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构架作弹性体处理时的客车系统动力学仿真 被引量:34
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作者 任尊松 孙守光 刘志明 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期31-35,共5页
在SIMPACK多体动力学软件中建立了完整的车辆系统动力学模型,其中构架利用ANSYS有限元分析软件中得到的结构与模态将其弹性化处理,其余主要部件如车体、轮对及轴箱等仍作为刚体处理。通过模拟计算,不仅获得了车体、轮对等刚性处理部件... 在SIMPACK多体动力学软件中建立了完整的车辆系统动力学模型,其中构架利用ANSYS有限元分析软件中得到的结构与模态将其弹性化处理,其余主要部件如车体、轮对及轴箱等仍作为刚体处理。通过模拟计算,不仅获得了车体、轮对等刚性处理部件的振动响应,而且得到了弹性构架的结构振动特性以及构架弹性处理对系统各种安全性指标影响特性。研究结果表明,相对于刚性处理,弹性处理对系统垂向振动指标如构架垂向加速度功率谱密度分布、轮轨力以及脱轨系数等有较大影响,而对系统横向振动指标如构架和轮对横向加速度等影响不明显。这种研究方式使得系统动力学研究中刚体与弹性体有机地结合起来。 展开更多
关键词 构架 动态应力 弹性振动 仿真
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动车组车体异常弹性振动原因及抑制措施研究 被引量:42
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作者 李凡松 王建斌 +1 位作者 石怀龙 邬平波 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期178-188,共11页
动车组车体正常运营状态下可以保持十分优异的动力学性能,给乘客创造舒适的出行环境,但在偶然情况下也会出现异常弹性振动,也被称为抖车问题,严重影响车辆运行品质。基于线路实测车轮和钢轨外形,建立考虑弹性车体的动车组刚柔耦合动力... 动车组车体正常运营状态下可以保持十分优异的动力学性能,给乘客创造舒适的出行环境,但在偶然情况下也会出现异常弹性振动,也被称为抖车问题,严重影响车辆运行品质。基于线路实测车轮和钢轨外形,建立考虑弹性车体的动车组刚柔耦合动力学模型,仿真再现了动车组车体异常弹性振动现象,并对异常振动原因进行了研究。结果表明:动车组车轮与钢轨匹配关系异常,轮对等效锥度达到0.65,导致转向架蛇行运动频率达到9~10 Hz,与动车组车体一阶菱形模态频率接近,是引发车体产生异常振动的原因。基于此原因,改善轮轨匹配条件、提升车体一阶菱形模态频率和控制转向架蛇行运动相位关系是抑制异常弹性振动的三大方向。通过仿真分析发现,打磨钢轨和镟修车轮均能改善轮轨匹配关系,进而有效解决抖车问题;提升车体一阶菱形模态频率可将转向架蛇行运动频率与车体弹性模态频率分隔开,从而降低车体异常弹性振动;另外,使前后转向架反相位蛇行运动也可以避免激发车体一阶菱形模态。最终建议对异常振动线路轨道进行打磨处理;对于新设计高速动车组车体,建议提升车体一阶菱形模态频率,以提升了动车组车体对磨耗车轮和异常线路的适应性。 展开更多
关键词 动车组 抖车 蛇行运动 轮轨接触 弹性振动 抑制措施
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基于动力吸振原理的动车组车下设备悬挂参数设计 被引量:40
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作者 石怀龙 罗仁 +1 位作者 邬平波 曾京 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第14期155-161,共7页
