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机器人关节无刷伺服器驱动控制系统设计
被引量：
4
1
作者
莫帅
李宇华
+3 位作者
杨振宁
冯志友
李旭
刘辉华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第2期50-56,共7页
文中针对目前机器人关节伺服器微型化、智能化发展趋势,研制出无刷直流电机驱动集成电路,实现对无刷伺服器驱动控制。集成电路使用STM32F103系列芯片作为主控芯片,AO4606作为无刷直流电机驱动芯片,采用智能功率模块方波驱动无刷直流电机...
文中针对目前机器人关节伺服器微型化、智能化发展趋势,研制出无刷直流电机驱动集成电路,实现对无刷伺服器驱动控制。集成电路使用STM32F103系列芯片作为主控芯片,AO4606作为无刷直流电机驱动芯片,采用智能功率模块方波驱动无刷直流电机,提升了系统的集成度;结合控制器、上位机开发,以及霍尔传感器、位置检测器等传感器设计了一款机器人关节无刷伺服器驱动控制系统。通过优化控制算法对无刷直流电机进行转速、位置双闭环控制,结合硬件和软件实现无刷伺服器驱控一体设计,研制出无刷伺服器样机,最后搭建驱动控制系统实验平台。实验表明,研发的无刷伺服器及其驱动控制系统稳定可靠,可应用于多种机器人关节。
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关键词
机
器
人关节
微型
伺服器
无刷直流电机
驱控一体
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职称材料
机器人关节伺服器传动系统机电耦合动态特性研究
被引量：
1
2
作者
莫帅
杨振宁
+4 位作者
冯志友
李旭
周长鹏
岑国建
黄云生
《机械传动》
北大核心
2022年第9期19-27,共9页
目前,机器人关节伺服器向着微型化、集成化发展,针对智能机器人操作精度要求高,对机器人关节伺服器典型的电机拖动齿轮机电耦合系统,进行不同工况下的动态特性研究十分有必要。为此,根据多级齿轮系统时变啮合特性及无刷电机动态特性,建...
目前,机器人关节伺服器向着微型化、集成化发展,针对智能机器人操作精度要求高,对机器人关节伺服器典型的电机拖动齿轮机电耦合系统,进行不同工况下的动态特性研究十分有必要。为此,根据多级齿轮系统时变啮合特性及无刷电机动态特性,建立了多级齿轮系统动力学模型和无刷电机动态模型,搭建了机器人关节伺服器传动系统机电耦合动力学模型;分析了该系统的自由扭振特性和系统模态能,并进一步研究了在稳态工况和冲击载荷工况下机器人关节伺服器传动系统的动态响应特性。结果表明,多级齿轮系统和电机之间存在机电耦合效应,在该系统遭受冲击后,齿轮副啮合力以及齿轮扭振波动变得剧烈后趋于稳定。
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关键词
机
器
人关节
微型
伺服器
传动系统
机电耦合
动态特性
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职称材料
题名
机器人关节无刷伺服器驱动控制系统设计
被引量：
4
1
作者
莫帅
李宇华
杨振宁
冯志友
李旭
刘辉华
机构
天津工业大学机械工程学院
天津市现代机电装备技术重点实验室
东莞市德晟智能科技有限公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第2期50-56,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51805368)
中国科协青年人才托举工程资助项目(2018QNRC001)。
文摘
文中针对目前机器人关节伺服器微型化、智能化发展趋势,研制出无刷直流电机驱动集成电路,实现对无刷伺服器驱动控制。集成电路使用STM32F103系列芯片作为主控芯片,AO4606作为无刷直流电机驱动芯片,采用智能功率模块方波驱动无刷直流电机,提升了系统的集成度;结合控制器、上位机开发,以及霍尔传感器、位置检测器等传感器设计了一款机器人关节无刷伺服器驱动控制系统。通过优化控制算法对无刷直流电机进行转速、位置双闭环控制,结合硬件和软件实现无刷伺服器驱控一体设计,研制出无刷伺服器样机,最后搭建驱动控制系统实验平台。实验表明,研发的无刷伺服器及其驱动控制系统稳定可靠,可应用于多种机器人关节。
关键词
机
器
人关节
微型
伺服器
无刷直流电机
驱控一体
Keywords
robot joint
micro server
brushless DC motor
drive-control integration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
机器人关节伺服器传动系统机电耦合动态特性研究
被引量：
1
2
作者
莫帅
杨振宁
冯志友
李旭
周长鹏
岑国建
黄云生
机构
天津工业大学机械工程学院
天津市现代机电装备技术重点实验室
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
宁波中大力德智能传动股份有限公司
深圳市合发齿轮机械有限公司
出处
《机械传动》
北大核心
2022年第9期19-27,共9页
基金
国家自然科学基金(51805368)
中国科协青年人才托举工程资助项目(2018QNRC001)
数字制造装备与技术国家重点实验室开放项目(DMETKF2021017)。
文摘
目前,机器人关节伺服器向着微型化、集成化发展,针对智能机器人操作精度要求高,对机器人关节伺服器典型的电机拖动齿轮机电耦合系统,进行不同工况下的动态特性研究十分有必要。为此,根据多级齿轮系统时变啮合特性及无刷电机动态特性,建立了多级齿轮系统动力学模型和无刷电机动态模型,搭建了机器人关节伺服器传动系统机电耦合动力学模型;分析了该系统的自由扭振特性和系统模态能,并进一步研究了在稳态工况和冲击载荷工况下机器人关节伺服器传动系统的动态响应特性。结果表明,多级齿轮系统和电机之间存在机电耦合效应,在该系统遭受冲击后,齿轮副啮合力以及齿轮扭振波动变得剧烈后趋于稳定。
关键词
机
器
人关节
微型
伺服器
传动系统
机电耦合
动态特性
Keywords
Robot joint
Micro servo
Transmission system
Electromechanical coupling
Dynamiccharacteristics
分类号
TH132.41 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人关节无刷伺服器驱动控制系统设计
莫帅
李宇华
杨振宁
冯志友
李旭
刘辉华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023
4
下载PDF
职称材料
2
机器人关节伺服器传动系统机电耦合动态特性研究
莫帅
杨振宁
冯志友
李旭
周长鹏
岑国建
黄云生
《机械传动》
北大核心
2022
1
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职称材料
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