方法及测控装置。基于所获取的飞行数据,采用系统辨识的方法,建立了悬停状态下NEXUS30模型直升机的航向输出误差模型。对模型的评价结果表明,模型能充分反映微型直升机的航向动力学特性,并且结构简单,能作为设计控制系统时的参考模型。 展开更多

关键词 悬停状态 微型直升机 航向模型 系统辨识 微型飞行器 直升机建模 自动控制飞行 航向动力学

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微型直升机动力学建模的研究现状 被引量：9

2

作者 陈皓生 陈大融 《飞行力学》 CSCD 2003年第3期1-5,共5页

从模型修改、结构分析、神经网络及系统辨识几个方面介绍了微型直升机动力学建模的研究现状,并对几种不同的建模方法进行了比较。然后,指出了系统辨识方法中存在的问题。通过讨论和比较,为微型直升机的不同建模目标提供了可供借鉴的建... 从模型修改、结构分析、神经网络及系统辨识几个方面介绍了微型直升机动力学建模的研究现状,并对几种不同的建模方法进行了比较。然后,指出了系统辨识方法中存在的问题。通过讨论和比较,为微型直升机的不同建模目标提供了可供借鉴的建模方法。 展开更多

关键词 微型直升机 动力学模型 现状 建模 神经网络 系统辨识

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基于DSP的微直升机控制电源解决方案 被引量：1

3

作者 樊晓霞 陈佳品 李振波 《微处理机》 2004年第4期63-64,共2页

本文介绍了四旋翼微型直升机控制系统的结构和芯片 TPS73HD30 1的特点 ,及其在该系统中的应用。并与其他常用供电电路进行了比较。验证了该芯片在微型直升机控制系统中应用的有效性。

关键词 DSP 微型直升机 TPS73HD301电压调节芯片 电源供电

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基于2mm微马达的微型直升机设计与研制 被引量：9

4

作者 肖永利 张琛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第4期79-81,共3页

介绍了一种微型直升机的设计与研制过程。该直升机主要由两个直径仅2mm的电磁型微马达组成 ,整体结构设计简单 ,将微马达作为机身的一个组成部分 ,分别驱动两个微型旋翼产生升力 。

关键词 微型直升机 电磁型微马达 微型旋翼 设计 研制

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低雷诺数四旋翼飞行器升力分析与计算方法的研究 被引量：9

5

作者 李振波 陈佳品 张琛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z1期249-252,共4页

阐述了一种运用叶素理论,对微型直升机的旋翼性能作了理论分析与计算.近似计算低雷诺数下四旋翼微型直升机实现悬停飞行的可能性,同时为微型直升机的旋翼平面设计和安装角选择提供理论依据.通过具体实验结果,对计算结果和实验结果两者... 阐述了一种运用叶素理论,对微型直升机的旋翼性能作了理论分析与计算.近似计算低雷诺数下四旋翼微型直升机实现悬停飞行的可能性,同时为微型直升机的旋翼平面设计和安装角选择提供理论依据.通过具体实验结果,对计算结果和实验结果两者存在的差别作了分析比较. 展开更多

关键词 微型直升机 叶素理论 微型旋翼 低雷诺数

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微型无人直升机发展现状及关键技术 被引量：4

6

作者 尹欣繁 张代兵 +2 位作者 张纪阳 方强 沈林成 《飞航导弹》 北大核心 2018年第5期33-37,共5页

对微型无人直升机的发展现状及关键技术进行了探究。以典型微型无人直升机为例,对微型无人直升机的结构和特点进行了介绍和总结。阐述了微型无人直升机发展中所涉及的结构设计、精确建模以及飞行控制等关键技术与挑战。在此基础上,对微... 对微型无人直升机的发展现状及关键技术进行了探究。以典型微型无人直升机为例,对微型无人直升机的结构和特点进行了介绍和总结。阐述了微型无人直升机发展中所涉及的结构设计、精确建模以及飞行控制等关键技术与挑战。在此基础上,对微型无人直升机未来的发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 微型直升机 旋翼无人机 建模 飞行控制 结构设计