为降低车体的弹性振动,将车体考虑成弹性欧拉梁,基于动力吸振原理进行多个车下设备的最优悬挂频率设计。建立弹性车体和车下设备的垂向耦合振动数学模型,研究不同设备悬挂频率、联接阻尼、质量和安装位置条件下的车体振动分布规律。建... 为降低车体的弹性振动,将车体考虑成弹性欧拉梁,基于动力吸振原理进行多个车下设备的最优悬挂频率设计。建立弹性车体和车下设备的垂向耦合振动数学模型,研究不同设备悬挂频率、联接阻尼、质量和安装位置条件下的车体振动分布规律。建立车辆系统三维刚柔耦合动力学模型,仿真分析在实际线路激扰条件下,车体振动和平稳性随设备悬挂参数变化的分布规律。垂向耦合振动理论分析表明动力吸振原理可用于车下设备悬挂参数设计,验证了用于车体弹性振动减振的可行性和有效性,能够显著降低车体的垂弯模态振动;将大质量设备越靠近车体中部安装时车体的减振效果越好;设备悬挂频率应接近车体的垂弯模态频率,较优的弹性联接阻尼比应满足0.05-0.20。三维刚柔耦合动力学仿真结果验证了理论分析结果,车辆运行速度越高,减振效果越显著。试验台结果表明车下设备采用弹性联接可显著改善高速动车组的乘坐平稳性,与理论和仿真分析结果吻合。 展开更多
关键词 动车组 车体 弹性振动 动力吸振 悬挂参数
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提升机钢丝绳弹性振动理论与动力学特性分析 被引量:31
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作者 李玉瑾 《起重运输机械》 北大核心 2003年第4期32-36,共5页
给出了矿井提升机粘弹性振动方程的位移解及动张力的计算方法 ,研究了采用矩形、梯形、正弦形、抛物线形加速度时钢丝绳的动张力特性 ,给出了限制和消除提升钢丝绳粘弹性振动的方法。将国外提升机制动实验结果与梯形制动减速度作用下钢... 给出了矿井提升机粘弹性振动方程的位移解及动张力的计算方法 ,研究了采用矩形、梯形、正弦形、抛物线形加速度时钢丝绳的动张力特性 ,给出了限制和消除提升钢丝绳粘弹性振动的方法。将国外提升机制动实验结果与梯形制动减速度作用下钢丝绳的动张力计算结果进行了对比 ,2者非常接近。 展开更多
关键词 矿井提升机 钢丝绳 弹性振动 动力学特性 动张力
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考虑车下设备的城轨车辆弹性车体垂向振动特性研究 被引量:19
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作者 郭林生 文永蓬 +2 位作者 尚慧琳 宗志祥 孙倩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第21期97-103,125,共8页
以研究城市轨道车辆弹性车体振动特性与车下设备之间的耦合振动关系为目的,利用模态叠加法原理建立了含有车下设备等效欧拉梁车体的刚柔耦合多体动力学模型。在多种不同工况下分析了城市轨道车辆弹性车体中部与转向架上方的振动响应,讨... 以研究城市轨道车辆弹性车体振动特性与车下设备之间的耦合振动关系为目的,利用模态叠加法原理建立了含有车下设备等效欧拉梁车体的刚柔耦合多体动力学模型。在多种不同工况下分析了城市轨道车辆弹性车体中部与转向架上方的振动响应,讨论了车体的一阶弹性模态频率对弹性共振速度的敏感性,从全车长角度分析了车体与车下设备之间的耦合振动关系,并分析了全车振动变化情况,最后对车辆平稳性进行了评价。研究结果表明:车下设备采用弹性悬挂对车体全车振动有很好的抑制作用;从抑制车体全车振动的角度,需要将设备对称安装在车体中部,对不同质量的车下设备采用弹性悬挂要有选择性;车体弹性振动受共振速度影响较大,在非共振速度下运行,能够有效降低全车的弹性共振,提高乘客的乘坐舒适性。论文工作对减少城市轨道车辆的弹性振动提高车辆舒适性和对车下设备的合理布局与悬挂有一定参考价值。 展开更多
关键词 城轨车辆 弹性车体 弹性振动 车下设备 耦合振动
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车下设备的连接方式及悬挂参数匹配研究 被引量:20
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作者 罗光兵 曾京 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第5期1-6,共6页
