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液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究 被引量：3
1
作者 赵江波 薛塔 王军政 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1051-1055,共5页
液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单... 液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单腿在着地时刻进行能量调整,并使其达到期望的弹跳高度.实验结果表明,本文提出的控制方法可以实现液压足式机器人单腿稳定弹跳,并有效控制弹跳高度. 展开更多
关键词 SLIP模型 变刚度 能量调节 弹跳控制
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型钢短应力万能轧机立辊弹跳精度探究
2
作者 韩海生 王建东 +2 位作者 于雷雷 辛本龙 翟兵 《中国钢铁业》 2023年第10期48-50,共3页
目前,万能轧机短应力轧机的结构稳定性和刚度较低。由于立辊与轧机本体由拆分式部件组装完成,多重机械连接及轧机本体结构单薄,导致轧制过程中,存在锁紧力不稳定、机械间隙未彻底消除以及预应力不足等情况。通过对轧机结构进行剖析,优... 目前,万能轧机短应力轧机的结构稳定性和刚度较低。由于立辊与轧机本体由拆分式部件组装完成,多重机械连接及轧机本体结构单薄,导致轧制过程中,存在锁紧力不稳定、机械间隙未彻底消除以及预应力不足等情况。通过对轧机结构进行剖析,优化轧机构建结构及改进连接锁紧装置,形成立辊辊系内部的预应力,从而消除连接机构弹性形变造成的弹跳,使弹跳值降低82.5%。 展开更多
关键词 万能轧机 立辊 弹跳值控制
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面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析
3
作者 刘刚峰 赵杰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期510-515,共6页
为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳... 为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性. 展开更多
关键词 气动弹跳机构 侦察机器人 建模与分析 弹跳高度控制
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