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题名针对包含狭窄通道复杂环境的高效RRT路径规划算法
被引量：15
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作者
仲健宁
向国菲
佃松宜
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机构
四川大学电气工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第8期2308-2314,共7页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307401)。
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文摘
针对RRT算法在狭窄通道等复杂环境产生大量节点和收敛速度慢的问题,提出一种基于多种启发式策略和强化节点机制改进的高效RRT路径规划算法(heuristic node enhancement informed RRT,HNEI-RRT)。该算法首先采取组合启发式采样策略,快速找到初始路径之后在启发式子集内完成采样;同时提出启发式节点拒绝策略,拒绝不满足预设条件的节点参与后续扩展;其次,该算法提出强化节点机制,扩大节点蕴涵的信息,提高节点利用率。在各种障碍物分布和狭窄通道的复杂环境中的仿真结果表明,HNEI-RRT算法的节点数量、收敛时间相比其他五类RRT改进算法更少,验证了该算法能够节省内存花销的同时有效提高收敛速度。
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关键词
移动机器人
快速探索随机树
路径规划
改进RRT
启发式
强化节点
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Keywords
mobile robot
rapidly exploring random trees
path planning
improved RRT
heuristic
node enhancement
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名钢管结构树形柱分叉节点承载力非线性分析
被引量：4
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作者
邵力群
余志祥
吴明军
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机构
四川建筑职业技术学院
西南交通大学土木工程学院
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出处
《建筑结构》
CSCD
北大核心
2010年第12期89-91,共3页
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文摘
结合某大跨度钢管结构树形管柱分叉节点,从受力、工艺和经济性出发,研究了局部与整体混尺度条件下的节点极限承载力。在非线性牛顿-拉普森方法中引入微动力阻尼系数抑制次生动力,考虑了无加强、内加劲、主管局部加厚与支管和主管局部加厚4种模式,分析节点显式破坏模式。研究表明,加强节点可有效改变节点的破坏模式,提高节点承载力。综合而言,在实际工程中,树形柱分叉节点采用局部加厚更为适用。
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关键词
树形结构
分叉节点
强化节点
微动力阻尼系数
非线性分析
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Keywords
tree structure
branch joint
strengthen joint
low-speed dynamic damping factor
nonlinear analysis
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分类号
TU375
[建筑科学—结构工程]
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题名空间多维复杂方管桁架强化节点的承载力
被引量：2
- 3
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作者
许浒
余志祥
赵世春
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机构
西南交通大学土木工程学院
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出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第5期698-704,共7页
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基金
国家科技支撑计划资助项目(2009BAJ28B01)
西南交通大学科研基金资助(2008No.2)
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文摘
为比较不同强化方式空间多维方管桁架节点的力学性能,结合呼和浩特火车东站客运站的大跨度钢结构屋盖,对典型空间交汇的复杂方管桁架节点的承载力进行了计算.分别考虑了节点核心区盖板加厚强化、主弦杆增设内加劲板强化和未强化3种节点,通过单调加载和低周往复循环加载,获得了3种节点的静力和滞回力学性能,并比较了3种节点的刚度、承载力和延性变化规律.计算中将微动力阻尼系数引入牛顿-拉普森方程,改善了局部屈曲等强非线性问题的收敛性.研究表明,内加劲强化使节点变形更均匀,但盖板加厚强化在满足实际工程设计要求的同时较内加劲强化容易处理,施工质量易于控制.
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关键词
方管桁架
强化节点
承载力
滞回性能
微动力阻尼系数
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Keywords
rectangular hollow section truss
reinforced joint
load-bearing capacity
hysteretic behavior
low-speed dynamic damping factor
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分类号
TU398.4
[建筑科学—结构工程]
TU352.1
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题名树形管结构多维相贯节点承载力非线性分析
被引量：1
- 4
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作者
余志祥
闫雁军
许浒
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机构
西南交通大学土木工程学院
同济大学土木工程学院建工系
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出处
《空间结构》
CSCD
北大核心
2011年第1期50-55,共6页
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基金
中央高校科研基金资助项目(2010-2012)
西南交通大学研基金资助项目(2008A02)
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文摘
为研究树形管结构柱复杂节点的承载力和破坏特征,结合某工程的14管相贯节点,从受力、工艺和经济性出发,进行了混尺度条件下的精细化非线性数值分析.在牛顿-拉普森方法中引入微动力阻尼系数抑制次生动力,考虑了主管局部加厚、内环板加劲、多管相贯内部区域焊接与否、材料撕裂等因素,研究了节点极限承载力与破坏模式,提出了节点加强的构造参数,比较分析了节点加强构造方式的工艺性.研究还表明,经合理加强的焊接型复杂相贯节点承载力较高,可替代铸钢节点,为设计提供了参考.
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关键词
树形结构
强化节点
混尺度分析
破坏模式
微动力阻尼系数
工艺力学
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Keywords
tree structure
reinforced joint
multi-scale calculation
failure modes
low-speed dynamic damping factor
manufacture mechanics
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分类号
TU392.3
[建筑科学—结构工程]
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