随着铁道车辆运行速度的提高,复杂的车下设备对车体的振动影响不能忽视。将车体考虑成等截面欧拉梁,建立了车辆刚柔耦合的垂向动力学简化模型,考虑了设备弹性悬挂和刚性悬挂两种连接方式对车体振动的影响。结果显示,弹性悬挂能够有效抑... 随着铁道车辆运行速度的提高,复杂的车下设备对车体的振动影响不能忽视。将车体考虑成等截面欧拉梁,建立了车辆刚柔耦合的垂向动力学简化模型,考虑了设备弹性悬挂和刚性悬挂两种连接方式对车体振动的影响。结果显示,弹性悬挂能够有效抑制设备高频振动能量的传递,降低车体的弹性振动。为了讨论车下设备弹性悬挂参数与车体结构振动的匹配关系,详细地分析了不同悬挂刚度和阻尼对车体振动的影响。当刚度设置在合适的范围时,由于车下设备与车体间同向和反向运动,使车下设备的传递率下降,车体的振动降低。同时,提高悬挂阻尼也在一定程度上能够抑制车体的振动。 展开更多
关键词 悬挂设备 弹性振动 刚柔耦合
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模型振动对翼型流场和气动性能的影响 被引量:20
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作者 叶正寅 解亚军 武洁 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期240-245,共6页
通过求解非定常Navier-Stokes方程,模拟了风洞实验中模型振动条件下的流场,以翼型振动对流场和气动力的影响为突破口,研究了模型振动对流场、尤其是大迎角流场的影响,并考虑了模型弹性轴不同位置对结果的影响。研究结果表明:在临近传统... 通过求解非定常Navier-Stokes方程,模拟了风洞实验中模型振动条件下的流场,以翼型振动对流场和气动力的影响为突破口,研究了模型振动对流场、尤其是大迎角流场的影响,并考虑了模型弹性轴不同位置对结果的影响。研究结果表明:在临近传统定常失速迎角的大迎角条件下,翼型的振动可以引起翼型大尺度的分离,导致翼型失速的提前发生,其提前量取决于振动的幅度、频率。风洞模型设计中的弹性轴所处的翼型弦向位置也对结果有一定影响。其研究结果对大展弦比机翼的风洞实验结果分析、模型设计有指导意义。 展开更多
关键词 NAVIER-STOKES方程 分离流 失速 大展弦比模型机翼 弹性振动
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封闭空间中结构声辐射的有源力控制研究 被引量:10
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作者 谢建良 陈南 +1 位作者 钟秉林 孙庆鸿 《振动工程学报》 EI CSCD 1999年第1期15-20,共6页
推导了在初级力源和次级力源共同作用下的弹性结构振动声辐射公式,对封闭空间中的有源结构声控制(ASAC)建立了有源力最优控制模型。模拟实验研究了弹性结构由力源激励所产生的封闭空间声场的特点、有源控制力向量的位置、幅值和... 推导了在初级力源和次级力源共同作用下的弹性结构振动声辐射公式,对封闭空间中的有源结构声控制(ASAC)建立了有源力最优控制模型。模拟实验研究了弹性结构由力源激励所产生的封闭空间声场的特点、有源控制力向量的位置、幅值和次级力源个数的选择等问题。结果表明,弹性结构在力源激励下的封闭声场,是由激励力大小、结构模态和空腔模态间的耦合决定的;对于单模态振动声辐射,应选取振幅最大处作为次级力源的位置,同时优化力的大小;另外,合理选取次级力源个数可有效控制多模态振动声辐射。这些结论为建立封闭空间中结构声辐射有源力控实验系统提供了理论基础。 展开更多
关键词 弹性振动 封闭空间声场 有源控制 声辐射
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导弹控制系统的容错控制研究 被引量:12
9
作者 刘湘崇 梁彦 +2 位作者 程咏梅 潘泉 张洪才 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期1185-1189,共5页
为了提高导弹姿态控制系统的可靠性,防止由于传感器失效而引起导弹自毁,提出基于信号重构的容错控制方法.为了对姿态控制系统中的传感器进行信号重构,首先考虑弹体弹性振动的影响,分析了弹体弹性振动与姿态角之间的关系;然后分析了传感... 为了提高导弹姿态控制系统的可靠性,防止由于传感器失效而引起导弹自毁,提出基于信号重构的容错控制方法.为了对姿态控制系统中的传感器进行信号重构,首先考虑弹体弹性振动的影响,分析了弹体弹性振动与姿态角之间的关系;然后分析了传感器输出信号之间的关系;最后,通过解析冗余方法,用正常工作的传感器输出信号重构出现故障的传感器的正常信号.仿真实验表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 弹性振动 容错控制 惯性传感器 振型斜率
