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空间弹性并联机器人KED建模
被引量：
5
1
作者
蔡胜利
余跃庆
白师贤
《机械设计》
CSCD
北大核心
1998年第4期22-24,共3页
本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程。已知机器人的刚体运动规律，由此...
本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程。已知机器人的刚体运动规律，由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律。最后给出了数值例。
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关键词
弹性
机器人
空间并联
机器人
KED
机器人
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职称材料
弹性并联机器人消减残余振动的研究
被引量：
4
2
作者
蔡胜利
余跃庆
白师贤
《机械》
北大核心
1999年第1期13-16,共4页
弹性机器人运动停止后会产生残余振动，这将影响其输出构件的定位精度，本文提出了两种方法，即冗余驱动法和输入运动规划法来消减弹性并联机器人平台的残余振动，虽然这两种方法有着本质上的差别，但都能迅速消减弹性并联机器人平台的...
弹性机器人运动停止后会产生残余振动，这将影响其输出构件的定位精度，本文提出了两种方法，即冗余驱动法和输入运动规划法来消减弹性并联机器人平台的残余振动，虽然这两种方法有着本质上的差别，但都能迅速消减弹性并联机器人平台的残余振动。
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关键词
弹性
机器人
并联
机器人
残余振动
机器人
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职称材料
弹性并联机器人输入运动规划
被引量：
1
3
作者
蔡胜利
余跃庆
白师贤
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
1997年第3期24-25,共2页
本文研究了弹性并联机器人的输入运动规划方法。本方法以机器人平台的输出运动误差为目标，规划机器人的输入运动。数值例结果表明，这种规划方法可以显著降低机器人输出运动误差。
关键词
机器人
弹性
机器人
并联
机器人
输入运动规划
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职称材料
弹性机器人的H_∞控制
4
作者
项华珍
张小锋
《计算机与现代化》
1998年第5期30-33,36,共5页
简述了弹性机器人的控制问题，并针对单杆弹性臂（非最小相位系统），用混合灵敏度方法设计了H∞控制器。
关键词
弹性
机器人
鲁棒性
H∞控制
机器人
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职称材料
基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制
被引量：
8
5
作者
梁捷
秦开宇
陈力
《力学与实践》
北大核心
2021年第4期544-554,共11页
研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题。首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人...
研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题。首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人模型,分为外环机械臂动力学和内环关节动力学,具有渐近稳定性。针对外环机械臂动力学模型,设计基于改进型NDO的新型自适应动态终端滑模控制算法。针对内环关节动力学模型,设计力矩反馈控制算法来抑制弹性关节振动。本文提出的基于非线性级联系统的自适应动态终端滑模控制算法具有良好的动态特性及较强的鲁棒性,可在关节柔性刚度较小情况下,快速完成弹性关节振动抑制,实现空间机器人轨迹的精确跟踪。系统仿真试验证明了本文控制算法的正确性。
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关键词
弹性
关节空间
机器人
级联系统
动态终端滑模控制
改进型非线性干扰观测器
弹性
振动抑制
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职称材料
基座、臂杆全弹性空间机器人的递归CMACNN控制
被引量：
1
6
作者
黄小琴
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期1899-1906,共8页
探讨了基座、臂杆全弹性影响下的漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,推导出系统的动力学模型,并将其视为双时间尺度系统。对于慢变子系统,针对刚性运动的轨迹跟踪问题,利用递归CMAC神经网络(CM...
探讨了基座、臂杆全弹性影响下的漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,推导出系统的动力学模型,并将其视为双时间尺度系统。对于慢变子系统,针对刚性运动的轨迹跟踪问题,利用递归CMAC神经网络(CMACNN)具有动态特性的优点,逼近动力学方程不确定项,设计递归CMAC神经网络控制方案,提高了跟踪性能;对于快变子系统,针对弹性基座与两柔性杆的振动,采用线性二次型最优控制抑振。仿真验证了此复合控制方法的有效性。
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关键词
臂杆全
弹性
空间
机器人
基座
奇异摄动法
递归CMACNN
主动抑振
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职称材料
题名
空间弹性并联机器人KED建模
被引量：
5
1
作者
蔡胜利
余跃庆
白师贤
机构
北京工业大学
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
1998年第4期22-24,共3页
文摘
本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程。已知机器人的刚体运动规律，由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律。最后给出了数值例。
关键词
弹性
机器人
空间并联
机器人
KED
机器人
Keywords
Elastic manipulator,Spatial parallel manipulator,KED.