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快速模型预测控制用于微型直升机航迹跟踪 被引量：4

7

作者 柯吉 王伟 +1 位作者 李爱军 王长青 《航空工程进展》 CSCD 2015年第3期366-371,共6页

为实现微型共轴无人直升机(MCUH)的航迹跟踪,考虑系统的状态和输入约束,利用非线性模型预测控制(NMPC)技术设计一种快速在线的控制器。首先,简化MCUH的非线性模型,利用系统的微分平坦特性生成满足直升机动力学的可行航迹,沿着该航迹对... 为实现微型共轴无人直升机(MCUH)的航迹跟踪,考虑系统的状态和输入约束,利用非线性模型预测控制(NMPC)技术设计一种快速在线的控制器。首先,简化MCUH的非线性模型,利用系统的微分平坦特性生成满足直升机动力学的可行航迹,沿着该航迹对系统进行线性化,得到近似直升机非线性动力学的线性时变(LTV)模型。然后,将传统输出航迹跟踪NMPC问题转化为LTV-MPC优化问题,降低问题的复杂度,为确保航迹跟踪误差系统的指数渐近稳定,分别设计终端域和终端罚值。最后,通过数值仿真,验证快速在线NMPC策略的可行性。结果表明:设计的预测控制器误差控制精度高、求解速度快,可实现对有约束的时变航迹的跟踪。 展开更多

关键词 非线性模型预测控制 微型直升机 航迹跟踪 线性时变模型 凸优化 终端代价

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微型化技术——将引发一场新工业革命

8

作者 达寒 《科技与企业》 1997年第5期11-12,共2页

美国在1966年曾上演了一部科幻电影,名为《奇异的航行》,说的是一艘微型潜艇在人体内周游的故事。没想到这部科幻电影,竟预示了微型化技术时代的到来。没有多少年,科学家就把它变成现实。目前,在一些实验室里出现一批"跳蚤"(... 美国在1966年曾上演了一部科幻电影,名为《奇异的航行》,说的是一艘微型潜艇在人体内周游的故事。没想到这部科幻电影,竟预示了微型化技术时代的到来。没有多少年,科学家就把它变成现实。目前,在一些实验室里出现一批"跳蚤"(微型机械)。 展开更多

关键词 微型机械 微型化技术 科学家 微型电机 硅芯片 微型直升机 小汽车 工程师 潜艇 光刻技术

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微型直升机的研制与发展 被引量：2

9

作者 蔡汝鸿 《直升机技术》 2002年第4期42-45,共4页

本文从微型飞行器的定义开始,介绍了微型飞行器的主要用途,微型直升机的优点以及研制的难点。其难点主要有三个:低雷诺数空气动力学、微型制造技术和动力与控制系统。最后介绍了双桨共轴式和4旋翼正方形两种微型直升机的研制与试验情况... 本文从微型飞行器的定义开始,介绍了微型飞行器的主要用途,微型直升机的优点以及研制的难点。其难点主要有三个:低雷诺数空气动力学、微型制造技术和动力与控制系统。最后介绍了双桨共轴式和4旋翼正方形两种微型直升机的研制与试验情况。试验表明,利用目前的技术能够研制出实用的微型直升机,不过还需进行大量的工作以提高微型直升机的性能。 展开更多

关键词 微型直升机 双桨共轴 4旋翼正方形 低雷诺数空气动力学 制造工艺

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C8051单片机在微型直升机控制中的应用

10

作者 陈桂军 蒋蓁 《机电一体化》 2004年第1期14-17,共4页

本文介绍了采用单片机对微型直升机进行控制的方法。本文涉及的微型直升机采用独特的控制方式,其核心就是通过对电动机转速进行控制,来达到对微型直升机桨距角的控制,进而实现对微型直升机的控制。本文采用PWM方式来对电机进行控制,因此... 本文介绍了采用单片机对微型直升机进行控制的方法。本文涉及的微型直升机采用独特的控制方式,其核心就是通过对电动机转速进行控制,来达到对微型直升机桨距角的控制,进而实现对微型直升机的控制。本文采用PWM方式来对电机进行控制,因此,产生PWM波是本文研究的重点。鉴于C8051FXXX系列单片机的优越性能,本文选用C8051F021单片机。 展开更多

关键词 微型直升机 单片机 桨距角 PWM 自动控制

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基于人工操纵策略的微型直升机航向控制 被引量：1

11

作者 陈大融 陈皓生 汪家道 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期621-624,631,共5页