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深水桥梁墩水耦合振动试验研究与数值计算 被引量:16
10
作者 李乔 刘浪 杨万理 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期197-203,共7页
为研究深水桥墩动力特性以及动水压力分布规律,开展了本次墩水耦合振动台试验。通过比较试验结果与ANSYS-CFX计算结果验证了试验数据的有效性。通过数值拟合得到了动水压力沿桥墩截面周边以及水深的变化规律。提出附加刚度法对有水桥墩... 为研究深水桥墩动力特性以及动水压力分布规律,开展了本次墩水耦合振动台试验。通过比较试验结果与ANSYS-CFX计算结果验证了试验数据的有效性。通过数值拟合得到了动水压力沿桥墩截面周边以及水深的变化规律。提出附加刚度法对有水桥墩弹性振动问题进行数值模拟,结果表明:附加刚度法计算结果与试验结果相符,且能较好的解释实验原理;桥墩基频会随着水深的增加而增大,桥墩的响应随着水深的增加而减小;附加刚度法能较好地模拟深水桥梁墩水耦合弹性振动行为。 展开更多
关键词 深水桥梁 动水压力 弹性振动 附加刚度法 基频
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带式输送机振动问题研究 被引量:9
11
作者 刘英林 王彦凤 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期299-301,共3页
概述了带式输送机振动形成机理,给出了强迫振动的微分方程和激振力的数学表达式,导出了输送带弹性变形理论,由此得出输送机的共振条件,并阐述了避开共振点的措施.
关键词 输送带 弹性振动 共振 输送机 带式输送机
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基于有限元分析的复杂结构弹性振动传递函数建模 被引量:14
12
作者 武新峰 雷勇军 李家文 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期57-61,77,共6页
为了解决复杂结构的弹性振动建模问题,提出了一种基于有限元分析的弹性振动传递函数建模方法。首先建立能够准确反映结构动力学特性的有限元模型;然后根据输入参数和辨识算法类型的不同,分别从时域和频域两方面进行传递函数建模,其中时... 为了解决复杂结构的弹性振动建模问题,提出了一种基于有限元分析的弹性振动传递函数建模方法。首先建立能够准确反映结构动力学特性的有限元模型;然后根据输入参数和辨识算法类型的不同,分别从时域和频域两方面进行传递函数建模,其中时域辨识建模以PRBS信号的瞬态响应结果为辨识数据进行时域参数辨识,频域辨识建模以结构的频率响应函数为辨识数据进行频域参数辨识;最后以"时域建模频域验证,频域建模时域验证"的方法检验传递函数的精度。通过建立悬臂梁、某运载火箭和某弹体局部结构的传递函数模型,证明了该方法的可行性和有效性,为该方法在工程实践中的应用提供参考。 展开更多
关键词 有限元分析 弹性振动 传递函数 参数辨识
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线性摩擦焊机夹具系统弹性变形对焊接过程的影响 被引量:10
13
作者 杜随更 常涛 王忠平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期144-148,共5页
线性摩擦焊机是研制高推比航空发动机整体叶盘的关键设备,其核心是产生往复运动的振动系统。在振动系统往复运动中,固定夹具系统在往复摩擦力的作用下,不可避免的产生弹性振动和机械位移。通过建立线性摩擦焊接过程的动力学理论模型,研... 线性摩擦焊机是研制高推比航空发动机整体叶盘的关键设备,其核心是产生往复运动的振动系统。在振动系统往复运动中,固定夹具系统在往复摩擦力的作用下,不可避免的产生弹性振动和机械位移。通过建立线性摩擦焊接过程的动力学理论模型,研究了固定夹具的弹性振动对线性摩擦焊机振动系统驱动力、机械功率及产热功率的影响。指出线性摩擦焊接过程中,夹具系统的刚性对于焊接过程有很大的影响。固定夹具系统的弹性变形降低了摩擦界面的产热功率。摩擦阻力对驱动系统输出功率及摩擦产热功率的影响存在转折点,摩擦阻力过大,驱动系统输出功率及摩擦产热功率反而会下降,因此必须保证线性摩擦焊机夹具系统的刚性。该研究为进行线性摩擦焊机的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 线性摩擦焊 振动系统 摩擦产热 弹性振动