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
弹性并联机器人消减残余振动的研究
被引量：
4
2
作者
蔡胜利
余跃庆
白师贤
机构
中国农业机械化科学研究院
出处
《机械》
北大核心
1999年第1期13-16,共4页
文摘
弹性机器人运动停止后会产生残余振动，这将影响其输出构件的定位精度，本文提出了两种方法，即冗余驱动法和输入运动规划法来消减弹性并联机器人平台的残余振动，虽然这两种方法有着本质上的差别，但都能迅速消减弹性并联机器人平台的残余振动。
关键词
弹性
机器人
并联
机器人
残余振动
机器人
Keywords
elastic manipulator parallel manipulator residual Vibration redundantly actuation input motion programming
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.1 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
弹性并联机器人输入运动规划
被引量：
1
3
作者
蔡胜利
余跃庆
白师贤
机构
北京工业大学
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
1997年第3期24-25,共2页
文摘
本文研究了弹性并联机器人的输入运动规划方法。本方法以机器人平台的输出运动误差为目标，规划机器人的输入运动。数值例结果表明，这种规划方法可以显著降低机器人输出运动误差。
关键词
机器人
弹性
机器人
并联
机器人
输入运动规划
Keywords
Flexible manipulator Parallel manipulator Input motion programming Error
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
弹性机器人的H_∞控制
4
作者
项华珍
张小锋
机构
南昌航空工业学院
出处
《计算机与现代化》
1998年第5期30-33,36,共5页
文摘
简述了弹性机器人的控制问题，并针对单杆弹性臂（非最小相位系统），用混合灵敏度方法设计了H∞控制器。
关键词
弹性
机器人
鲁棒性
H∞控制
机器人
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制
被引量：
8
5
作者
梁捷
秦开宇
陈力
机构
电子科技大学航空航天学院
中国空气动力研究与发展中心
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《力学与实践》
北大核心
2021年第4期544-554,共11页
基金
四川省应用基础项目(2016JY0210)资助。
文摘
研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题。首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人模型,分为外环机械臂动力学和内环关节动力学,具有渐近稳定性。针对外环机械臂动力学模型,设计基于改进型NDO的新型自适应动态终端滑模控制算法。针对内环关节动力学模型,设计力矩反馈控制算法来抑制弹性关节振动。本文提出的基于非线性级联系统的自适应动态终端滑模控制算法具有良好的动态特性及较强的鲁棒性,可在关节柔性刚度较小情况下,快速完成弹性关节振动抑制,实现空间机器人轨迹的精确跟踪。系统仿真试验证明了本文控制算法的正确性。
关键词
弹性
关节空间
机器人
级联系统
动态终端滑模控制
改进型非线性干扰观测器
弹性
振动抑制
Keywords
elastic-joint space robot
cascade systems
dynamic terminal sliding mode control
the improved nonlinear disturbance observer
elastic vibration suppression
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基座、臂杆全弹性空间机器人的递归CMACNN控制
被引量：
1
6
作者
黄小琴
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期1899-1906,共8页
基金
国家自然科学基金(11372073,11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)
文摘
探讨了基座、臂杆全弹性影响下的漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,推导出系统的动力学模型,并将其视为双时间尺度系统。对于慢变子系统,针对刚性运动的轨迹跟踪问题,利用递归CMAC神经网络(CMACNN)具有动态特性的优点,逼近动力学方程不确定项,设计递归CMAC神经网络控制方案,提高了跟踪性能;对于快变子系统,针对弹性基座与两柔性杆的振动,采用线性二次型最优控制抑振。仿真验证了此复合控制方法的有效性。
关键词
臂杆全
弹性
空间
机器人
基座
奇异摄动法
递归CMACNN
主动抑振
Keywords
Space robot with fully flexible arms
elastic base
singular perturbation method
recurrent CMACNN
active vibration suppression
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间弹性并联机器人KED建模
蔡胜利
余跃庆
白师贤
《机械设计》
CSCD
北大核心
1998
5
下载PDF
职称材料
2
弹性并联机器人消减残余振动的研究
蔡胜利
余跃庆
白师贤
《机械》
北大核心
1999
4
下载PDF
职称材料
3
弹性并联机器人输入运动规划
蔡胜利
余跃庆
白师贤
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
1997
1
下载PDF
职称材料
4
弹性机器人的H_∞控制
项华珍
张小锋
《计算机与现代化》
1998
0
下载PDF
职称材料
5
基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制
梁捷
秦开宇
陈力
《力学与实践》
北大核心
2021
8
下载PDF
职称材料
6
基座、臂杆全弹性空间机器人的递归CMACNN控制
黄小琴
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019
1
下载PDF
职称材料
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