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题名三元数的影旋积及在关节型机器人运动分析中的应用
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作者
夏新念
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机构
武汉工程大学机电工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016年第9期104-109,共6页
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文摘
三元数作为一种新型被特别定义的复数化矢量模型,具有天然直观的几何意义,特别有助于三维空间问题的建模。在原创的三元数概念的基础上,从定义三元数的影旋积入手,先扩充三元数的涵义,再分析三元复变数的微分特性,进而得出结论:对三元复变数的微分运算可转化成对三元数的影旋积操作。这就为机械的空间运动分析解析求解提供了新路径,并以此方法对关节型简易机器人的端点速度和加速度进行了检验,一次计算同时得到了它的大小和方向。最后对3-RPS 3自由度并联机器人进行了运动学位置分析,从另一个角度验证了基于三元数的三维空间机构运动分析的解析求解是可能的。
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关键词
三元数
影旋积
关节型机器人
空间运动分析
并联机器人
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Keywords
Ternary number
Rotated projection product
Articulated robot
Spatial motion analysis
Parallel robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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