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题名整车坏路可靠性试验的无人化技术研究
被引量：3
- 1
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作者
郑建明
张宇飞
覃斌
张建军
高坤
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机构
中国第一汽车股份有限公司研发总院
汽车振动噪声与安全控制综合技术国家重点实验室
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第10期33-38,共6页
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文摘
为缩短整车坏路可靠性试验周期,提出了一种无人化测试方法,基于实时动态(RTK)载波相位差分技术与惯性测量单元(IMU)的组合导航方案进行循迹行驶,采用多传感器融合进行障碍物感知,运用云端平台进行远程控制,并利用某款纯电动车型完成了原型机开发,实现了以自动驾驶的方式开展强化坏路试验。
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关键词
强化坏路
自动驾驶
可靠性试验
循迹行驶
障碍物感知
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Keywords
Bad road
Automated drive
Reliability test
Track driving
Obstacle sensing
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分类号
U467.11
[机械工程—车辆工程]
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题名基于C52单片机的智能灭火小车设计与实现
被引量：2
- 2
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作者
姜英豪
耿祺龙
杨金山
毛乐乐
杨丹
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机构
衡水学院数学与计算机学院
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出处
《河南科技》
2021年第6期10-13,共4页
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基金
2020年河北省大学生创新创业训练计划项目“智能灭火小车”(s202010101015)。
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文摘
针对突发火灾问题,本文设计了一款基于单片机的智能灭火小车。小车软硬件均采用了模块化设计,系统以STC89C52单片机作为主控模块,应用循迹传感器、避障传感器、超声波传感器和火焰传感器等作为感知层,实现了小车的自动循迹行驶、自动避障、检测火焰、自动灭火和报警等功能。经调试,系统运行良好,具有良好的应用前景。
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关键词
单片机
循迹行驶
自动避障
自动灭火
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Keywords
single-chip microcomputer
travel along tracks
automatic obstacle avoidance
automatic fire extinguishing
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分类号
F224-39
[经济管理—国民经济]
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于STM32的物品分拎机器人小车的设计与实现
- 3
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作者
林蔚
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机构
漳州职业技术学院电子信息工程学院
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出处
《宁德师范学院学报（自然科学版）》
2023年第3期260-266,共7页
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基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210849)
2021年度福建省高校以马克思主义为指导的哲学社会科学学科基础理论研究项目(JSZM2021094)
+1 种基金
中国职业技术教育学会2021年度课题(2021B075)
漳州职业技术学院校级课题(ZZY2022Z29).
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文摘
为解决传统人工物品分类搬运存在耗时耗力、效率低、出错率高和无法长时间工作的问题,提出基于STM32的物品分拎机器人小车设计.以STM32单片机为主控芯片,结合红外传感模块进行循迹行驶,利用OpenMV机器视觉模块进行物块颜色识别,通过设置合适的识别大小、结合高斯平滑滤波和中值滤波算法,提高识别率,实现机器人小车根据不同颜色物块进行归类搬运放置,解放人力,有效提高工作效率,对物流行业具有一定的参考价值.
