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Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证 被引量：3
1
作者 牟家旺 于今 +2 位作者 吴超宇 程敏 钱小吾 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期368-375,共8页
针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间... 针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间范围及其包络曲面表达式,用三维软件布尔运算得出各支链公共的工作空间,在考虑虎克铰约束和杆件干涉的情况下,再依据机械结构形位分析得到机器人实际工作空间及边界曲面表达式,并对工作空间的奇异性进行了分析。通过三坐标测量仪器测出实际的工作空间与理论分析解析出来的空间进行对比来验证解析方法的正确性,从而为机器人机械结构参数设计和工作空间计算奠定基础。 展开更多
关键词 并联机器人 曲面扫略分析 形位分析 工作空间 边界曲面表达式
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基于工业机器人形位的运动学逆解分析 被引量：4
2
作者 刘晨荣 王宇翔 张康宁 《机床与液压》 北大核心 2017年第11期51-54,68,共5页
针对工业机器人逆向运动学求解及逆解的选择,基于工业机器人形位分析了运动学逆向问题。将工业机器人所在的笛卡尔空间划分为4个区域,分区域讨论工业机器人的运动学逆向问题。分析了在同一末端位姿下机器人的多种形位,采用二进制将工业... 针对工业机器人逆向运动学求解及逆解的选择,基于工业机器人形位分析了运动学逆向问题。将工业机器人所在的笛卡尔空间划分为4个区域,分区域讨论工业机器人的运动学逆向问题。分析了在同一末端位姿下机器人的多种形位,采用二进制将工业机器人各形位对应的逆解进行编码,使机器人的多组逆解与各形位一一对应。最后以MOTOMAN UP50工业机器人为例,计算验证文中的工业机器人逆解算法的正确性及有效性。基于工业机器人形位的运动学逆解分析为工业机器人运动学特定逆解的求解、选取提供了一种新参考方法。 展开更多
关键词 工业机器人 逆向运动学 形位分析g二进制编码
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形位分析法在基本几何体投影教学中的应用
3
作者 童天喜 《甘肃科技》 2007年第8期237-238,共2页
培养学生树立空间概念,强化空间想象能力和综合思维能力,促进形象思维和创造思维全面发展,"教为所用,学以致用"是学习制图课的基本核心。文章通过制图课"基本几何体的投影"教学实践,探索应用形位分析法教学,取得良... 培养学生树立空间概念,强化空间想象能力和综合思维能力,促进形象思维和创造思维全面发展,"教为所用,学以致用"是学习制图课的基本核心。文章通过制图课"基本几何体的投影"教学实践,探索应用形位分析法教学,取得良好效果。 展开更多
关键词 形位分析法 基本几何体 投影 教学 应用
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综论汉字的形位
4
作者 傅晓莉 《宜宾学院学报》 2019年第11期86-94,共9页
汉字形位的现有研究内容主要涉及形位的概念(包括与相关概念的区别)、形位的归纳、形位的分析等方面,但通常仅将汉字的形位作为共时平面汉字构形系统研究的一个方面,没有进行单独的讨论,使汉字的形位没有得到足够的重视。汉字形位研究... 汉字形位的现有研究内容主要涉及形位的概念(包括与相关概念的区别)、形位的归纳、形位的分析等方面,但通常仅将汉字的形位作为共时平面汉字构形系统研究的一个方面,没有进行单独的讨论,使汉字的形位没有得到足够的重视。汉字形位研究能够体现共时平面汉字系统的时代特点,但在历时发展上又具有继承性,因此每一共时平面汉字的形位研究需要在把握形位典型性的基础上,根据自身的特点作出相应的调整。隶书以后(特别是现代汉字)的形位研究还很不充分,可以借鉴已有的汉字形位研究思路,同时结合该共时平面汉字的特点进行系统的研究。 展开更多
关键词 汉字形位 形位的概念 形位的归纳 形位的分析
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