为完成对微型直升机航向的控制,利用机载测控系统获得人工操纵数据,采用神经网络和参数拟合的方法提取人工控制指令u和对应的航向变化ψ,从而得出人工控制策略,并建立相应的控制策略模型。在比较两种不同的控制策略模型时发现,神经网络... 为完成对微型直升机航向的控制,利用机载测控系统获得人工操纵数据,采用神经网络和参数拟合的方法提取人工控制指令u和对应的航向变化ψ,从而得出人工控制策略,并建立相应的控制策略模型。在比较两种不同的控制策略模型时发现,神经网络模型适用于控制指令实时输出的参考,而参数化模型更易于在微型直升机的控制系统中使用。以参数化控制策略模型和PID控制律为基础,可规划控制指令轨迹并设计航向控制器。实验结果表明,该控制器能够稳定而准确地改变和保持微型直升机航向。 展开更多

关键词 人工操纵 微型直升机 航向控制 技术建模 测控系统

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基于神经网络预测的微型直升机偏航控制模型

12

作者 陈皓生 陈大融 +1 位作者 徐军 李疆 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期48-51,共4页

为更好地设计微型直升机的控制系统,必须建立其动力学模型.以微型直升机偏航控制为例,由于微型直升机复杂的动力学特性以及直升机微型化后的特殊性,用传统建模方法很难建立出令人满意的模型.基于神经网络的预测功能,将实验系统获得的数... 为更好地设计微型直升机的控制系统,必须建立其动力学模型.以微型直升机偏航控制为例,由于微型直升机复杂的动力学特性以及直升机微型化后的特殊性,用传统建模方法很难建立出令人满意的模型.基于神经网络的预测功能,将实验系统获得的数据作为训练样本,可得到神经网络预测模型.该模型可根据当前的控制指令和偏航角度预测出下一时刻直升机的偏航角度,从而为设计直升机控制系统提供依据. 展开更多

关键词 微型直升机 偏航控制 神经网络 建模 预测 数据采集实验系统

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沉睡千年的梦

13

作者 艾摇 《小学生导刊（高年级版）》 2008年第11期50-53,共4页

一架微型直升机来了一个漂亮的急转弯,飞越摩天大楼的顶端。坐在驾驶室里的,是一个小男孩!他的眼神坚定而专注。他叫大卫,历尽千辛万苦,从遥远的城市纽约跋山涉水赶来。他要去世界尽头、雄狮流浪的地方,找到蓝仙女,

关键词 大卫 智能机器人 微型直升机 机器人工厂 摩天大楼 驾驶室 影片 流浪 急转弯 世界

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最会飞的鸟

14

《环球科学》 2019年第14期44-45,共2页

小巧玲珑的蜂鸟犹如微型直升机一般,在花丛中飞转悬停。之所以被称为蜂鸟,是因为当蜂鸟迅速振翅时,会发出嗡嗡声,好似蜜蜂一般。不过,这般稳定的飞行可是要付出不小的代价。若没有花蜜为它们高耗能的身体供给能量,蜂鸟大约在两小时内就... 小巧玲珑的蜂鸟犹如微型直升机一般,在花丛中飞转悬停。之所以被称为蜂鸟,是因为当蜂鸟迅速振翅时,会发出嗡嗡声,好似蜜蜂一般。不过,这般稳定的飞行可是要付出不小的代价。若没有花蜜为它们高耗能的身体供给能量,蜂鸟大约在两小时内就会饿死。 展开更多

关键词 蜂鸟 微型直升机 高耗能

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新型燃料电池仅30g可为微型直升机供能

15

《现代材料动态》 2008年第8期25-26,共2页

据美国科学日报报道，不久的将来，人们将看到一架20cm长的微型直升机在塌陷建筑物中搜寻遇难者或勘测受污染地区，这种微型直升机能够在空中飞行工作主要取决于其轻重量燃料电池，这种新型燃料电池仅30g，却能输出功率12W。

关键词 微型直升机 燃料电池 供能 污染地区 空中飞行 输出功率 建筑物 轻重量

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“小人国”征战大世界——纳米技术热全球

16

作者 苏恩泽 《环球军事》 2001年第14期56-57,共2页

百万美元一本书 我国两位青年经济学者的书稿——《纳米世纪——奇迹、革命与未来世界》的中文版权,以152.6万美元的高价被美国人买走,创造了20世纪中国单本出版物版权转让费的最高记录。购买者评论“这本书必将成为继《第三次浪潮》、... 百万美元一本书 我国两位青年经济学者的书稿——《纳米世纪——奇迹、革命与未来世界》的中文版权,以152.6万美元的高价被美国人买走,创造了20世纪中国单本出版物版权转让费的最高记录。购买者评论“这本书必将成为继《第三次浪潮》、《未来之路》和《数字化生存》之后又一引导时代前行的作品。” 纳米技术,也称纳技术、微技术、毫微技术……是指研究100皮米～100纳米尺度内的电子、原子、分子的规律与应用的技术,或者说是一种用单个原子、分子制造物质的技术。 纳米技术所以重要,是因为它标志着人类的科学技术已进入了微观世界,与原子、分子打起交道。 展开更多