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压电体的混合变分原理及叠层板的自由振动分析 被引量:9
14
作者 卿光辉 邱家俊 塔娜 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期285-290,共6页
建立了具有机 -电耦合效应的压电材料修正后的 Hellinger- Reissner (H- R)混合变分原理 ,并推导了压电材料的 Hamilton正则方程 ,即压电材料自由振动的控制微分方程 ;根据矩阵分析理论给出了带有压电材料层的叠层矩形板自由振动的精确... 建立了具有机 -电耦合效应的压电材料修正后的 Hellinger- Reissner (H- R)混合变分原理 ,并推导了压电材料的 Hamilton正则方程 ,即压电材料自由振动的控制微分方程 ;根据矩阵分析理论给出了带有压电材料层的叠层矩形板自由振动的精确求解方法 ,文中没有引入任何位移模式或应力模式假设 ,实例分析得到了压电混合叠层板正逆效应两种情况自由振动的低阶频率 ,并与已有文献结果进行了比较。本文提出的压电材料修正后的 H - 展开更多
关键词 弹性振动 压电材料 HAMILTON正则方程 修正后的H-R混合变分原理
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采用摆动喷管推力矢量控制弹性弹体数学模型建立 被引量:11
15
作者 郑勇斌 林丽 《现代防御技术》 北大核心 2007年第1期41-44,共4页
针对摆动喷管不同于空气舵的特征,建立了摆动喷管坐标系,具体分析了单个摆动喷管产生的力和力矩,详细推导了采用摆动喷管推力矢量控制弹体弹性振动方程;同时基于小偏差线性化条件,推导了俯仰通道的姿态运动方程;以上方程可用于采用摆动... 针对摆动喷管不同于空气舵的特征,建立了摆动喷管坐标系,具体分析了单个摆动喷管产生的力和力矩,详细推导了采用摆动喷管推力矢量控制弹体弹性振动方程;同时基于小偏差线性化条件,推导了俯仰通道的姿态运动方程;以上方程可用于采用摆动喷管推力矢量控制弹体弹性计算和控制系统进一步设计的依据。 展开更多
关键词 摆动喷管 弹性振动 小偏差线性化 俯仰通道
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构架弹性振动对疲劳寿命影响研究 被引量:11
16
作者 张丽 任尊松 +1 位作者 孙守光 杨光 《铁道机车车辆》 2015年第2期115-119,共5页
近年来国内地铁车辆转向架构架多次发生弹性振动问题,弹性振动对构架疲劳寿命的影响已引起高度关注。现对国内某型地铁车辆转向架构架动应力进行测试并对数据进行时域和频域分析,得到了构架上发生弹性振动测点的动应力特点;在建立构架... 近年来国内地铁车辆转向架构架多次发生弹性振动问题,弹性振动对构架疲劳寿命的影响已引起高度关注。现对国内某型地铁车辆转向架构架动应力进行测试并对数据进行时域和频域分析,得到了构架上发生弹性振动测点的动应力特点;在建立构架有限元模型的基础上,计算了构架自由振动频率,结果表明构架实际线路运用中弹性振动频率与其某阶固有频率一致;对测试数据采用去除振动主频率的方法,得到去除弹性振动后测点的动应力时间历程及分布特性,结合雨流计数法、S-N曲线并应用Miner线性疲劳累计损伤理论,得到发生弹性振动和去除弹性振动情况下构架上不同部位测点的等效应力幅值及疲劳寿命,进而获得构架弹性振动对疲劳寿命影响特性。研究结果表明,发生弹性振动后,构架局部位置疲劳寿命将大幅下降,可降至原设计寿命的1/3。 展开更多
关键词 构架 动应力 弹性振动 疲劳寿命 影响
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柔性天线面对漂浮基星载天线扰动分析及抑制 被引量:10
17
作者 游斌弟 赵志刚 赵阳 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2348-2356,共9页
