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基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法
被引量：
10
1
作者
张春草
张剑波
朱国力
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期48-51,81,共5页
为了解决倾角仪在硬岩掘进过程中强振动环境下的失效问题,基于倾角仪输出精度高、微型机电系统(MEMS)陀螺仪抗振动强的优点,提出了多传感融合的姿态测量方法.采用Allan方差方法建立MEMS陀螺仪的随机误差模型,并用扩展卡尔曼滤波算法对...
为了解决倾角仪在硬岩掘进过程中强振动环境下的失效问题,基于倾角仪输出精度高、微型机电系统(MEMS)陀螺仪抗振动强的优点,提出了多传感融合的姿态测量方法.采用Allan方差方法建立MEMS陀螺仪的随机误差模型,并用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪的零漂进行有效估计和补偿,在倾角仪失效情况下采用修正过的陀螺仪数据计算掘进机的姿态角.仿真和实验表明:该算法能有效实现振动环境下姿态测量的计算,保证多传感器融合系统误差不超过0.06°.
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关键词
多传感器融合
姿态测量
倾角
仪
微型机
电
系统
陀螺仪
扩展卡尔曼滤波
隧道掘进
机
(TBM)
原文传递
题名
基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法
被引量：
10
1
作者
张春草
张剑波
朱国力
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期48-51,81,共5页
基金
国家重点基础研究发展计划资助项目(2013CB035405)
文摘
为了解决倾角仪在硬岩掘进过程中强振动环境下的失效问题,基于倾角仪输出精度高、微型机电系统(MEMS)陀螺仪抗振动强的优点,提出了多传感融合的姿态测量方法.采用Allan方差方法建立MEMS陀螺仪的随机误差模型,并用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪的零漂进行有效估计和补偿,在倾角仪失效情况下采用修正过的陀螺仪数据计算掘进机的姿态角.仿真和实验表明:该算法能有效实现振动环境下姿态测量的计算,保证多传感器融合系统误差不超过0.06°.
关键词
多传感器融合
姿态测量
倾角
仪
微型机
电
系统
陀螺仪
扩展卡尔曼滤波
隧道掘进
机
(TBM)
Keywords
multi-sensor fusion
attitude measurement
inclinometer
micro-electromechanical sys-tems （MEMS） gyroscope
extend Kalman filtering
tunnel boring machine （TBM）
分类号
U455.39 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法
张春草
张剑波
朱国力
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
10
原文传递
已选择
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