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关键词
机器人小车
物品分类
STM32
循迹行驶
颜色识别
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Keywords
robot car
item classification
STM32
following the track
color recognition
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名重型车辆路径跟踪控制策略实现
被引量：1
- 4
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作者
江奎
李炎亮
杨国平
刘景锋
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《计算机与数字工程》
2022年第12期2665-2668,2704,共5页
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文摘
为实现重型车辆在非道路化路面上的轨迹跟踪功能,提出了一种新的控制策略。首先建立车辆-道路预瞄模型,利用重型车辆安装的视觉、毫米波雷达和惯导等传感器获取输入信号,设计智能跟踪控制器。通过Matlab、Trucksim联合仿真及实车验证得出结论:该算法不仅缩短了主车与预瞄路径横向与纵向偏差,而且避免了纯跟随控制器中预瞄距离与速度不适配的问题。能使车辆根据外界周围的环境在非道化路面上自主调整主车姿态,实现路径跟踪功能。
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关键词
重型车辆
最优跟踪
循迹行驶
多传感器数据融合
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Keywords
heavy vehicles
optimal tracking
follow the trail
sensor fusion
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U471
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名轮式挖掘机自动循迹行驶控制系统研究
- 5
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作者
马厚雪
王龙
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机构
江苏徐工工程机械研究院有限公司
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出处
《建筑机械化》
2021年第4期20-22,共3页
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文摘
为满足工程机械在特殊环境如抢险救灾、放射性等不适应人员进入的场所,研究自动循迹行驶控制系统,以保证轮式工程机械能够自动、可靠、安全地抵达作业地点。以轮式挖掘机载体,设计了电气化硬件系统和自动循迹行驶控制软件系统,结合轮式挖掘机组成结构,构建了横向控制模型,并对硬件和软件进行了实现和测试。测试结果表明,自动循迹行驶控制具有一定的可行性。
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关键词
轮式挖掘机
循迹行驶
横向控制
纵向控制
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分类号
TU621
[建筑科学—建筑技术科学]
U415.511
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名煤矿短壁开采自动化连续运输系统设计与实现
被引量：6
- 6
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作者
郝建生
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机构
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期213-218,共6页
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文摘
采用短壁机械化开采技术提高资源采出率,解决我国煤矿井下煤柱及不规则块段开采、"三下"压煤开采、露天边帮压煤回收、延长矿井服务年限等方面,具有重要意义。目前,我国连续采煤机技术装备发展迅速,替代进口取得了较好的应用效果,后配套连运系统缺失一直制约矿井产量提升,亟待开发。带式输送机具有长距离连续运输、大运量、可靠性高、性价比高的特点,且易于实现自动化集中控制。为提升煤矿房柱式开采工艺中连续采煤机后配套运输系统生产能力,基于长距离动态运输、跟随连续采煤机轨迹自动行驶对实现后配套连续运输的重要性,探讨了汽车列车型式连运系统的可行性,提出了直接控制汽车列车连运系统循迹行驶的自动控制算法,研究了车辆单元铰接机构和不同工况转向行驶算法等关键技术难点,测试结果表明应用汽车列车型式的带式连运系统实现自动循迹行驶能有效解决房柱式开采工艺中实现连续运输的技术难题,实现连续运输系统自动行驶,跟随连续采煤机轨迹进行精准循迹控制,减少作业人员,提升了行驶灵活性和环境适应能力。
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关键词
短壁开采
连续运输
汽车列车
循迹行驶控制算法
带式连运系统
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Keywords
stort-wall mining
continuous transportation
automobile-train
vehicle tracking control algorithm
type continuous transporta⁃tion system
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名田间道路无人驾驶搬运车自动循迹行驶控制策略
被引量：2
- 7
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作者
孙红伟
李云伍
王小娟
黄雪燕
刘得雄
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机构
西南大学工程技术学院
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出处
《江苏农业科学》
2018年第7期215-218,共4页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(编号:61304189)
中央高校基本业务费专项资金重点项目(编号:XDJK2017C079
XDJK2015B028)
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文摘
实现农用搬运车在田间道路上无人驾驶能显著降低劳动强度、提高工作效率,但田间道路曲率变化大、起伏不平等特点使搬运车的自动行驶不易控制。提出一种分段PID控制[比例(proportion)-积分(integral)-微分(derivative)控制器,简称PID控制]并预瞄前方路径的自动循迹行驶控制策略,根据自动循迹行驶状况自适应地调节PID参数,同时预瞄前方路径的曲率修正PID控制系统使搬运车对弯曲的道路提前做出相应的转向动作以提高自动循迹行驶转向的平稳性。Simulink仿真分析结果表明,本控制策略有很好的控制效果,不管是直线道路还是曲线道路,控制系统都可以对偏差作出迅速、平稳的响应,且系统稳定后偏差很小。试验结果表明,搬运车以2 m/s的速度行驶时,直线道路自动循迹行驶最大偏差为5.7 cm,平均偏差为2.3 cm;曲线道路自动循迹行驶最大偏差为25.3 cm,平均偏差为15.1 cm,满足搬运车在田间道路上自动循迹行驶的控制要求。
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关键词
农用搬运车
田间道路
分段PID控制
预瞄
自动循迹行驶
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分类号
S229.1
[农业科学—农业机械化工程]
S24
[农业科学—农业工程]
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