为了研究柔性天线面弹性变形对漂浮基星载天线的扰动,采用固定界面模态综合法和Lagrange方法,通过轴末端与天线面交界面的协调关系,推导了大范围运动的星载天线刚柔耦合动力学模型,其所建立的动力学模型计算效率高并具有足够的精度。分... 为了研究柔性天线面弹性变形对漂浮基星载天线的扰动,采用固定界面模态综合法和Lagrange方法,通过轴末端与天线面交界面的协调关系,推导了大范围运动的星载天线刚柔耦合动力学模型,其所建立的动力学模型计算效率高并具有足够的精度。分析了柔性天线面弹性变形对星载天线的扰动,利用PD+振动力反馈控制抑制系统振动,并基于Lyapunov方法证明了控制系统的渐近稳定性。仿真结果表明:天线工作过程激起了柔性天线面弹性振动,进而引起星载天线的抖动,严重影响了星载天线的指向精度;利用其控制策略能快速抑制系统振动。结论对天线指向精度的分析与控制具有重要的理论价值及工程实际意义。 展开更多
关键词 星载天线 模态综合 柔性天线面 弹性振动 振动抑制
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弹性结构入水砰击载荷特性三维数值模拟研究 被引量:10
18
作者 杨衡 孙龙泉 +1 位作者 龚小超 姚熊亮 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第19期28-34,共7页
依据双渐进法建立研究弹性结构入水砰击过程中弹性效应的数值方法。在弹性结构入水瞬态砰击过程中,自由液面速度势满足自由液面的非线性条件,并通过考虑结构运动非线性的伯努利方程将流体域控制方程与结构弹性动力响应方程耦合求解,计... 依据双渐进法建立研究弹性结构入水砰击过程中弹性效应的数值方法。在弹性结构入水瞬态砰击过程中,自由液面速度势满足自由液面的非线性条件,并通过考虑结构运动非线性的伯努利方程将流体域控制方程与结构弹性动力响应方程耦合求解,计算结果与试验结果进行了比较分析。结果分析表明,流固耦合效应对弹性结构入水砰击载荷及结构弹性动力响应影响不可忽略。圆柱体倾斜入水过程中水平、垂向合力在头部入水和尾部入水时刻出现两个峰值;入水角度对船舶入水砰击安全性至关重要。 展开更多
关键词 入水 瞬态砰击 双渐进法 非线性 弹性振动
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诱导换热管流体弹性振动的换热及结垢性能研究 被引量:6
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作者 张登庆 张锁龙 陆怡 《化工进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期773-776,共4页
通过对换热器内安置流体诱导构件进行了传热和抗污垢性能的实验研究,对圆管内安置顺排圆柱和错排圆柱进行了传热和抗污垢性能对比,研究认为错排圆柱内件不仅可以增加管内的换热系数,而且也增强了抗污垢能力,延长了设备高效运行的时间。
关键词 弹性振动 紊流 污垢 诱导换热管 结垢性能
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大长径比导弹两自由度H_∞减振跟踪控制器设计 被引量:8
20
作者 张雷 彭程 +1 位作者 王永 郭志伟 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期1-5,共5页
针对大长径比导弹弹体振动与控制系统耦合产生的气动伺服弹性问题,提出两自由度H∞减振跟踪控制算法.在导弹俯仰通道弹性振动和刚体运动耦合模型的基础上进行控制器设计,把传感器在线输出测量值和参考弹道目标值作为控制器的2个输入,把... 针对大长径比导弹弹体振动与控制系统耦合产生的气动伺服弹性问题,提出两自由度H∞减振跟踪控制算法.在导弹俯仰通道弹性振动和刚体运动耦合模型的基础上进行控制器设计,把传感器在线输出测量值和参考弹道目标值作为控制器的2个输入,把前两阶弹性模态、跟踪误差和控制量引入到目标函数中,将两自由度控制器的设计问题转化到标准H∞优化框架.仿真结果表明,该方法在实现姿态跟踪的同时,对弹体振动有明显的抑制作用. 展开更多
关键词 弹性体导弹 大长径比 弹性振动 气动伺服弹性 H∞控制 两自由度控制
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