关键词 纳米技术 小人国 纳米卫星 大世界 皮米 间谍 纳米芯片 原子 微型直升机 毫微技术

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特征速率方法用于微型共轴直升机姿态控制

17

作者 柯吉 王伟 +1 位作者 李爱军 王长青 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期290-296,共7页

微型共轴直升机因对控制输入和外在扰动较敏感,且本身具有较高的动态脉宽,使得其难于控制。提出一种基于特征速率配置(characteristic ratio assignment,CRA)的多项式设计方案来控制直升机的姿态回路。因CRA综合考虑时域稳态指标、系统... 微型共轴直升机因对控制输入和外在扰动较敏感,且本身具有较高的动态脉宽,使得其难于控制。提出一种基于特征速率配置(characteristic ratio assignment,CRA)的多项式设计方案来控制直升机的姿态回路。因CRA综合考虑时域稳态指标、系统鲁棒性以及广义时间常量来配置系统特征多项式,从而设计控制器。针对CRA设计控制器阶次的不明确,提出依据CRA设计满足一定性能指标的定阶次的类PID控制器。仿真分析证实了提出的控制方法简单可行。 展开更多

关键词 特征速率配置 代数方法 微型直升机 姿态回路 跟踪控制

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微型直升机自主飞行辅助视觉系统研究

18

作者 那盟 贾培发 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第30期220-223,226,共5页

为了实现微型直升机自主飞行,论文设计了实时的计算机视觉系统。该系统包括机载上的硬件设备和软件算法,能够实现目标识别、特征点提取和位置估计。文中设计了特定图标,并主要依据颜色来进行快速识别。此外,通过检测4个共面的图像特征点... 为了实现微型直升机自主飞行,论文设计了实时的计算机视觉系统。该系统包括机载上的硬件设备和软件算法,能够实现目标识别、特征点提取和位置估计。文中设计了特定图标,并主要依据颜色来进行快速识别。此外,通过检测4个共面的图像特征点,能够在单目单帧的基础上计算出直升机相对于特定目标的三维位置信息。视觉系统任务由位于机载上的IntelSitsang板来执行。由于受到板子运算能力的限制,每秒钟可以处理5帧160×120的彩色图像。飞行实验结果表明,该视觉系统的目标识别率高达93%,角点计算偏差小于3个像素,同时自身定位的三维位置坐标平均偏差为8cm、13cm和6cm。因此,该视觉系统通过精确自身定位,能够很好的辅助微型直升机完成自主悬停、起飞和降落等飞行任务。 展开更多

关键词 视觉系统 目标识别 位置估计 微型直升机

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微型直升机旋翼转速控制系统设计

19

作者 曲明哲 刘宏 罗华 《吉林林业科技》 2012年第1期38-40,共3页

基于Cortex-M3处理器的旋翼转速控制系统,由STM32F103RB处理器及IR2302半桥驱动器组成,系统通过前馈及模糊控制,增强旋翼转速控制的响应速度及稳定性。

关键词 CORTEX-M3 微型直升机(UMH) 前馈控制 模糊控制

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基于视觉信息的微型无人直升机位姿估计 被引量：13

20

作者 任沁源 李平 韩波 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期18-22,共5页

采用基于视觉信息的姿态估计方法对微小型无人直升机位姿估计进行了研究.在分析视觉信息与直升机运动关系的基础上,可以看出,稳定解算航拍图像序列之间的单应矩阵是整个方法的关键.而解算单应矩阵需得到序列图像之间的特征匹配点.为了... 采用基于视觉信息的姿态估计方法对微小型无人直升机位姿估计进行了研究.在分析视觉信息与直升机运动关系的基础上,可以看出,稳定解算航拍图像序列之间的单应矩阵是整个方法的关键.而解算单应矩阵需得到序列图像之间的特征匹配点.为了获得稳定的、抗噪性强的同平面特征匹配点,方法采用了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法和基于随机抽样一致性(RANSAC)算法的匹配策略.在一套真实的微型无人直升机系统上的实验证明,通过该方法得到的位姿信息可以达到无人直升机自主飞行所需的精度要求. 展开更多

关键词 微型无人直升机 位姿估计 尺度不变特征变换

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